JPH0463691A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
- Publication number
- JPH0463691A JPH0463691A JP17337890A JP17337890A JPH0463691A JP H0463691 A JPH0463691 A JP H0463691A JP 17337890 A JP17337890 A JP 17337890A JP 17337890 A JP17337890 A JP 17337890A JP H0463691 A JPH0463691 A JP H0463691A
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- Japan
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- fingers
- finger
- wire
- small
- robot
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- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は、組立て用ロボット（マニピュレータ）等に利
用される多関節型ロボットのロボットハンドに関する。
用される多関節型ロボットのロボットハンドに関する。
（ロ）従来技術
ＦＡ分野において、従来の組立て用ロボットでは作業の
形態に応じて専用ハンドを一つずつ準備する必要があっ
た。このため、一つの作業に関して１台のロボットが一
定の決められた作業を行うに留まっていた。
形態に応じて専用ハンドを一つずつ準備する必要があっ
た。このため、一つの作業に関して１台のロボットが一
定の決められた作業を行うに留まっていた。
これに対し、ＡＴＣ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｔｏｏｌ
Ｃｈａｎｇｅｒ） は一つのロボットに対して、複数
の着脱可能な専用ハンドをあらかじめ用意しておき、作
業の形態に応じてロボット自らがハンド（Ｔｏｏｌ）を
交換し、異なった作業を行う装置である。
Ｃｈａｎｇｅｒ） は一つのロボットに対して、複数
の着脱可能な専用ハンドをあらかじめ用意しておき、作
業の形態に応じてロボット自らがハンド（Ｔｏｏｌ）を
交換し、異なった作業を行う装置である。
一方、タレットハンドはロボットに複数のハンドをはじ
めから装着しておき、作業対象の変化に従って、使用す
るハンドを切り替えて行くメカニズムである。
めから装着しておき、作業対象の変化に従って、使用す
るハンドを切り替えて行くメカニズムである。
（ハ）発明が解決しようとした課題
ＡＴＣおよびタレットハンドは、多様な作業を１台のロ
ボットで行わせることを目標としたメカニズムである。
ボットで行わせることを目標としたメカニズムである。
しかしながら、ＡＴＣはハンドを交換するために、ロボ
ット（マニピュレータ）がそのつど、ハンドの収納場所
まで移動するため、作業時間に大幅なロスを生じていた
。
ット（マニピュレータ）がそのつど、ハンドの収納場所
まで移動するため、作業時間に大幅なロスを生じていた
。
次に、タレットハンドは、多数の専用ハンドを最初から
ロボットに装着しておくため、マニピュレータの重量が
過大なものとなり、ロボットの大型化や動作速度の低下
という問題を有していた。
ロボットに装着しておくため、マニピュレータの重量が
過大なものとなり、ロボットの大型化や動作速度の低下
という問題を有していた。
（ニ）課組を解決するための手段
本発明はこのような点に鑑みて為されたものであって、
物品を把持して運搬するロボットハンドにおいて、把持
部に２種類以上の形状を持った指部を有し、把持対象物
に応じて最適な指を選択し作業を実行する構成にしてい
る。
物品を把持して運搬するロボットハンドにおいて、把持
部に２種類以上の形状を持った指部を有し、把持対象物
に応じて最適な指を選択し作業を実行する構成にしてい
る。
また、上記把持部を、一対の指と、これらの指にそれぞ
れ出没自在に設けられた小形の指とで、形成している。
れ出没自在に設けられた小形の指とで、形成している。
（ホ）作用
作業対象の変化に応じて、その作業に最も適した指が選
択され、使用される。
択され、使用される。
（へ）実施例
第１図に本発明のロボットハンドの斜視図を示す。また
、第２図は第１図において、フレームＲ（１）、フレー
ムＵ（２）および支持シャフト（３）を取り除いて、ハ
ンドの内部を露出させときの図である。次に第３図は第
１図とは逆方向の側面から見たときの斜視図である。第
４図は第３図においてフレームＬ（４）、フレームＵ（
２）および支持シャフト（３）を取り除いた図である。
、第２図は第１図において、フレームＲ（１）、フレー
ムＵ（２）および支持シャフト（３）を取り除いて、ハ
ンドの内部を露出させときの図である。次に第３図は第
１図とは逆方向の側面から見たときの斜視図である。第
４図は第３図においてフレームＬ（４）、フレームＵ（
２）および支持シャフト（３）を取り除いた図である。
これらの図において、ポールネジモータ（５）にはギア
Ａ（６）およびタイミングプーリＡ（７）が同軸上に固
定されている。タイミングプーリＡ（７）はタイミング
ベルトＡ（９）を介してポールネジＡ （１０）上に固
定されたポールネジプリＡ（８）と連結されている。ボ
ールネジＡ（１０）に軸支されたナラ）Ａ（１１）上に
は、指Ａ（１２）が固定されている。指Ａ（１２）は、
ボールネジＡ （１０）の他にガイドシャフトＡ （１
３）にも軸支されており、ボールネジＡ （１０）の回
転に伴い、図中の矢印の方向に直線運動を行うこと可能
である。
Ａ（６）およびタイミングプーリＡ（７）が同軸上に固
定されている。タイミングプーリＡ（７）はタイミング
ベルトＡ（９）を介してポールネジＡ （１０）上に固
定されたポールネジプリＡ（８）と連結されている。ボ
ールネジＡ（１０）に軸支されたナラ）Ａ（１１）上に
は、指Ａ（１２）が固定されている。指Ａ（１２）は、
ボールネジＡ （１０）の他にガイドシャフトＡ （１
３）にも軸支されており、ボールネジＡ （１０）の回
転に伴い、図中の矢印の方向に直線運動を行うこと可能
である。
また、ギアＡ（６）は、フレームＲ（１）に固定された
ピンＡ （１５）上を回転可能に取り付けられたギアＢ
（１４）と噛み合っている。タイミングプーリＢ （１
６）は、ピンＡ （１５）上でギアＢ （１４）に固定
されており、フレームＲ（１）上に固定されたピンＢ（
１８）上で回転自在に取り付けられたアイドルローラ（
１９）と、さらに同しくフレームＲ（１）上に固定され
たピンＣ（２０）上で回転自在に取り付けられたアイド
ルプーリ（２１）を介してタイミングベルトＢ （１７
）でボールネジＢ（２３）に固定されたポールネジプー
リＢ （２２）と連結されている。ボールネジＢ （２
３）に軸支されたナラ）Ｂ（２４）上には、ｔＲ（２５
）が固定されている指Ｂ （２５）は、ボールネジＢ
（２３）の他にガイドシャフトＢ （２６）にも軸支さ
れており、ボールネジＢ （２３）の回転に伴い、図中
の矢印の方向に直線運動を行うことができる。
ピンＡ （１５）上を回転可能に取り付けられたギアＢ
（１４）と噛み合っている。タイミングプーリＢ （１
６）は、ピンＡ （１５）上でギアＢ （１４）に固定
されており、フレームＲ（１）上に固定されたピンＢ（
１８）上で回転自在に取り付けられたアイドルローラ（
１９）と、さらに同しくフレームＲ（１）上に固定され
たピンＣ（２０）上で回転自在に取り付けられたアイド
ルプーリ（２１）を介してタイミングベルトＢ （１７
）でボールネジＢ（２３）に固定されたポールネジプー
リＢ （２２）と連結されている。ボールネジＢ （２
３）に軸支されたナラ）Ｂ（２４）上には、ｔＲ（２５
）が固定されている指Ｂ （２５）は、ボールネジＢ
（２３）の他にガイドシャフトＢ （２６）にも軸支さ
れており、ボールネジＢ （２３）の回転に伴い、図中
の矢印の方向に直線運動を行うことができる。
ここで、ポールネジモータ（５）の回転は、ギアＡ（６
）、ギアＢ（１４）によってボールネジＡ（１０） 、
ボールネジＢ （２２）をそれぞれ逆方向に回転させる
ので、指しく１２）及び指Ｒ（２５）は、ポールネジモ
ータ（５）の同一方向の回転で相互に閉じたり、開いた
りという運動を行う。
）、ギアＢ（１４）によってボールネジＡ（１０） 、
ボールネジＢ （２２）をそれぞれ逆方向に回転させる
ので、指しく１２）及び指Ｒ（２５）は、ポールネジモ
ータ（５）の同一方向の回転で相互に閉じたり、開いた
りという運動を行う。
第５図及び第６図は、指１−（１２）及び指Ｒ（２５）
が開いた状態の斜視図を示したものである。また、第５
図でフレームＲ（１）及びＵ（２）を取り除いた図を第
７図に、第６図でフレームＬ（４）及びＵ（２）を取り
除いた図を第８図に示す。
が開いた状態の斜視図を示したものである。また、第５
図でフレームＲ（１）及びＵ（２）を取り除いた図を第
７図に、第６図でフレームＬ（４）及びＵ（２）を取り
除いた図を第８図に示す。
次に、ワイヤモータ（２７）は、その軸上につオームギ
ア（２８）が固定されており、さらにつオームギア（２
８）は、ハスバ歯車（２９）と噛み合っている。また、
ハスパ歯車（２９）には、これと同軸上にワイヤドラム
（３０）が固定されており、ワイヤＡ （３１）とワイ
ヤＢ （３２）が取り付けられている。
ア（２８）が固定されており、さらにつオームギア（２
８）は、ハスバ歯車（２９）と噛み合っている。また、
ハスパ歯車（２９）には、これと同軸上にワイヤドラム
（３０）が固定されており、ワイヤＡ （３１）とワイ
ヤＢ （３２）が取り付けられている。
特に、ワイヤＡ （３１）に関係する構造について詳細
に説明したものが、第９図である。 ワイヤＡ （３１
）は、フレームＬ（４）に固定されたプーリ取り付は金
具（３３）上に軸支されたワイヤプーリＡ （３４）
、指Ｌ（１２）上に軸支されたワイヤプリＢ （３５）
さらに、小型指しプレート（３６）上に軸支されたワイ
ヤプーリＬ （３７）及び指しく１２）上に軸支された
ワイヤプーリｃ（３８）を介して、ワイヤ取り付は金具
（３９）に一端を固定されている。
に説明したものが、第９図である。 ワイヤＡ （３１
）は、フレームＬ（４）に固定されたプーリ取り付は金
具（３３）上に軸支されたワイヤプーリＡ （３４）
、指Ｌ（１２）上に軸支されたワイヤプリＢ （３５）
さらに、小型指しプレート（３６）上に軸支されたワイ
ヤプーリＬ （３７）及び指しく１２）上に軸支された
ワイヤプーリｃ（３８）を介して、ワイヤ取り付は金具
（３９）に一端を固定されている。
小型指しプレート（３６）は、小型指しシャフト（４０
）に取り付けられており、この小型指しシャフ） （４
０）は、指Ｌ（１２）の内部を第９図の矢印方向（上下
方向）に直線運動可能なように支持されている。また、
小型指しシャフ） （４０）の他端には小型指Ｌ （４
１）が固定されている。通常、小型指Ｌ （４１） 、
小型指しシャフ） （４０）及び小型指しプレー） （
３６）は、バネＬ （４２）によって、上方に押し上げ
られており、小型指Ｌ （４１）は指Ｌ（１２）の内部
に収納された状態となっている。
）に取り付けられており、この小型指しシャフ） （４
０）は、指Ｌ（１２）の内部を第９図の矢印方向（上下
方向）に直線運動可能なように支持されている。また、
小型指しシャフ） （４０）の他端には小型指Ｌ （４
１）が固定されている。通常、小型指Ｌ （４１） 、
小型指しシャフ） （４０）及び小型指しプレー） （
３６）は、バネＬ （４２）によって、上方に押し上げ
られており、小型指Ｌ （４１）は指Ｌ（１２）の内部
に収納された状態となっている。
以上はワイヤＡ （３１）についての説明であるが、ワ
イヤＢ （３２）についても指Ｒ（２５）に指しく１２
）と全く同様の機構が配されており、左右の指部は対称
形に作成されている。
イヤＢ （３２）についても指Ｒ（２５）に指しく１２
）と全く同様の機構が配されており、左右の指部は対称
形に作成されている。
第１０図に左右の指が開いた状態の側面図を示す。ワイ
ヤＡ （３１）の長さが一定であるため小型指Ｌ （４
１）は指Ｌ（１２）の内部に収納された状態で指部の移
動が行われる。
ヤＡ （３１）の長さが一定であるため小型指Ｌ （４
１）は指Ｌ（１２）の内部に収納された状態で指部の移
動が行われる。
第１０図においてワイヤモータ（２７）を駆動させ、ハ
スバ歯車（２９）とワイヤドラム（３０）を矢印方向（
時計回り）に回転させると、ワイヤＡ（３１）及びワイ
ヤＢ （３２）はワイヤドラム（３ｏ）に巻き取られ見
かけ上のワイヤの長さが短くなる。
スバ歯車（２９）とワイヤドラム（３０）を矢印方向（
時計回り）に回転させると、ワイヤＡ（３１）及びワイ
ヤＢ （３２）はワイヤドラム（３ｏ）に巻き取られ見
かけ上のワイヤの長さが短くなる。
（以下、ワイヤＡ （３１）について説明する。）した
がって、ワイヤＡ （３１）は、バネＬ （４２）の力
に抗して小型指しく４１）、小型指しシャフ） （４０
）及び小型指しプレー） （３６）を下方に押し下げる
。この状態を第１１図に示す。
がって、ワイヤＡ （３１）は、バネＬ （４２）の力
に抗して小型指しく４１）、小型指しシャフ） （４０
）及び小型指しプレー） （３６）を下方に押し下げる
。この状態を第１１図に示す。
逆に、ワイヤモータ（２７）を駆動させ、ハスパ歯車（
２９）とワイヤドラム（３ｏ）を反時計方向に回転させ
ると、バネＬ （４２）の力によって小型指Ｌ （４１
） 、小型指しシャフト（４ｏ）及び小型指しプレー）
（３６）は上方に押し上げられ、第１０図の状態に復
帰する。この動作は、ワイヤモータ（２７）を駆動させ
れば指Ｒ（２５，）についても同時に行われる。また、
第１１図の状態のまま、ポールネジモータ（５）を駆動
させることによって、小型指を突出させたまま、指部を
移動させることも可能である。小型指を突出させたまま
、指部を閉じた状態を第１２図に示す。
２９）とワイヤドラム（３ｏ）を反時計方向に回転させ
ると、バネＬ （４２）の力によって小型指Ｌ （４１
） 、小型指しシャフト（４ｏ）及び小型指しプレー）
（３６）は上方に押し上げられ、第１０図の状態に復
帰する。この動作は、ワイヤモータ（２７）を駆動させ
れば指Ｒ（２５，）についても同時に行われる。また、
第１１図の状態のまま、ポールネジモータ（５）を駆動
させることによって、小型指を突出させたまま、指部を
移動させることも可能である。小型指を突出させたまま
、指部を閉じた状態を第１２図に示す。
第１３図および第１４図は小型指が突出した状態におけ
る斜視図を示したものである。本実施例によれば、大型
の作業対象を扱うときには、小型指を指部に収納した状
態で作業を行えば、安定な作業が可能となる。逆に、小
さなものを扱う場合や狭い箇所で被対象物を操作したい
ときには、小型指を突出させて、この部分でワークを把
持すれば、所定の作業を行うことが可能となる。しかも
、これらの指の切り替えは、極短時間で実行でき、機構
も小型軽量であるため、従来のＡＴＣやタレットハンド
の欠点を補いつつ、単一のハンドで多様な作業を行うこ
とが可能となる。
る斜視図を示したものである。本実施例によれば、大型
の作業対象を扱うときには、小型指を指部に収納した状
態で作業を行えば、安定な作業が可能となる。逆に、小
さなものを扱う場合や狭い箇所で被対象物を操作したい
ときには、小型指を突出させて、この部分でワークを把
持すれば、所定の作業を行うことが可能となる。しかも
、これらの指の切り替えは、極短時間で実行でき、機構
も小型軽量であるため、従来のＡＴＣやタレットハンド
の欠点を補いつつ、単一のハンドで多様な作業を行うこ
とが可能となる。
なお、指部に収納される複数の小型指は本実施例のよう
な形に限られるものではなく、ネジ締め用の指やデイス
ペンサ用の指等、種々の形態が考えられる。また、指の
選択方法も本実施例のように指部先端から、他の指が突
出してくる方式に限定するものではない。さらに、収納
される指の本数も特に制限はなく、実用上さしつかえの
ない範囲で設定すればよい。
な形に限られるものではなく、ネジ締め用の指やデイス
ペンサ用の指等、種々の形態が考えられる。また、指の
選択方法も本実施例のように指部先端から、他の指が突
出してくる方式に限定するものではない。さらに、収納
される指の本数も特に制限はなく、実用上さしつかえの
ない範囲で設定すればよい。
（ト）発明の効果
以上述べた如く、本発明のロボットハンドは、物品の把
持部に複数の指部を設けておき、作業対象の変化に応じ
て最適な指を選択し、作業を行えるようにしているので
、従来のＡＴＣのようにハンドの取り替えに時間がかが
ったり、ハンドの重量が増大したりして、作業時間が増
加することなく、作業性のよいロボットの実現に貢献す
る。
持部に複数の指部を設けておき、作業対象の変化に応じ
て最適な指を選択し、作業を行えるようにしているので
、従来のＡＴＣのようにハンドの取り替えに時間がかが
ったり、ハンドの重量が増大したりして、作業時間が増
加することなく、作業性のよいロボットの実現に貢献す
る。
また、小型の指が大型の指に出没自在となっているので
、大きな物品を把持するとき、小型の指を没入させてお
くことにより、小型の指を不所望に物品に引っ掛けたり
して物品あるいは指を傷付けることはない。
、大きな物品を把持するとき、小型の指を没入させてお
くことにより、小型の指を不所望に物品に引っ掛けたり
して物品あるいは指を傷付けることはない。
第１図、第３図、第５図、第６図は本発明ロボットハン
ドの斜視図、第２図、第４図、第７図、第８図、第１３
図、第１４図は本発明ロボットハンドの要部を示す斜視
図、第９図、第１０図、第１１図、第１２図は本発明ロ
ボットハンドの斜視図である。
ドの斜視図、第２図、第４図、第７図、第８図、第１３
図、第１４図は本発明ロボットハンドの要部を示す斜視
図、第９図、第１０図、第１１図、第１２図は本発明ロ
ボットハンドの斜視図である。
Claims (2)
- （１）物品を把持して運搬するロボットハンドにおいて
、把持部に２種類以上の形状を持った指部を有し、把持
対象物に応じて最適な指を選択し作業を実行することを
特徴としたロボットハンド。 - （２）上記把持部は、一対の指と、これらの指にそれぞ
れ出没自在に設けられた小形の指と、からなることを特
徴とした特許請求の範囲第１項記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17337890A JPH0463691A (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17337890A JPH0463691A (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0463691A true JPH0463691A (ja) | 1992-02-28 |
Family
ID=15959287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17337890A Pending JPH0463691A (ja) | 1990-06-29 | 1990-06-29 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0463691A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012236258A (ja) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Yaskawa Electric Corp | ハンドおよびロボット |
| CN110883786A (zh) * | 2018-09-11 | 2020-03-17 | 发那科株式会社 | 机器人用把持装置 |
| JP2021074818A (ja) * | 2019-11-07 | 2021-05-20 | オリエンタルモーター株式会社 | 直動機構 |
| EP4129575A1 (de) * | 2021-08-06 | 2023-02-08 | Ohrmann Montagetechnik GmbH | Ring-montagevorrichtung sowie verfahren zum einstellen einer ring-montagevorrichtung |
-
1990
- 1990-06-29 JP JP17337890A patent/JPH0463691A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012236258A (ja) * | 2011-05-12 | 2012-12-06 | Yaskawa Electric Corp | ハンドおよびロボット |
| US8690213B2 (en) | 2011-05-12 | 2014-04-08 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot hand and robot |
| CN110883786A (zh) * | 2018-09-11 | 2020-03-17 | 发那科株式会社 | 机器人用把持装置 |
| US11148300B2 (en) | 2018-09-11 | 2021-10-19 | Fanuc Corporation | Robotic gripping device |
| JP2021074818A (ja) * | 2019-11-07 | 2021-05-20 | オリエンタルモーター株式会社 | 直動機構 |
| EP4129575A1 (de) * | 2021-08-06 | 2023-02-08 | Ohrmann Montagetechnik GmbH | Ring-montagevorrichtung sowie verfahren zum einstellen einer ring-montagevorrichtung |
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