CN109422100A - 工件取出装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工件取出装置，所述工件取出装置从上侧逐个取出在竖直方向上堆积的板状或柱状的工件(W1、W2)，具备：卡盘(1)，其具有多个把持爪(2)，并且能够在竖直上下方向上移动，多个把持爪(2)排列于最上侧的工件(W1)的周围并把持工件(W1)的侧面；以及分离单元(3)，其设置在至少一个把持爪(2)的内部，分离由多个把持爪(2)把持的工件(W1)与自上侧第二个工件(W2)，分离单元(3)具备：推压部(4)，其以朝向工件(W2)并且从至少一个把持爪(2)向下方突出的方式设置；以及驱动部(5)，其使推压部(4)向工件(W2)移动，由此将推压部(4)推压于工件(W2)。

Description

工件取出装置

技术领域

本发明涉及从上侧逐个取出堆积的工件的工件取出装置。

背景技术

以往，已知有从上侧逐个取出堆积的工件的工件取出装置(例如，参照专利文献1和2)。当由工件取出装置举起最上侧的工件时，自上侧第二个工件有时会紧贴于最上侧的工件，导致与最上侧的工件一同被举起。为了消除这种不便，作为从第一个工件分离第二个以下的工件的单元，专利文献1的装置具备工件压紧部，专利文献2的装置具备工件分离装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2003-165082号公报

专利文献2：日本特开平05-051145号公报

发明内容

发明要解决的问题

然而，就专利文献1的工件压紧部和专利文献2的工件分离装置而言，与用于把持工件的把持部分体构成，并设置在把持部的外侧，因而具有工件取出装置整体大型化、制造成本变高的问题。

本发明是鉴于上述情况做出的，目的在于提供一种工件取出装置，所述工件取出装置不会导致大型化，便能够搭载用于分离最上侧的工件与自上侧第二个工件的单元。

用于解决问题的方案

为了达到上述目的，本发明提供以下方案。

本发明的一个方案是一种工件取出装置，所述工件取出装置从上侧逐个取出在竖直方向上堆积的板状或柱状的工件，具备：卡盘，其具有多个把持爪，并且能够在上下方向上移动，所述多个把持爪排列于最上侧的工件的周围并把持该最上侧的工件的侧面；以及分离单元，其设置在至少一个所述把持爪的内部，分离由所述多个把持爪把持的所述最上侧的工件与自上侧第二个工件，该分离单元具备：推压部，以朝向所述自上侧第二个工件从所述至少一个把持爪能够向下方突出的方式设置；以及驱动部，其使该推压部向所述自上侧第二个工件移动，由此将所述推压部推压在所述自上侧第二个工件。

根据本方案，配置在卡盘下方的多个工件之中的最上侧的工件由多个把持爪把持，在该状态下，卡盘沿竖直方向上升，能够从上侧按顺序取出工件。

此时，通过分离单元的工作，由把持爪把持的最上侧的工件与自上侧第二个工件分离。

即，通过驱动部的工作，推压部从至少一个把持爪朝向自上侧第二个工件突出，并且朝向下方推压在自上侧第二个工件。然后，在自上侧第二个工件由推压部向下方推压的状态下，使最上侧的工件通过卡盘的上升而上升，从而使自上侧第二个工件与最上侧的工件分离。

这样，在把持爪的内部设置分离单元，由此不会使装置整体大型化便能够设置分离单元。

在上述方案中，所述驱动部可以在所述最上侧的工件的侧面的附近向竖直下方推出所述推压部。

如果是在上端具有相比于侧面更向水平方向突出的凸缘的工件，利用从至少一个把持爪在最上侧的工件的侧面的附近向竖直下方推出的推压部，能够将自上侧第二个工件的凸缘向竖直下方推压。

在上述方案中，所述驱动部可以向斜下方推出所述推压部。

由此，利用朝向自上侧第二个工件并从至少一个把持爪向斜下方推出的推压部，能够朝向下方推压自上侧第二个工件的侧面。

在上述方案中，所述驱动部在使所述推压部围绕所述竖直方向的旋转轴旋转的同时向竖直下方推出该推压部，所述推压部的朝向水平方向的侧面可以具有，自所述旋转轴的水平方向的距离沿围绕所述旋转轴的周向逐渐变化的形状。

从至少一个把持爪向竖直下方推出的推压部与自上侧第二个工件的水平方向的间隔，随着推压部的旋转发生变化。因此，将推压部推出至使推压部与自上侧第二个工件接触的位置，由此能够向竖直下方推压该自上侧第二个工件，并且进一步推出推压部，由此能够从推压部的推压中释放自上侧第二个工件。

在上述方案中，所述推压部可以由通过与所述自上侧第二个工件的侧面接触而弹性变形的弹性体构成。

推压部通过推压于自上侧第二个工件的侧面而弹性变形后，在使最上侧的工件通过卡盘的上升而上升的过程中，通过推压部的变形维持推压部与工件的侧面的紧贴状态，从而维持由推压部对自上侧第二个工件的侧面的推压。由此，在最上侧的工件开始上升后，也能够稳定地向下方持续推压自上侧第二个工件。

在上述方案中，所述驱动部设置成能够在竖直面内摆动。

由此，在推压部推压于自上侧第二个工件的侧面的状态下，通过卡盘的上升使最上侧的工件上升的过程中，驱动部向推压部朝向下方的方向摆动，从而维持推压部对自上侧第二个工件的侧面的推压。由此，最上侧的工件开始上升后，也能够向下方持续推压自上侧第二个工件。

在上述方案中，所述驱动部可以是气缸。

这样，通过使用由气压驱动的气缸作为驱动部，能够简化驱动部与其周边的结构和控制。

在上述方案中，所述工件取出装置可以具备臂，所述臂在堆积的所述工件的上方与预定的搬运目的地的上方之间能够三维移动所述卡盘。

由此，能够将工件取出装置作为将工件搬运至预定的搬运目的地的搬运装置使用。

在上述方案中，所述卡盘以及所述分离单元以气压为驱动源进行工作，所述工件取出装置可以具备：单一的空气源，其与所述卡盘以及所述分离单元并联连接，并且朝向所述卡盘以及所述分离单元同时输出气压；以及延迟阀，其设置在该空气源与所述分离单元之间，并且延迟所述气压的传递。

从单一的空气源输出的气压供给至卡盘，之后通过延迟阀的作用引起延迟进而也向分离单元供给气压。由此，卡盘工作并且利用多个把持爪把持最上侧的工件后，分离单元的驱动部工作，从而推压部朝向自上侧第二个工件被推出。这样，能够与卡盘对工件的把持动作联动地使分离单元进行动作。

发明效果

根据本发明，具有不会导致大型化便能够搭载用于分离最上侧的工件与自上侧第二个工件的单元的效果。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式所涉及的工件取出装置的整体构成图。

图2是本发明的第一实施方式所涉及的工件取出装置的局部外观图。

图3是对图1的把持爪的内部构成和工件取出装置的动作进行说明的图，(a)示出最上侧的工件由把持爪把持的状态，(b)示出推压部向下方推出的状态，(c)示出卡盘上升的状态，以及(d)示出推压部上升的状态。

图4是示出图1的工件取出装置中的空气回路的一个示例的图。

图5是本发明的第二实施方式所涉及的工件取出装置的局部外观图。

图6是对图5的把持爪的内部构成和工件取出装置的动作进行说明的图，(a)示出最上侧的工件由把持爪把持的状态，(b)示出推压部向斜下方推出的状态，(c)示出卡盘上升的状态，以及(d)示出推压部上升的状态。

图7是本发明的第三实施方式所涉及的工件取出装置的局部外观图。

图8是对图7的把持爪的内部构成和工件取出装置的动作进行说明的图，(a)示出最上侧的工件由把持爪把持的状态，(b)示出推压部被推出至中途位置的状态，(c)示出推压部推压于自上侧第二个工件的状态，以及(d)示出卡盘上升的状态。

图9(a)～(d)是在竖直方向上观察到的推压部的俯视图，是对图8(a)～(d)中的推压部围绕旋转轴的朝向分别进行说明的图。

图10是对图8的工件取出装置的动作的变形例进行说明的图，(a)示出最上侧的工件由把持爪把持的状态，(b)示出推压部被推出至中途位置的状态，以及(c)示出推压部推压于自上侧第二个工件的状态。

图11(a)～(c)是在竖直方向上观察到的推压部的俯视图，是对图10(a)～(c)中的推压部围绕旋转轴的朝向进行说明的图。

图12是本发明的第四实施方式所涉及的工件取出装置的局部外观图。

图13是对图12的把持爪的内部构成和工件取出装置的动作进行说明的图，(a)示出最上侧的工件由把持爪把持的状态，(b)示出推压部向斜下方推出的状态，(c)示出卡盘上升的状态，以及(d)示出推压部上升的状态。

附图标记说明

100、200、300、400 工件取出装置

1 卡盘

2 把持爪

2a 卡盘面

2b 下表面

3、31、32、33 分离单元

4、41、42、43 推压部

5、51、53 气缸(驱动部)

52 摆动缸(气缸、驱动部)

6 空气回路

7 弹簧

10 机器人臂(臂)

A 空气(气压)

W1、W2 工件

F 凸缘

X 中心轴

Y 旋转轴

具体实施方式

第一实施方式

参照图1～图4对本发明的第一实施方式所涉及的工件取出装置100进行说明。

本实施方式所涉及的工件取出装置100，例如是，从上侧逐个取出加工后在竖直方向上堆积成一列的工件W1、W2、……并搬运至预定的搬运目的地的用于搬运的机器人。堆积的工件W1、W2、……有时会因加工时附着于表面的油等导致相互粘连。工件取出装置100构成为，能够逐个分离工件W1、W2、……并进行搬运。

具体地，如图1至图3(a)～(d)所示，工件取出装置100具备：卡盘1，其具有把持工件W1的多个把持爪2，并且能够沿竖直上下方向移动；以及分离单元3，其内置于把持爪2，并用于分离最上侧的工件W1与自上侧第二个工件W2。

本实施方式的工件取出装置100适用于，相比于侧面更向径向外侧突出的凸缘F设置于上端的圆板状或圆柱状的工件W1、W2、……。工件W1、W2、……使凸缘F朝向上方而进行堆积。

如图1所示，工件取出装置100是具备能够进行三维动作的多关节的机器人臂10的多关节机器人，在机器人臂10的前端部设置有卡盘1。卡盘1通过机器人臂10的动作，在工件W1、W2、……的上方与预定的搬运目的地的上方之间，能够在水平方向、竖直上下方向和倾斜方向进行三维移动。代替多关节机器人，工件取出装置100可以是SCARA机器人或装载机。

多个把持爪2设置在卡盘1的下部，以排列于最上侧的工件W1的周围的方式，围绕竖直方向的中心轴X均匀排列。在本实施方式中，假设了具备三个把持爪2的结构，参照的附图仅示出三个把持爪2中的两个。

三个把持爪2通过相对于中心轴X以放射状移动来开闭，由此把持和释放工件W1。即，三个把持爪2通过同时向接近中心轴X的方向移动来闭合，由此把持工件W1的侧面。并且，三个把持爪2通过同时向远离中心轴X的方向移动来打开，由此释放工件W1。配置在内侧(中心轴X侧)且与工件W1的侧面接触的把持爪2的卡盘面2a，以沿着工件W1的侧面的方式可以围绕中心轴X弯曲。

分离单元3设置在至少一个把持爪2的内部。如图3(a)～(d)所示，分离单元3具备：推压部4；气缸(驱动部)5，其使推压部4在竖直上下方向移动；以及空气回路6，其连接到气缸5。

推压部4以能够从把持爪2的下表面2b向竖直下方突出的方式，配置在把持爪2的内部。并且，推压部4配置在卡盘面2a的附近，当三个把持爪2把持工件W1的侧面时，配置在工件W1的侧面的附近，且推压部4的至少一部分在竖直方向与凸缘F重叠。

气缸5从空气回路6供给压缩空气(空气)A，由此从卡盘面2a的附近向竖直下方推出推压部4，经由空气回路6排出空气A，由此使推压部4向竖直上方上升。

接着，对如此构成的工件取出装置100的作用进行说明。

堆积的工件W1、W2、……以使工件W1、W2、……的中心位于三个把持爪2的中心的竖直下方的方式，配置在卡盘1的下方。

工件取出装置100的动作开始后，卡盘1下降至三个把持爪2包围最上侧的工件W1的位置为止，接着，如图3(a)所示，三个把持爪2闭合，由此由把持爪2把持最上侧的工件W1的侧面。

接着，如图3(b)所示，从空气回路6向气缸5供给空气A，气缸5从卡盘面2a的附近向竖直下方推出推压部4。此时，在工件W2粘连于工件W1的下方的情况下，推压部4推压于工件W2的凸缘F。

接着，如图3(c)所示，卡盘1上升，工件W1也与卡盘1一同上升。在工件W1上升的过程中，推压部4由气缸5朝向竖直下方持续推压于工件W2的凸缘F。因此，工件W2与上升的工件W1可靠地分离，仅工件W1被举起。

接着，如图3(d)所示，空气A经由空气回路6从气缸5排出，气缸5使推压部4上升至把持爪2内。

接着，通过机器人臂10的动作将工件W1搬运至预定的搬运目的地的上方，并通过打开三个把持爪2，将工件W1放置于预定的搬运目的地。

这样，根据本实施方式，当卡盘1举起最上侧的工件W1时，自上侧第二个工件W2由推压部4被向下方推压。由此，在举起工件W1的过程中，将粘连于工件W1的下方的工件W2可靠地与工件W1分离，可仅取出工件W1。并且，分离单元3设置在把持爪2的内部，因此与在卡盘1的外侧设置与卡盘1分体的分离单元的情况相比，装置整体能够小型化和低成本化。并且，在取出工件W1的作业中，随着分离单元3的增加而增加的工序仅是将推压部4推出的工序，因而生产节拍时间几乎没有延长。

在本实施方式中，优选地，以使分离单元3与把持爪2的闭合动作联动地进行动作的方式，设计用于驱动卡盘1和分离单元3的空气回路6。图4示出了这种空气回路6的一个示例。

图4的空气回路6具备：单一的空气源61，其与卡盘1以及分离单元3并联连接，并且输出空气(气压)；以及第一空气顺序阀(延迟阀)62，其设置在空气源61与分离单元3之间，并延迟气压的传递。附图标记63是第二空气顺序阀，附图标记64是切换阀，附图标记65、66是先导单向阀，附图标记67是空气过滤器，附图标记68是空气调节器。

如此构成的空气回路6如下进行动作。

在切换阀64切换至夹紧侧的状态下，空气从空气源61排出。排出的空气经由空气过滤器67、空气调节器68以及切换阀64同时供给到卡盘1和第一空气顺序阀62。

供给了空气的卡盘1移动至工件W1、W2、……的上方，并下降至最上侧的工件W1的位置为止，由把持爪2把持工件W1。

接着，空气通过第一空气顺序阀62比卡盘1更迟延而供给到分离单元3，从而使分离单元3的气缸5开始动作，向下方推出的推压部4推压于工件W2。分离单元3开始动作的时机设定为，例如，工件W1由把持爪2把持之后的1秒～10秒后。接着，卡盘1上升，由此工件W2从工件W1分离，仅有工件W1被举起。

接着，空气通过第二空气顺序阀63比分离单元3更迟延而供给到先导单向阀66，由此先导单向阀66打开。由此，分离单元3的压力向大气开放，气缸5使推压部4上升。先导单向阀66动作的时机设定为，例如，卡盘1上升之后的1秒～10秒后。此时，先导空气PA1的压力由先导单向阀65保持。

接着，切换阀64切换至松开侧，卡盘1移动至预定的搬运目的地的上方，并且打开把持爪2，由此将工件W1放置于预定的搬运目的地。

接着，由先导空气PA2打开先导单向阀65。先导空气PA1的压力开放后，先导单向阀66关闭。

这样，卡盘1以及分离单元3构成为，以从共同的空气源61供给的空气(气压)作为驱动源按顺序工作，由此能够容易地控制卡盘1与分离单元3的动作，以使分离单元3与由把持爪2进行的工件W1的把持动作联动地进行工件W2的分离动作。

第二实施方式

接着，参照图5和图6对本发明的第二实施方式所涉及的工件取出装置200进行说明。

在本实施方式中，对与第一实施方式不同的结构进行说明，对于与第一实施方式相同的结构，标示相同的附图标记并省略说明。

如图5和图6(a)～(d)所示，本实施方式所涉及的工件取出装置200具备：卡盘1，其具有多个把持爪2；以及分离单元31，其内置于至少一个把持爪2。

图5和图6示出了不具有凸缘F的工件W1、W2、……，但是本实施方式的工件取出装置200也能够适用于与第一实施方式一样的具有凸缘F的工件W1、W2。

如图6(a)～(d)所示，分离单元31具备：推压部41；气缸(驱动部)51，其使推压部41在相对于竖直方向倾斜的上下方向移动；以及空气回路6，其与气缸51连接。

推压部41由通过与工件W2的侧面接触而弹性变形的弹性体构成。推压部41在从卡盘面2a向外侧(与中心轴X相反的一侧)远离的位置上，以能够从把持爪2的下表面2b朝向中心轴X向斜下方突出的方式配置在把持爪2的内部。

气缸51从空气回路6供给压缩空气(空气)A，由此将推压部41朝向中心轴X向斜下方推出，经由空气回路6排出空气A，由此使推压部41向斜上方上升。

接着，对如此构成的工件取出装置200的作用进行说明。

工件取出装置200的动作开始后，卡盘1下降至三个把持爪2包围最上侧的工件W1的位置，接着，如图6(a)所示，三个把持爪2闭合，由此由把持爪2把持最上侧的工件W1的侧面。

接着，如图6(b)所示，空气A从空气回路6供给至气缸51，气缸51将推压部41向斜下方推出。此时，在工件W2粘连于工件W1的下方的情况下，推压部41在弹性变形的同时推压于工件W2的侧面。

接着，如图6(c)所示，卡盘1上升，工件W1也与卡盘1一同上升。在工件W1上升的过程中，推压部41在进一步弹性变形的同时通过气缸51朝向斜下方持续推压于工件W2的侧面。因此，工件W2与上升的工件W1可靠地分离，仅工件W1被举起。

接着，如图6(d)所示，空气A经由空气回路6从气缸51排出，气缸51使推压部41上升至把持爪2内。

这样，根据本实施方式，当卡盘1举起最上侧的工件W1时，自上侧第二个工件W2由推压部41向下方推压。由此，在举起工件W1的过程中，能够将粘连于工件W1的下方的工件W2可靠地与工件W1分离，能够仅取出工件W1。进一步地，由于分离单元31设置在把持爪2的内部，与在卡盘1的外侧设置与卡盘1分体的分离单元的情况相比，装置整体能够小型化和低成本化。并且，在取出工件W1的作业中，随着分离单元31的增加而增加的工序仅是将推压部41推出的工序，因而生产节拍时间几乎没有延长。

在本实施方式中，也可以构成为采用图4的空气回路6，以使分离单元31与由把持爪2进行的工件W1的把持动作联动地进行工件W2的分离动作。

第三实施方式

接着，参照图7～图10对本发明的第三实施方式所涉及的工件取出装置300进行说明。

在本实施方式中，对与第一实施方式不同的结构进行说明，对于与第一实施方式相同的结构，标示相同的附图标记并省略说明。

如图7以及图8(a)～(d)所示，本实施方式所涉及的工件取出装置300具备：卡盘1，其具有多个把持爪2；以及分离单元32，其内置于至少一个把持爪2。

图7和图8中示出了不具有凸缘F的工件W1、W2、……，但本实施方式的工件取出装置300也能够适用于与第一实施方式一样的具有凸缘F的工件W1、W2。

如图8(a)～(d)所示，分离单元32具备：推压部42；摆动缸(气缸、驱动部)52，其使推压部42在围绕竖直方向的旋转轴Y旋转的同时，在竖直上下方向移动；以及空气回路6，其与摆动缸52连接。

推压部42由通过与工件W2的侧面接触而弹性变形的弹性体构成。推压部42在从卡盘面2a向外侧(与中心轴X相反的一侧)远离的位置上，以能够从把持爪2的下表面2b向竖直下方突出的方式配置在把持爪2的内部。

摆动缸52从空气回路6被供给压缩空气(空气)A，由此向竖直下方推出推压部42，并且经由空气回路6排出空气A，由此使推压部42向竖直上方上升。此时，摆动缸52构成为，在比由把持爪2把持的最上侧的工件W1的下端或其附近更靠上方的位置，使推压部42平移移动，在比工件W1的下端或其附近更靠下方的位置，使推压部42围绕旋转轴Y旋转。

在此，推压部42由水平配置的板状部件构成，推压部42的朝向水平方向的侧面42a具有，从旋转轴Y到侧面42a的水平方向的距离沿围绕旋转轴Y的周向逐渐变化的形状。从旋转轴Y到推压部42的侧面42a的最大距离大于，在工件W1由把持爪2把持的状态下的从旋转轴Y到工件W2的侧面的水平方向的距离，从旋转轴Y到推压部42的侧面42a的最小距离小于，在工件W1由把持爪2把持的状态下的从旋转轴Y到工件W2的侧面的水平方向的距离。例如，如图9(a)～(d)所示，推压部42在竖直方向上观察时具有椭圆形，并且以使旋转轴Y相对于推压部42的中心偏心的方式，安装在摆动缸52。由此，推压部42的侧面42a与工件W2的侧面之间的距离，根据围绕旋转轴Y的推压部42的旋转角度逐渐发生变化，推压部42随着下降弹性变形，同时推压于工件W2的侧面。

接着，对如此构成的工件取出装置300的作用进行说明。

工件取出装置300的动作开始后，卡盘1下降至三个把持爪2包围最上侧的工件W1的位置，接着，如图8(a)所示，三个把持爪2闭合，由此由把持爪2把持最上侧的工件W1的侧面。

接着，如图8(b)、(c)所示，空气A从空气回路6供给到摆动缸52，摆动缸52向竖直下方推出推压部42。此时，如图9(a)、(b)所示，推压部42直至工件W1的下端或其附近为止不进行旋转地下降，之后，如图9(c)所示，围绕旋转轴Y旋转。因此，在工件W2粘连于工件W1的下方的情况下，如图8(c)和图9(c)所示，推压部42在弹性变形的同时推压于工件W2的侧面。

接着，如图8(c)所示，卡盘1上升，工件W1也与卡盘1一同上升。在工件W1上升的过程中，推压部42通过摆动缸52朝向斜下方持续地推压于工件W2的侧面。因此，工件W2与上升的工件W1可靠地分离，仅工件W1被举起。

接着，如图8(d)和图9(d)所示，摆动缸52使推压部42进一步旋转，由此解除由推压部42进行的对工件W2的推压。

这样，根据本实施方式，当卡盘1举起最上侧的工件W1时，自上侧第二个工件W2由推压部42向下方推压。由此，在举起工件W1的过程中，能够将粘连于工件W1的下方的工件W2可靠地与工件W1分离，能够仅取出工件W1。进一步地，分离单元32设置在把持爪2的内部，由此与在卡盘1的外侧设置与卡盘1分体的分离单元的情况相比，装置整体能够小型化和低成本化。并且在取出工件W1的作业中，随着分离单元32的增加而增加的工序仅是将推压部42推出的工序，因而生产节拍时间几乎没有延长。

在本实施方式中，也可以构成为采用图4的空气回路6，以使分离单元32与由把持爪2进行的对工件W1的把持动作联动地进行工件W2的分离动作。

如图10和图11所示，本实施方式的工件取出装置300还能够适宜地适用于具有台阶状侧面的工件W1、W2、……、或下端具有凸缘F的工件W1、W2、……。

图10和图11的工件W1、W2、……在上端侧具有小径部，在下端侧具有直径比小径部更大的大径部(或凸缘F)。在这种工件W1、W2、……的情况下，则如图10(a)所示，由三个把持爪2把持最上侧的工件W1的大径部的侧面。

接着，若推压部42通过摆动缸52向竖直下方推出，则如图10(b)和图11(b)所示，推压部42直至工件W1的下端或其附近不进行旋转地下降，之后，如图10(c)所示，围绕旋转轴Y旋转。因此，在工件W2粘连于工件W1的下方的情况下，如图10(c)和图11(c)所示，推压部42向竖直下方推压于工件W2的大径部(或凸缘F)，在举起工件W1的过程中，能够将工件W2可靠地与工件W1分离。

第四实施方式

接着，参照图12和图13对本发明的第四实施方式所涉及的工件取出装置400进行说明。

在本实施方式中，对与第一实施方式不同的结构进行说明，对于与第一实施方式相同的结构，标示相同的附图标记并省略说明。

如图12和图13(a)～(d)所示，本实施方式所涉及的工件取出装置400具备：卡盘1，其具有多个把持爪2；以及分离单元33，其内置于至少一个把持爪2。

图12和图13中示出了不具有凸缘F的工件W1、W2、……，但本实施方式的工件取出装置400也能够适用于与第一实施方式一样的具有凸缘F的工件W1、W2。

如图13(a)～(d)所示，分离单元33具备：推压部43；气缸(驱动部)53，其使推压部43在相对于竖直方向倾斜的上下方向移动；以及空气回路6，其与气缸53连接。

推压部43由球状的部件构成，在从卡盘面2a向外侧(与中心轴X相反的一侧)远离的位置上，以能够从把持爪2的下表面2b朝向中心轴X向斜下方突出的方式配置在把持爪2的内部。

气缸53从空气回路6被供给压缩空气(空气)A，由此朝向中心轴X向斜下方推出推压部43，并且经由空气回路6排出空气A，由此使推压部43向斜上方上升。并且，气缸53设置成围绕水平方向的摆动轴能够在竖直面内摆动，并且通过向上方对气缸53施力的弹簧7，以使推压部43朝向中心轴X且朝向斜下方的姿势被支撑。

接着，对如此构成的工件取出装置400的作用进行说明。

工件取出装置400的动作开始后，卡盘1下降至三个把持爪2包围最上侧的工件W1的位置，接着，如图13(a)所示，三个把持爪2闭合，由此由把持爪2把持最上侧的工件W1的侧面。

接着，如图13(b)所示，空气A从空气回路6供给到气缸53，气缸53向斜下方推出推压部43。此时，在工件W2粘连于工件W1的下方的情况下，推压部43推压于工件W2的侧面。

接着，如图13(c)所示，卡盘1上升，工件W1也与卡盘1一同上升。在工件W1上升的过程中，气缸53向斜下方推出推压部43，同时围绕摆动轴向下方(在图13(c)中，逆时针方向)摆动，使推压部43朝向斜下方持续地推压于工件W2的侧面。因此，工件W2与上升的工件W1可靠地分离，仅工件W1被举起。

接着，如图13(d)所示，空气A经由空气回路6从气缸53排出，气缸53使推压部43上升至把持爪2内。

这样，根据本实施方式，当卡盘1举起最上侧的工件W1时，自上侧第二个工件W2由推压部43向下方推压。由此，在举起工件W1的过程中，能够将粘连于工件W1的下方的工件W2可靠地与工件W1分离，能够仅取出工件W1。进一步地，由于分离单元33设置在把持爪2的内部，与在卡盘1的外侧设置与卡盘1分体的分离单元的情况相比，装置整体能够小型化和低成本化。并且，在取出工件W1的作业中，随着分离单元33的增加而增加的工序仅是将推压部43推出的工序，因而生产节拍时间几乎没有延长。

在本实施方式中，也可以构成为采用图4的空气回路6，分离单元33与由把持爪2进行的对工件W1的把持动作联动地进行工件W2的分离动作。

尽管在第一至第四实施方式中，作为驱动部使用了以气压作为动力源进行工作的气缸5、51、52、53，取而代之，也可以使用如电动促动器的以电力作为动力源进行工作的驱动部。

Claims (9)

1.一种工件取出装置，其特征在于，从上侧逐个取出在竖直方向上堆积的板状或柱状的工件，

所述工件取出装置具备：

卡盘，其具有多个把持爪，并且能够在上下方向上移动，所述多个把持爪排列于最上侧的工件的周围并把持所述最上侧的工件的侧面；以及

分离单元，其设置在至少一个所述把持爪的内部，分离由所述多个把持爪把持的所述最上侧的工件与自上侧第二个工件，

所述分离单元具备：

推压部，其以朝向所述自上侧第二个工件从所述至少一个把持爪能够向下方突出的方式设置；以及

驱动部，其使所述推压部向所述自上侧第二个工件移动，由此将所述推压部推压在所述自上侧第二个工件。

2.根据权利要求1所述的工件取出装置，其特征在于，

所述驱动部在所述最上侧的工件的侧面的附近向竖直下方推出所述推压部。

3.根据权利要求1所述的工件取出装置，其特征在于，

所述驱动部向斜下方推出所述推压部。

4.根据权利要求2所述的工件取出装置，其特征在于，

所述驱动部在使所述推压部围绕所述竖直方向的旋转轴旋转的同时，向竖直下方推出所述推压部，

所述推压部的朝向水平方向的侧面具有，自所述旋转轴的水平方向的距离沿围绕所述旋转轴的周向逐渐变化的形状。

5.根据权利要求3或4所述的工件取出装置，其特征在于，

所述推压部由通过与所述自上侧第二个工件的侧面接触而弹性变形的弹性体构成。

6.根据权利要求3所述的工件取出装置，其特征在于，

所述驱动部设置成能够在竖直面内摆动。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的工件取出装置，其特征在于，

所述驱动部为气缸。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的工件取出装置，其特征在于，

所述工件取出装置具备臂，所述臂在堆积的所述工件的上方与预定的搬运目的地的上方之间能够三维移动所述卡盘。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的工件取出装置，其特征在于，

所述卡盘以及所述分离单元以气压为驱动源进行工作，

所述工件取出装置具备：

单一的空气源，其与所述卡盘以及所述分离单元并联连接，并且朝向所述卡盘以及所述分离单元同时输出气压；以及

延迟阀，其设置在所述空气源与所述分离单元之间，并且延迟所述气压的传递。