CN107053228A - 一种机器人抓手 - Google Patents

一种机器人抓手 Download PDF

Info

Publication number
CN107053228A
CN107053228A CN201710207838.1A CN201710207838A CN107053228A CN 107053228 A CN107053228 A CN 107053228A CN 201710207838 A CN201710207838 A CN 201710207838A CN 107053228 A CN107053228 A CN 107053228A
Authority
CN
China
Prior art keywords
fast plug
pneumatic fast
plate
side plate
fixed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201710207838.1A
Other languages
English (en)
Inventor
肖国新
李崇
孙岩
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Qinhuangdao Xinyue Intelligent Equipment Co ltd
CITIC Dicastal Co Ltd
Original Assignee
Qinhuangdao Xinyue Intelligent Equipment Co ltd
CITIC Dicastal Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Qinhuangdao Xinyue Intelligent Equipment Co ltd, CITIC Dicastal Co Ltd filed Critical Qinhuangdao Xinyue Intelligent Equipment Co ltd
Priority to CN201710207838.1A priority Critical patent/CN107053228A/zh
Priority to US15/594,553 priority patent/US9862100B1/en
Publication of CN107053228A publication Critical patent/CN107053228A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0293Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers having fingers directly connected to actuator
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0408Connections means
    • B25J15/0416Connections means having balls
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/026Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by gears
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/086Gripping heads and other end effectors having finger members with means for synchronizing the movements of the fingers
    • YGENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10STECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S901/00Robots
    • Y10S901/30End effector
    • Y10S901/31Gripping jaw
    • Y10S901/36Actuating means
    • Y10S901/37Fluid motor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种机器人抓手,包括底板(101)、侧板A(102)、中间板(103)、侧板B(104)、导杆(105)、滑块(106)、气缸(107)、球形接头(108)、气动快插接头、连接板(114)、齿条(115)、齿轮(116)、齿轮轴(117)、角形开关支架(120)、检测开关(121)、检测头(122)。本发明机器人抓手可以通过连接件把底板(101)与机器人六轴法兰连接在一起,根据不同的需求设计抓手臂与连接板(114)连接抓取轮毂;通过检测开关(121)检测抓手的开启与闭合状态。具有价格低廉、整体结构紧凑、夹紧力大、稳定性强等优点。

Description

一种机器人抓手
技术领域
本发明涉及铝合金轮毂自动生产线转运装置。
背景技术
机器人抓手是铝合金轮毂加工生产线上一种不可缺少的工具。现有技术的抓手夹紧力大、结构紧凑。但价格昂贵,抓手开闭行程最大只有350mm。很难适应大尺寸铝车轮制造的要求。
发明内容
此发明提供一种开闭行程达到400mm的机器人抓手。
本发明的技术方案为:一种机器人抓手,包括底板、侧板A、中间板、侧板B、导杆、滑块、气缸、球形接头、气动快插接头、连接板、齿条、齿轮、齿轮轴、角形开关支架、检测开关、检测头。
底板与中间板、侧板A、侧板B用螺栓连接一起。中间板设置四个圆形通孔,四个导杆穿过中间板的四个圆形孔,导杆的两端分别与侧板A、侧板B用螺栓连接。形成抓手的基础框架。左右两个气缸分别与侧板A、侧板B连接,气缸的气缸头通过球形接头与两个滑块连接,导杆穿过带有圆形通孔滑块,且滑块能沿着导杆自由滑动。连接板固定在滑块上,气缸活塞杆的伸出与缩回带动滑块的左右移动,实现抓手的开启与闭合。此发明机器人抓手可根据不同的需求设计抓手臂与连接板连接抓取轮毂。
两根齿条分别与两个滑块连接,齿条能在底板的凹槽内移动,齿轮轴固定在底板上,齿轮能围绕着齿轮轴转动,通过齿条、齿轮啮合传动实现两个滑块的同步运动,保证抓手的的重复精度。
气动快插接头D、气动快插接头E固定在中间板;气动快插接头F、气动快插接头G固定在中间板;气动快插接头D、气动快插接头G通过中间板的气孔相连;气动快插接头E、气动快插接头F通过中间板的气孔相连。
气动快插接头A固定在侧板上,气动快插接头B、气动快插接头C固定在气缸上。
用风管连接气动快插接头D、气动快插接头A、气动快插接头D;用风管连接气动快插接头B、气动快插接头E。
压缩空气通过抓手外部的快插接头F、气动快插接头G来驱动抓手的开启与闭合。
角形开关支架固定在中间板、侧板上;两个检测开关固定在开关支架上,检测头固定在连接板上。
连接板能带动检测头移动,两个检测开关通过电器控制能够检测到抓手的开启与闭合状态。
此款机器人抓手可以通过连接件把底板与机器人六轴法兰连接在一起;可根据不同的需求设计抓手臂与连接板连接抓取轮毂;通过检测开关检测抓手的开启与闭合状态。
附图说明
图1为本发明一种机器人抓手主视图。
图2为本发明一种机器人抓手去掉护罩的主视图。
图3为本发明一种机器人抓手去掉护罩的主视图A-A向剖视图。
图4为本发明一种机器人抓手去掉护罩的主视图。
图5本发明一种机器人抓手去掉护罩的主视图B-B向剖视图。
图6为本发明一种机器人抓手俯视图。
图7为发明一种机器人抓手的俯视图C-C向剖视图。
图中:101-底板、102-侧板A、103-中间板、104-侧板B、105-导杆、106-滑块、107-气缸、108-球形接头、109-气动快插接头A、110-气动快插接头B、111-气动快插接头C、112-气动快插接头D、113-气动快插接头E、114-连接板、115-齿条、116-齿轮、117-齿轮轴、118-气动快插接头F、119-气动快插接头G、120-角形开关支架、121-检测开关、122-检测头。
具体实施方式
一种机器人抓手,包括底板101、侧板A102、中间板103、侧板B104、导杆105、滑块106、气缸107、球形接头108、气动快插接头、连接板114、齿条115、齿轮116、齿轮轴117、角形开关支架120、检测开关121、检测头122。
如图1所示:本发明机器人抓手去掉护罩的主视图。
底板101与中间板103、侧板102、侧板104用螺栓连接一起。中间板103有四个圆形通孔,四个导杆105穿过中间板103的四个圆形孔,导杆105的两端分别与侧板A102、侧板B104用螺栓连接,形成抓手的基础框架。
左、右两个气缸107分别与侧板A102、侧板B104连接,气缸107的气缸头通过球形接头108与两个滑块106连接,导杆105穿过带有圆形通孔滑块106,且滑块106能沿着导杆105自由滑动。连接板114固定在滑块106上,气缸107活塞杆的伸出与缩回带动滑块106的左右移动,实现抓手的开启与闭合。此发明机器人抓手可根据不同的需求设计抓手臂与连接板114连接抓取轮毂。
如图2-图3所示: 两根齿条115分别与两个滑块106连接,齿条115能在底板101的凹槽内移动,齿轮轴117固定在底板101上,齿轮116能围绕着齿轮轴117转动,通过齿条115、齿轮116啮合传动实现两个滑块106的同步运动,保证抓手的的重复精度。
如图4-图5所示: 气动快插接头D112、气动快插接头E113固定在中间板103;气动快插接头F118、气动快插接头G119固定在中间板103;气动快插接头D112、气动快插接头G119通过中间板103的气孔相连;气动快插接头E113、气动快插接头F118通过中间板103的气孔相连。
气动快插接头A109固定在侧板102上,气动快插接头B110、气动快插接头C111固定在气缸107上。
用风管连接气动快插接头D111、气动快插接头A109、气动快插接头D112;用风管连接气动快插接头B110、气动快插接头E113。
压缩空气通过抓手外部的快插接头F118、气动快插接头G119来驱动抓手的开启与闭合。
如图6-图7所示:角形开关支架120固定在中间板103、侧板102上;两个检测开关121固定在开关支架120上,检测头122固定在连接板114上。
连接板114能带动检测头122移动,两个检测开关121通过电器控制能够检测到抓手的开启与闭合状态。
此款机器人抓手可以通过连接件把底板101与机器人六轴法兰连接在一起;可根据不同的需求设计抓手臂与连接板114连接抓取轮毂;通过检测开关121检测抓手的开启与闭合状态。
此抓手具有价格低廉、整体结构紧凑、夹紧力大、稳定性强等优点,是铝合金轮毂的自动生产线上一种不可缺少的部件。

Claims (1)

1.一种机器人抓手,包括底板、侧板A、中间板、侧板B、导杆、滑块、气缸、球形接头、气动快插接头、连接板、齿条、齿轮、齿轮轴、角形开关支架、检测开关、检测头,其特征在于:
底板与中间板、侧板A、侧板B用螺栓连接一起,中间板设置四个圆形通孔,四个导杆穿过中间板的四个圆形孔,导杆的两端分别与侧板A、侧板B用螺栓连接,形成抓手的基础框架;左右两个气缸分别与侧板A、侧板B连接,气缸的气缸头通过球形接头与两个滑块连接,导杆穿过带有圆形通孔滑块,且滑块能沿着导杆自由滑动;连接板固定在滑块上;
两根齿条分别与两个滑块连接,齿条能在底板的凹槽内移动,齿轮轴固定在底板上,齿轮能围绕着齿轮轴转动;
气动快插接头D、气动快插接头E固定在中间板;气动快插接头F、气动快插接头G固定在中间板;气动快插接头D、气动快插接头G通过中间板的气孔相连;气动快插接头E、气动快插接头F通过中间板的气孔相连;
气动快插接头A固定在侧板上,气动快插接头B、气动快插接头C固定在气缸上;
风管连接气动快插接头D、气动快插接头A、气动快插接头D;风管连接气动快插接头B、气动快插接头E;
角形开关支架固定在中间板、侧板上;两个检测开关固定在开关支架上,检测头固定在连接板上。
CN201710207838.1A 2017-03-31 2017-03-31 一种机器人抓手 Pending CN107053228A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710207838.1A CN107053228A (zh) 2017-03-31 2017-03-31 一种机器人抓手
US15/594,553 US9862100B1 (en) 2017-03-31 2017-05-12 Robot gripper

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710207838.1A CN107053228A (zh) 2017-03-31 2017-03-31 一种机器人抓手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107053228A true CN107053228A (zh) 2017-08-18

Family

ID=59602540

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201710207838.1A Pending CN107053228A (zh) 2017-03-31 2017-03-31 一种机器人抓手

Country Status (2)

Country Link
US (1) US9862100B1 (zh)
CN (1) CN107053228A (zh)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109176579A (zh) * 2018-10-08 2019-01-11 广西汽车集团有限公司 一种用于抓取后桥壳焊接总成及焊接工件的抓手
CN109551201A (zh) * 2019-01-17 2019-04-02 秦皇岛信越智能装备有限公司 一种轮毂气门孔自动插塞机
CN110015562A (zh) * 2019-05-21 2019-07-16 济南希润自动化科技有限公司 一种汽车用摘堵件抓手
CN110722589A (zh) * 2019-11-15 2020-01-24 广西利拓智能科技有限公司 一种智能手腕装备数据采集系统及数据采集处理方法
CN113021398A (zh) * 2021-04-15 2021-06-25 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于空间机械臂末端工具更换的快锁机构

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111121555A (zh) * 2018-10-31 2020-05-08 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 组合盆花包装设备中的机械手结构
CN112775995A (zh) * 2020-12-16 2021-05-11 上海金自天正信息技术有限公司 基于机器人的一种方坯抓取装置
CN112959299A (zh) * 2021-02-04 2021-06-15 王德 一种用于夹取汽车零部件的机械臂

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5408186B2 (ja) * 2011-05-12 2014-02-05 株式会社安川電機 ハンドおよびロボット
US20120286533A1 (en) * 2011-05-13 2012-11-15 University Of North Dakota Gripper attachment for robot
JP2012236265A (ja) * 2011-05-13 2012-12-06 Seiko Epson Corp ロボットハンド及びロボット
JP5929139B2 (ja) * 2011-12-06 2016-06-01 セイコーエプソン株式会社 アクチュエーター、ロボットハンド、ロボット、電子部品搬送装置、電子部品検査装置およびプリンター
US8936293B2 (en) * 2011-12-21 2015-01-20 International Business Machines Corporation Robotic device for substrate transfer applications

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109176579A (zh) * 2018-10-08 2019-01-11 广西汽车集团有限公司 一种用于抓取后桥壳焊接总成及焊接工件的抓手
CN109551201A (zh) * 2019-01-17 2019-04-02 秦皇岛信越智能装备有限公司 一种轮毂气门孔自动插塞机
CN109551201B (zh) * 2019-01-17 2023-11-17 秦皇岛信越智能装备有限公司 一种轮毂气门孔自动插塞机
CN110015562A (zh) * 2019-05-21 2019-07-16 济南希润自动化科技有限公司 一种汽车用摘堵件抓手
CN110015562B (zh) * 2019-05-21 2023-08-15 济南希润自动化科技有限公司 一种汽车用摘堵件抓手
CN110722589A (zh) * 2019-11-15 2020-01-24 广西利拓智能科技有限公司 一种智能手腕装备数据采集系统及数据采集处理方法
CN113021398A (zh) * 2021-04-15 2021-06-25 中国科学院沈阳自动化研究所 一种用于空间机械臂末端工具更换的快锁机构

Also Published As

Publication number Publication date
US9862100B1 (en) 2018-01-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107053228A (zh) 一种机器人抓手
CN206703052U (zh) 一种工业机器人用螺母夹取夹具
CN203127745U (zh) 连杆驱动装置
CN204997665U (zh) 四自由度低压电器产品搬运机器人
CN107585555A (zh) 一种用于生产流水线的物料搬运机械手
CN107398895A (zh) 一种双臂可旋转的工业机器人
CN106142111A (zh) 机械夹爪驱动装置
CN107877534A (zh) 一种机器人钳爪
CN204997674U (zh) 搬运断路器的三自由度伺服机械手
CN1695906A (zh) 检测机器人
CN111113395A (zh) 一种工业机器人手臂伸曲机构
CN103846911B (zh) 一种高速六自由度并联机械手
CN109605404A (zh) 滑槽并联连杆直线平夹自适应机器人手指装置
CN111071362A (zh) 一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统
CN206982708U (zh) 一种机器人抓手
CN105665465A (zh) 一种新型的型材牵引方法
CN203460173U (zh) 可实现三维平动三维转动的并联机构
CN206677619U (zh) 一种应用于机械配件生产的夹持装置
CN210850308U (zh) 一种液压柔性机械手
CN209736984U (zh) 钢管保护环与钢管接箍浮动拧接器
CN208471066U (zh) 一种机器人抓手
CN210757810U (zh) 一种四爪抓手装置
CN214604378U (zh) 一种具有可一分为二的机械手臂
CN210173600U (zh) 机器人夹爪搬运机构
CN106826911A (zh) 一种六轴式气动硬臂助力机械抓手

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination