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{Technisches Gebiet}
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Werkstückaufnahmevorrichtung zum einzelnen Aufnehmen von Werkstücken von der Oberseite der gestapelten Werkstücke.
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{Allgemeiner Stand der Technik}
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Von Werkstückaufnahmevorrichtungen ist üblicherweise bekannt, dass sie Werkstücke einzeln von der Oberseite der gestapelten Werkstücke aufnehmen (siehe zum Beispiel PTL 1 und PTL 2). Wenn das oberste Werkstück durch die Werkstückaufnahmevorrichtung abgehoben wird, kann das zweite Werkstück von der Oberseite am obersten Werkstück haften und kann gemeinsam mit dem obersten Werkstück abgehoben werden. Zur Behebung eines solchen Problems enthält der Apparat von PTL 1 als ein Mittel zum Trennen des zweiten Werkstücks und folgender Werkstücke vom ersten Werkstück einen Werkstückpresser und der Apparat von PTL 2 enthält eine Werkstücktrennvorrichtung.
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{Literaturliste}
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{Patentliteratur}
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- {PTL 1}
Ungeprüfte Japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. 2003-165082
- {PTL 2}
Ungeprüfte Japanische Patentanmeldung, Veröffentlichung Nr. Hei 05-051145
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{Kurzdarstellung der Erfindung}
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{Technisches Problem}
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Der Werkstückpresser von PTL 1 und die Werkstücktrennvorrichtung von PTL 2 sind jedoch getrennt von einem Greifer zum Erfassen des Werkstücks gestaltet und außerhalb des Greifers bereitgestellt. Daher besteht ein Problem, dass die gesamte Werkstückaufnahmevorrichtung groß wird und die Herstellungskosten erhöht sind.
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Die vorliegende Erfindung wurde angesichts der obengenannten Umstände gemacht und die Aufgabe ist, eine Werkstückaufnahmevorrichtung bereitzustellen, an der ein Mittel zum Trennen des obersten Werkstücks vom zweiten Werkstück montiert werden kann, ohne die Größe der Vorrichtung zu erhöhen.
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{Lösung des Problems}
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Zur Erfüllung der obengenannten Aufgabe stellt die vorliegende Offenbarung die folgenden Lösungen bereit.
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Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Werkstückaufnahmevorrichtung, die gestaltet ist, plattenartige oder säulenförmige Werkstücke einzeln von einer Oberseite der Werkstücke aufzunehmen, die in einer vertikalen Richtung gestapelt sind, die Werkstückaufnahmevorrichtung enthaltend: ein Futter, das eine Vielzahl von Greifklauen enthält, die um ein oberstes Werkstück angeordnet sind, wobei die Vielzahl von Greifklauen gestaltet ist, eine Seitenfläche des obersten Werkstücks zu ergreifen, wobei das Futter in einer vertikalen Richtung beweglich ist; und eine Trenneinheit, die im Inneren zumindest einer der Greifklauen bereitgestellt ist, wobei die Trenneinheit gestaltet ist, das oberste Werkstück, das von der Vielzahl von Greifklauen ergriffen ist, von einem zweiten Werkstück zu trennen, die Trenneinheit enthaltend: ein Pressteil, das gestaltet ist, von der zumindest einen der Greifklauen nach unten zum zweiten Werkstück zu ragen, und ein Antriebsteil, das gestaltet ist, das Pressteil gegen das zweite Werkstück zu pressen, indem das Pressteil zum zweiten Werkstück bewegt wird.
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Gemäß diesem Aspekt wird von der Vielzahl von Werkstücken, die unter dem Futter angeordnet sind, das oberste Werkstück von der Vielzahl von Greifklauen ergriffen, und in diesem Zustand wird das Futter in der vertikalen Richtung angehoben. Somit können die Werkstücke der Reihe nach von der Oberseite aufgenommen werden.
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In diesem Fall wird das zweite Werkstück vom obersten Werkstück, das von den Greifklauen ergriffen ist, durch den Betrieb der Trenneinheit getrennt.
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Das heißt, das Pressteil ragt von zumindest einer der Greifklauen zum zweiten Werkstück und wird durch den Betrieb des Antriebsteils nach unten gegen das zweite Werkstück gepresst. Anschließend wird das oberste Werkstück durch Anheben des Futters in dem Zustand, wo das zweite Werkstück durch das Pressteil nach unten gepresst ist, angehoben. Somit wird das zweite Werkstück vom obersten Werkstück getrennt.
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Auf diese Weise ist es durch Bereitstellen der Trenneinheit im Inneren der Greifklaue möglich, die Trenneinheit bereitzustellen, ohne die Größe der gesamten Vorrichtung zu erhöhen.
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In dem obenstehenden Aspekt kann das Antriebsteil das Pressteil nahe der Seitenfläche des obersten Werkstücks vertikal nach unten schieben.
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Im Fall eines Werkstücks mit einem Flansch, der in einer horizontalen Richtung im oberen Ende weiter vorsteht als die Seitenfläche, kann der Flansch des zweiten Werkstücks durch das Pressteil vertikal nach unten gepresst werden, das von zumindest einer der Greifklauen vertikal nach unten nahe der Seitenfläche des obersten Werkstücks nach außen geschoben wird.
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Im obengenannten Aspekt kann das Antriebsteil das Pressteil schräg nach unten ausschieben.
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Auf diese Weise kann die Seitenfläche des zweiten Werkstücks durch das Pressteil nach unten gepresst werden, das von zumindest einer der Greifklauen schräg nach unten zum zweiten Werkstück ausgeschoben wird.
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Im obengenannten Aspekt kann das Antriebsteil das Pressteil vertikal nach unten ausschieben, während es das Pressteil um eine Drehachse in der vertikalen Richtung dreht, und eine Seitenfläche, die einer horizontalen Richtung des Pressteils zugewandt ist, kann eine Form haben, in der sich ein horizontaler Abstand von der Drehachse allmählich in einer Umfangsrichtung der Drehachse ändert.
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Das horizontale Intervall zwischen dem Pressteil, das von zumindest einer der Greifklauen vertikal nach unten ausgeschoben wird, und dem zweiten Werkstück ändert sich mit der Drehung des Pressteils. Daher kann das zweite Werkstück vertikal nach unten gepresst werden, indem das Pressteil zu der Position ausgeschoben wird, wo das Pressteil mit dem zweiten Werkstück in Kontakt gelangt, und das zweite Werkstück kann aus der Pressung durch das Pressteil gelöst werden, indem das Pressteil weiter ausgeschoben wird.
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Im obengenannten Aspekt kann das Pressteil aus einem elastischen Körper bestehen, der elastisch verformt wird, wenn er mit der Seitenfläche des zweiten Werkstücks in Kontakt steht.
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Nachdem das Pressteil elastisch verformt wurde, indem es gegen die Seitenfläche des zweiten Werkstücks gepresst wurde, wird auch in dem Prozess, in dem das oberste Werkstück angehoben wird, wenn das Futter angehoben wird, der enge Kontakt zwischen dem Pressteil und der Seitenfläche des Werkstücks durch die Verformung des Pressteils aufrechterhalten. Somit wird das Pressen der Seitenfläche des zweiten Werkstücks durch das Pressteil aufrechterhalten. Daher ist es, selbst nach Beginn des Anhebens des obersten Werkstücks, möglich, stabil mit dem Pressen des zweiten Werkstücks nach unten fortzufahren.
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Im obengenannten Aspekt kann das Antriebsteil gestaltet sein, in einer vertikalen Ebene schwenkbar zu sein.
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Auf diese Weise schwenkt das Antriebsteil in der Richtung zum Pressteil in dem Prozess, in dem das oberste Werkstück angehoben wird, wenn das Futter angehoben wird, in dem Zustand, wo das Pressteil gegen die Seitenfläche des zweiten Werkstücks gepresst ist. Somit wird das Pressen der Seitenfläche des zweiten Werkstücks durch das Pressteil aufrechterhalten. Daher ist es, selbst nach Beginn des Anhebens des obersten Werkstücks, möglich, mit dem Pressen des zweiten Werkstücks nach unten fortzufahren
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Im obengenannten Aspekt kann das Antriebsteil ein Luftzylinder sein.
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Daher ist es möglich, die Gestaltung und Steuerung des Antriebsteils und seiner peripheren Komponenten unter Verwendung des Luftzylinders, der durch Luftdruck betrieben wird, als das Antriebsteil zu erleichtern.
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Im obengenannten Aspekt kann ferner ein Arm bereitgestellt sein, der das Futter dreidimensional zwischen einer oberen Seite der gestapelten Werkstücke und einer oberen Seite eines vorgegebenen Überführungszielorts bewegen kann.
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Auf diese Weise kann die Werkstückaufnahmevorrichtung als eine Überführungsvorrichtung verwendet werden, die Werkstücke zum vorgegebenen Überführungszielort überführt.
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Im obengenannten Aspekt können das Futter und die Trenneinheit unter Verwendung von Luftdruck als eine Antriebsquelle und einer einzigen Luftquelle, mit der das Futter und die Trenneinheit parallel verbunden sind, betrieben werden, wobei die einzige Luftquelle gestaltet ist, den Luftdruck zu dem Futter und der Trenneinheit gleichzeitig auszugeben, und es kann ferner ein Verzögerungsventil bereitgestellt sein, das zwischen der Luftquelle und der Trenneinheit bereitgestellt ist, wobei das Verzögerungsventil gestaltet ist, eine Überführung des Luftdrucks zu verzögern.
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Der Luftdruck, der aus der einzigen Luftquelle ausgeben wird, wird dem Futter zugeleitet, und danach wird der Luftdruck durch den Betrieb des Verzögerungsventils auch der Trenneinheit mit einer Verzögerung zugeleitet. Daher wird, nachdem das Futter betrieben wurde und das oberste Werkstück von der Vielzahl von Greifklauen ergriffen wurde, das Antriebsteil der Trenneinheit betrieben und das Pressteil wird zum zweiten Werkstück ausgeschoben. Daher ist es möglich, die Trenneinheit in Verbindung mit der Greifoperation des Werkstücks durch das Futter zu betreiben.
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{Vorteilhafte Wirkung der Erfindung}
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Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die Wirkung erreicht, dass das Mittel zum Trennen des obersten Werkstücks vom zweiten Werkstück montiert werden kann, ohne die Größe der Vorrichtung zu erhöhen.
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{Kurze Beschreibung von Zeichnungen}
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- 1 ist eine allgemeine schematische Darstellung einer Gestaltung einer Werkstückaufnahmevorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 2 ist eine Teilaußenansicht der Werkstückaufnahmevorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 3 ist eine schematische Darstellung zur Erklärung der inneren Gestaltung einer Greifklaue und des Betriebs der Werkstückaufnahmevorrichtung von 1, (a) zeigt den Zustand, in dem das oberste Werkstück von den Greifklauen ergriffen ist, (b) zeigt den Zustand, in dem ein Pressteil nach unten ausgeschoben ist, (c) zeigt den Zustand, in dem ein Futter angehoben ist, und (d) zeigt den Zustand, in dem das Pressteil angehoben ist.
- 4 ist eine schematische Darstellung, die ein Beispiel eines Luftkreislaufs in der Werkstückaufnahmevorrichtung von 1 zeigt.
- 5 ist eine Teilaußenansicht einer Werkstückaufnahmevorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 6 ist eine schematische Darstellung zur Erklärung der inneren Gestaltung einer Greifklaue und des Betriebs der Werkstückaufnahmevorrichtung von 5, (a) zeigt den Zustand, in dem das oberste Werkstück von den Greifklauen ergriffen ist, (b) zeigt den Zustand, in dem ein Pressteil schräg nach unten ausgeschoben ist, (c) zeigt den Zustand, in dem ein Futter angehoben ist, und (d) zeigt den Zustand, in dem das Pressteil angehoben ist.
- 7 ist eine Teilaußenansicht der Werkstückaufnahmevorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 8 ist eine schematische Darstellung zur Erklärung der inneren Gestaltung einer Greifklaue und des Betriebs der Werkstückaufnahmevorrichtung von 7, (a) zeigt den Zustand, in dem das oberste Werkstück von den Greifklauen ergriffen ist, (b) zeigt den Zustand, in dem ein Pressteil zu einer mittleren Position ausgeschoben ist, (c) zeigt den Zustand, in dem das Pressteil gegen das zweite Werkstück gepresst ist, und (d) zeigt den Zustand, in dem das Futter angehoben ist.
- 9 (a) bis (d) sind die Draufsichten des Pressteils, betrachtet in der vertikalen Richtung, die die entsprechenden Richtungen der Drehachse des Pressteils in 8(a) bis (d) darstellen.
- 10 ist eine schematische Darstellung zur Erklärung einer Modifizierung des Betriebs der Werkstückaufnahmevorrichtung von 8, (a) zeigt den Zustand, in dem das oberste Werkstück von den Greifklauen ergriffen ist, (b) zeigt den Zustand, in dem ein Pressteil zu einer mittleren Position ausgeschoben ist, und (c) zeigt den Zustand, in dem das Pressteil gegen das zweite Werkstück gepresst ist.
- 11(a) bis (c) sind die Draufsichten des Pressteils bei Betrachtung in der vertikalen Richtung, die die entsprechenden Richtungen der Drehachse des Pressteils in 10(a) bis (c) zeigen.
- 12 ist eine Teilaußenansicht der Werkstückaufnahmevorrichtung gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
- 13 ist eine schematische Darstellung zur Erklärung der inneren Gestaltung der Greifklaue und des Betriebs der Werkstückaufnahmevorrichtung von 12, (a) zeigt den Zustand, in dem das oberste Werkstück von den Greifklauen ergriffen ist, (b) zeigt den Zustand, in dem ein Pressteil schräg nach unten ausgeschoben ist, (c) zeigt den Zustand, in dem das Futter angehoben ist, und (d) zeigt den Zustand, in dem das Pressteil angehoben ist.
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{Beschreibung von Ausführungsformen}
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(Erste Ausführungsform)
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Unter Bezugnahme auf 1 bis 4 wird eine Werkstückaufnahmevorrichtung 100 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
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Die Werkstückaufnahmevorrichtung 100 gemäß dieser Ausführungsform ist zum Beispiel ein Roboter zum Überführen, der Werkstücke W1, W2,..., die nach einer maschinellen Bearbeitung in einem einzigen Stapel in einer vertikalen Richtung gestapelt sind, einzeln von der Oberseite aufnimmt und sie zu einem vorgegebenen Überführungszielort überführt. Die gestapelten Werkstücke W1, W2,... können aufgrund eines Öls oder dergleichen, das sich zum Zeitpunkt der maschinellen Bearbeitung an einer Oberfläche angeheftet hat, aneinanderhaften. Die Werkstückaufnahmevorrichtung 100 ist so gestaltet, dass sie die Werkstücke W1, W2,... trennen und einzeln überführen kann.
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Im Speziellen, wie in 1 bis 3 (a) bis (d) dargestellt, enthält die Werkstückaufnahmevorrichtung 100 ein Futter 1, das eine Vielzahl von Greifklauen 2 zum Ergreifen des Werkstücks W1 enthält und in einer vertikalen Richtung nach oben und unten beweglich ist, und eine Trenneinheit 3, die im Inneren der Greifklaue 2 eingebaut ist, zum Trennen des obersten Werkstücks W1 vom zweiten Werkstück W2.
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Die Werkstückaufnahmevorrichtung 100 dieser Ausführungsform wird bei scheibenartigen oder zylindrischen Werkstücken W1, W2,... angewendet, an deren Oberseite ein Flansch F bereitgestellt ist, der radial von einer Seitenfläche radial nach außen ragt. Die Werkstücke W1, W2,... sind so gestapelt, dass die Flansche F nach oben weisen.
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Wie in 1 dargestellt, ist die Werkstückaufnahmevorrichtung 100 ein gelenkiger Roboter, der einen gelenkigen Roboterarm 10 enthält, der in drei Dimensionen betrieben werden kann, und das Futter 1 ist in einem Spitzenteil des Roboterarms 10 bereitgestellt. Das Futter 1 ist durch einen Betrieb des Roboterarms 10 dreidimensional beweglich, d.h., in der horizontalen Richtung, in der vertikalen Richtung nach oben und nach unten, und in einer schrägen Richtung zwischen der oberen Seite der Werkstücke W1, W2,... und der oberen Seite eines vorgegebenen Überführungszielorts. Anstelle des gelenkigen Roboters kann die Werkstückaufnahmevorrichtung 100 ein SCARA-Roboter oder eine Ladevorrichtung sein.
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Die Vielzahl von Greifklauen 2 ist im unteren Teil des Futters 1 bereitgestellt und gleichmäßig um die Mittelachse X in der vertikalen Richtung angeordnet, so dass sie um den Umfang des obersten Werkstücks W1 angeordnet ist. In dieser Ausführungsform wird die Gestaltung mit drei Greifklauen 2 angenommen und nur zwei der drei Greifklauen 2 sind in der angegebenen Zeichnung dargestellt.
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Die drei Greifklauen 2 werden durch radiale Bewegung in Bezug auf die Mittelachse X geöffnet und geschlossen, wodurch das Werkstück W1 ergriffen und freigegeben wird. Das heißt, die drei Greifklauen 2 werden durch gleichzeitige Bewegung in die Richtung nahe der Mittelachse X geschlossen, wodurch die Seitenfläche des Werkstücks W1 ergriffen wird. Zusätzlich werden die drei Greifklauen 2 durch gleichzeitige Bewegung in die Richtung weg von der Mittelachse X geöffnet, wodurch das Werkstück W1 freigegeben wird. Eine Futterfläche 2a der Greifklaue 2, die an der Innenseite (der Seite der Mittelachse X) angeordnet ist und mit der Seitenfläche des Werkstücks W1 in Kontakt steht, kann um die Mittelachse X gekrümmt sein, sodass sie sich entlang der Seitenfläche des Werkstücks W1 erstreckt.
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Die Trenneinheit 3 ist an der Innenseite zumindest einer der Greifklauen 2 bereitgestellt. Wie in 3 (a) bis (d) dargestellt, enthält die Trenneinheit 3 ein Pressteil 4, einen Luftzylinder (Antriebsteil) 5, der das Pressteil 4 in der vertikalen Richtung nach oben und nach unten, und einen Luftkreislauf 6, der mit dem Luftzylinder 5 verbunden ist.
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Das Pressteil 4 ist im Inneren der Greifklaue 2 angeordnet, sodass es von einer Bodenfläche 2b der Greifklaue 2 vertikal nach unten ragen kann. Zusätzlich ist das Pressteil 4 nahe der Futterfläche 2a angeordnet und wenn die drei Greifklauen 2 die Seitenfläche des Werkstücks W1 ergreifen, ist das Pressteil 4 nahe der Seitenfläche des Werkstücks W1 angeordnet, sodass zumindest ein Abschnitt des Pressteils 4 mit dem Flansch F in der vertikalen Richtung überlappt.
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Der Luftzylinder 5 schiebt das Pressteil 4 aus der Nähe der Futterfläche 2a vertikal nach unten, wenn Druckluft (Luft) A vom Luftkreislauf 6 zugeführt wird, und hebt das Pressteil 4 vertikal nach oben, wenn die Luft A über den Luftkreislauf 6 abgegeben wird.
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Es folgt eine Beschreibung des Betriebs der Werkstückaufnahmevorrichtung 100, die wie oben beschrieben gestaltet ist.
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Die gestapelten Werkstücke W1, W2,... sind unter dem Futter 1 angeordnet, sodass die Mitte der Werkstücke W1, W2,... vertikal unter der Mitte der drei Greifklauen 2 gelegen ist.
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Wenn der Betrieb der Werkstückaufnahmevorrichtung 100 gestartet wird, wird das Futter 1 zu der Position gesenkt, wo die drei Greifklauen 2 das oberste Werkstück W1 umgeben, und anschließend, wie in 3 (a) dargestellt, wird die Seitenfläche des obersten Werkstücks W1 von den Greifklauen 2 ergriffen, indem die drei Greifklauen 2 geschlossen werden.
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Anschließend, wie in 3 (b) dargestellt, wird die Luft A dem Luftzylinder 5 aus dem Luftkreislauf 6 zugeleitet und der Luftzylinder 5 schiebt das Pressteil 4 aus der Nähe der Futterfläche 2a vertikal nach unten. In diesem Moment, wenn das Werkstück W2 am Boden des Werkstücks W1 haftet, wird das Pressteil 4 gegen den Flansch F des Werkstücks W2 gepresst.
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Anschließend, wie in 3 (c) dargestellt, wird das Futter 1 angehoben und das Werkstück W1 wird gemeinsam mit dem Futter 1 ebenso angehoben. In dem Prozess, in dem das Werkstück W1 angehoben wird, wird das Pressteil 4 weiterhin durch den Luftzylinder 5 gegen den Flansch F des Werkstücks W2 vertikal nach unten gepresst. Daher wird das Werkstück W2 zuverlässig vom Werkstück W1 getrennt, das angehoben wird, und nur das Werkstück W1 wird abgehoben.
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Anschließend, wie in 3 (d) dargestellt ist, wird die Luft A aus dem Luftzylinder 5 über den Luftkreislauf 6 abgegeben und der Luftzylinder 5 hebt das Pressteil 4 zur Innenseite der Greifklaue 2 an.
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Anschließend wird das Werkstück W1 durch den Betrieb des Roboterarms 10 über den vorgegebenen Überführungszielort überführt und das Werkstück W1 wird am vorgegebenen Überführungszielort durch Öffnen der drei Greifklauen 2 abgelegt.
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Wie oben beschrieben, ist gemäß dieser Ausführungsform die Werkstückaufnahmevorrichtung 100 so gestaltet, dass, wenn das Futter 1 das oberste Werkstück W1 abhebt, das zweite Werkstück W2 durch das Pressteil 4 nach unten gepresst wird. Daher kann in dem Prozess zum Abheben des Werkstücks W1 das Werkstück W2, das am Boden des Werkstücks W1 haftet, zuverlässig vom Werkstück W1 getrennt werden und nur das Werkstück W1 kann aufgenommen werden. Zusätzlich, da die Trenneinheit 3 im Inneren der Greifklaue 2 bereitgestellt ist, verglichen mit dem Fall, wo die Trenneinheit, die vom Futter 1 getrennt ist, außerhalb des Futters 1 bereitgestellt ist, ist es möglich, die Größe und Kosten der gesamten Vorrichtung zu verringern. Ferner ist bei der Arbeit zur Aufnahme des Werkstücks W1 der zusätzliche Prozess mit der zusätzlichen der Trenneinheit 3 nur ein Prozess zum Ausschieben des Pressteils 4. Somit gibt es fast keine Verlängerung der Taktzeit.
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In dieser Ausführungsform ist bevorzugt, dass der Luftkreislauf 6 zum Antreiben des Futters 1 und der Trenneinheit 3 so gestaltet ist, dass die Trenneinheit 3 in Verbindung mit dem Schließbetrieb der Greifklauen 2 betrieben wird. 4 zeigt ein Beispiel eines solchen Luftkreislaufs 6.
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Der Luftkreislauf 6 von 4 enthält eine einzige Luftquelle 61, mit der das Futter 1 und die Trenneinheit 3 parallel verbunden sind und die Luft (Luftdruck) ausgibt, und ein erstes Luftsequenzventil (Verzögerungsventil) 62, das zwischen der Luftquelle 61 und der Trenneinheit 3 bereitgestellt ist und die Übertragung des Luftdrucks verzögert. Das Bezugszeichen 63 bezeichnet ein zweites Luftsequenzventil, das Bezugszeichen 64 bezeichnet ein Schaltventil, die Bezugszeichen 65 und 66 bezeichnen Pilotrückschlagventile, das Bezugszeichen 67 bezeichnet ein Luftfilter und das Bezugszeichen 68 bezeichnet einen Luftregler.
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Der Luftkreislauf 6, der wie oben beschrieben gestaltet ist, arbeitet wie folgt.
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In dem Zustand, wo das Schaltventil 64 zu einer Klemmseite geschaltet ist, wird die Luft aus der Luftquelle 61 abgegeben. Die abgegebene Luft wird gleichzeitig dem Futter 1 und dem ersten Luftsequenzventil 62 über das Luftfilter 67, den Luftregler 68 und das Schaltventil 64 zugeleitet.
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Das Futter 1, dem die Luft zugeleitet wird, wird über die Werkstücke W1, W2, ... bewegt, wird zur Position des obersten Werkstücks W1 abgesenkt und ergreift das Werkstück W1 mit den Greifklauen 2.
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Dann wird der Betrieb des Luftzylinders 5 der Trenneinheit 3 gestartet, indem die Luft mittels des ersten Luftsequenzventils 62 später zur Trenneinheit 3 als zum Futter 1 zugeleitet wird, und das Pressteil 4, das nach unten ausgeschoben wird, wird gegen das Werkstück W2 gepresst. Die Zeitsteuerung, mit der die Trenneinheit 3 den Betrieb startet, ist zum Beispiel auf 1 Sekunde bis 10 Sekunden, nachdem das Werkstück W1 von den Greifklauen 2 ergriffen ist, eingestellt. Wenn das Futter 1 angehoben ist, wird dann das Werkstück W2 vom Werkstück W1 getrennt, und nur das Werkstück W1 abgehoben.
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Anschließend wird das Pilotrückschlagventil 66 geöffnet, indem die Luft mittels des zweiten Luftsequenzventils 63 später zum Pilotrückschlagventil 66 als zur Trenneinheit 3 geleitet wird. Infolgedessen wird der Druck der Trenneinheit 3 zur Atmosphäre entlastet und der Luftzylinder 5 hebt das Pressteil 4 an. Die Zeitsteuerung, bei der das Pilotrückschlagventil 66 arbeitet, ist zum Beispiel auf 1 Sekunde bis 10 Sekunden nachdem das Futter 1 angehoben ist, eingestellt. In diesem Moment wird der Druck einer Pilotluft PA1 durch das Pilotrückschlagventil 65 aufrechterhalten.
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Anschließend wird das Schaltventil 64 zur Freigabeseite geschaltet, das Futter 1 wird über den vorgegebenen Überführungszielort bewegt und das Werkstück W1 wird an dem vorgegebenen Überführungszielort durch Öffnen der Greifklauen 2 abgelegt.
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Anschließend wird das Pilotrückschlagventil 65 durch eine Pilotluft PA2 geöffnet. Nachdem der Druck der Pilotluft PA1 entlastet wurde, wird das Pilotrückschlagventil 66 geschlossen.
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Wie oben beschrieben, ist es möglich, indem das Futter 1 und die Trenneinheit 3 so gestaltet werden, dass sie unter Verwendung der Luft (des Luftdrucks), die von der gemeinsamen Luftquelle 61 zugeleitet wird, als Antriebsquelle der Reihe nach betrieben werden, den Betrieb des Futters 1 und der Trenneinheit 3 leicht zu steuern, sodass die Trenneinheit 3 den Trennbetrieb des Werkstücks W2 in Verbindung mit dem Ergreifungsbetrieb des Werkstücks W1 durch die Greifklauen 2 ausführt.
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(Zweite Ausführungsform)
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Anschließend wird unter Bezugnahme auf 5 und 6 eine Werkstückaufnahmevorrichtung 200 gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
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In dieser Ausführungsform werden die Ausgestaltungen beschrieben, die sich von den Ausgestaltungen in der ersten Ausführungsform unterscheiden, und für die Ausgestaltungen, die dieselben wie die Ausgestaltungen der ersten Ausführungsform sind, werden dieselben Bezugszeichen verwendet und auf deren Beschreibung wird verzichtet.
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Wie in 5 und 6 (a) bis (d) dargestellt, enthält die Werkstückaufnahmevorrichtung 200 gemäß dieser Ausführungsform das Futter 1, das die Vielzahl von Greifklauen 2 enthält, und eine Trenneinheit 31, die in zumindest einer der Greifklauen 2 eingebaut ist.
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Obwohl 5 und 6 die Werkstücke W1, W2,... ohne den Flansch F zeigen, ist die Werkstückaufnahmevorrichtung 200 dieser Ausführungsform auch bei den Werkstücken W1, W2,... mit dem Flansch F wie in der ersten Ausführungsform anwendbar.
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Wie in 6 (a) bis (d) dargestellt, enthält die Trenneinheit 31 ein Pressteil 41, einen Luftzylinder (Antriebsteil) 51, der das Pressteil 41 in Bezug auf die vertikale Richtung schräg nach oben und unten bewegt, und den Luftkreislauf 6, der mit dem Luftzylinder 51 verbunden ist.
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Das Pressteil 41 ist durch einen elastischen Körper gebildet, der sich elastisch verformt, wenn er mit der Seitenfläche des Werkstücks W2 in Kontakt steht. Das Pressteil 41 ist im Inneren der Greifklaue 2 an der Position angeordnet, die von der Futterfläche 2a (der gegenüberliegenden Seite der Mittelachse X) nach außen beabstandet ist, so dass es von der Bodenfläche 2b der Greifklaue 2 zur Mittelachse X schräg nach unten ragen kann.
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Der Luftzylinder 51 schiebt das Pressteil 41 schräg nach unten zur Mittelachse X, wenn die Druckluft (Luft) A vom Luftkreislauf 6 zugeführt wird, und hebt das Pressteil 41 schräg nach oben an, wenn die Luft A über den Luftkreislauf 6 abgegeben wird.
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Anschließend wird der Betrieb der Werkstückaufnahmevorrichtung 200 beschrieben, die wie oben beschrieben gestaltet ist.
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Wenn der Betrieb der Werkstückaufnahmevorrichtung 200 gestartet wird, wird das Futter 1 zu der Position gesenkt wo die drei Greifklauen 2 das oberste Werkstück W1 umgeben, und anschließend, wie in 6 (a) dargestellt, wird die Seitenfläche des obersten Werkstücks W1 durch Schließen der drei Greifklauen 2 von den Greifklauen 2 ergriffen.
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Anschließend, wie in 6 (b) dargestellt, wird die Luft A dem Luftzylinder 51 vom Luftkreislauf 6 zugeleitet und der Luftzylinder 51 schiebt das Pressteil 41 schräg nach unten.
Wenn in diesem Augenblick das Werkstück W2 am Boden des Werkstücks W1 haftet, wird das Pressteil 41 gegen die Seitenfläche des Werkstücks W2 gepresst, während es elastisch verformt wird.
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Anschließend, wie in 6 (c) dargestellt, wird das Futter 1 angehoben und das Werkstück W1 wird auch gemeinsam mit dem Futter 1 angehoben. In dem Prozess, in dem das Werkstück W1 angehoben wird, wird das Pressteil 41 durch den Luftzylinder 51 weiterhin gegen die Seitenfläche des Werkstücks W2 schräg nach unten gepresst, während es weiter elastisch verformt wird. Daher wird das Werkstück W2 zuverlässig vom Werkstück W1 getrennt, das angehoben ist, und nur das Werkstück W1 wird abgehoben.
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Anschließend, wie in 6 (d) dargestellt, wird die Luft A vom Luftzylinder 51 über den Luftkreislauf 6 abgegeben, und der Luftzylinder 51 hebt das Pressteil 41 zur Innenseite der Greifklaue 2 an.
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Wie oben beschrieben, ist gemäß dieser Ausführungsform die Werkstückaufnahmevorrichtung 200 so gestaltet, dass, wenn das Futter 1 das oberste Werkstück W1 abhebt, das zweite Werkstück W2 durch das Pressteil 41 nach unten gepresst wird. Daher kann in dem Prozess zum Abheben des Werkstücks W1, das Werkstück W2, das am Boden des Werkstücks W1 haftet, zuverlässig vom Werkstück W1 getrennt werden und nur das Werkstück W1 aufgenommen werden. Da zusätzlich die Trenneinheit 31 im Inneren der Greifklaue 2 bereitgestellt ist, ist es, verglichen mit dem Fall, wo die Trenneinheit, die vom Futter 1 getrennt ist, außerhalb des Futters 1 bereitgestellt ist, möglich, die Größe und Kosten der gesamten Vorrichtung zu verringern. Ferner ist beim Vorgang zum Aufnehmen des Werkstücks W1, der zusätzliche Prozess mit der zusätzlichen Trenneinheit 31 nur ein Prozess zum Ausschieben des Pressteils 41. Daher gibt es kaum eine Verlängerung der Taktzeit.
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Auch in dieser Ausführungsform kann der Luftkreislauf 6 von 4 eingesetzt werden und die Trenneinheit 31 kann den Trennbetrieb des Werkstücks W2 in Verbindung mit dem Greifbetrieb des Werkstücks W1 durch die Greifklauen 2 durchführen.
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(Dritte Ausführungsform)
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Anschließend wird unter Bezugnahme auf 7 bis 10, eine Werkstückaufnahmevorrichtung 300 gemäß einer dritten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
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In dieser Ausführungsform werden die Ausgestaltungen beschrieben, die sich von den Ausgestaltungen in der ersten Ausführungsform unterscheiden, und für die Ausgestaltungen, die dieselben wie die Ausgestaltungen der ersten Ausführungsform sind, werden dieselben Bezugszeichen verwendet und auf deren Beschreibung wird verzichtet.
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Wie in 7 und 8 (a) bis (d) dargestellt, enthält die Werkstückaufnahmevorrichtung 300 gemäß dieser Ausführungsform enthält das Futter 1, das die Vielzahl von Greifklauen 2 enthält, und eine Trenneinheit 32,die in zumindest einer der Greifklauen 2 eingebaut ist.
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Obwohl 7 und 8 die Werkstücke W1, W2,... ohne den Flansch F zeigen, ist die Werkstückaufnahmevorrichtung 300 dieser Ausführungsform auch bei den Werkstücken W1, W2,... mit dem Flansch F wie in der ersten Ausführungsform anwendbar.
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Wie in 8 (a) bis (d) dargestellt, enthält die Trenneinheit 32 ein Pressteil 42, einen Schwenkzylinder (Luftzylinder, Antriebsteil) 52, der das Pressteil 42 in der vertikalen Richtung nach oben und unten bewegt, während das Pressteil 42 um eine Drehachse Y in der vertikalen Richtung gedreht wird, und der Luftkreislauf 6 ist mit dem Schwenkzylinder 52 verbunden.
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Das Pressteil 42 ist durch einen elastischen Körper gebildet, der elastisch verformt wird, wenn er mit der Seitenfläche des Werkstücks W2 in Kontakt steht. Das Pressteil 42 ist im Inneren der Greifklaue 2 an der Position angeordnet, die von der Futterfläche 2a (der gegenüberliegenden Seite der Mittelachse X) nach außen beabstandet ist, sodass es von der Bodenfläche 2b der Greifklaue 2 vertikal nach unten ragen kann.
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Der Schwenkzylinder 52 schiebt das Pressteil 42 vertikal nach unten, wenn die Druckluft (Luft) A vom Luftkreislauf 6 zugeleitet wird, und hebt das Pressteil 42 vertikal nach oben an, wenn die Luft A über den Luftkreislauf 6 abgegeben wird. Der Schwenkzylinder 52 ist gestaltet, in diesem Augenblick das Pressteil 42 im unteren Ende oder in dem Teil nahe über dem unteren Ende des obersten Werkstücks W1 liegt, das von den Greifklauen 2 ergriffen wird, zu verschieben und das Pressteil 42 um die Drehachse Y im unteren Ende oder in dem Teil, der nahe unter dem unteren Ende des Werkstücks W1 liegt, zu drehen.
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Hier besteht das Pressteil 42 aus einem plattenartigen Element, das horizontal angeordnet ist, und eine Seitenfläche 42a, die der horizontalen Richtung des Pressteils 42 zugewandt ist, hat eine Form, in der sich der horizontale Abstand von der Drehachse Y zur Seitenfläche 42a allmählich in der Umfangsrichtung der Drehachse Y ändert. Der maximale Abstand von der Drehachse Y zur Seitenfläche 42a des Pressteils 42 ist in dem Zustand, wo das Werkstück W1 von den Greifklauen 2 ergriffen ist, größer als der horizontale Abstand von der Drehachse Y zur Seitenfläche von Werkstück W2 und der minimale Abstand von der Drehachse Y zur Seitenfläche 42a des Pressteils 42 ist in dem Zustand, wo das Werkstück W1 von den Greifklauen 2 ergriffen ist, kleiner als der horizontale Abstand von der Drehachse Y zur Seitenfläche des Werkstücks W2. Wie zum Beispiel in 9 (a) bis (d) dargestellt, hat das Pressteil 42 bei Betrachtung in der vertikalen Richtung eine elliptische Form und ist am Schwenkzylinder 52 befestigt, sodass die Drehachse Y in Bezug auf den Mittelpunkt des Pressteils 42 dezentriert ist. Daher wird der Abstand zwischen der Seitenfläche 42a des Pressteils 42 und der Seitenfläche des Werkstücks W2 allmählich gemäß dem Drehwinkel des Pressteils 42 um die Drehachse Y geändert und das Pressteil 42 gegen die Seitenfläche des Werkstücks W2 gepresst, während es elastisch verformt wird, während das Pressteil 42 gesenkt wird.
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Anschließend wird der Betrieb der Werkstückaufnahmevorrichtung 300 beschreiben, die wie oben beschrieben gestaltet ist.
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Wenn der Betrieb der Werkstückaufnahmevorrichtung 300 gestartet wird, wird das Futter 1 zu der Position gesenkt, wo die drei Greifklauen 2 das oberste Werkstück W1 umgeben, und anschließend, wie in 8 (a) dargestellt, wird die Seitenfläche des obersten Werkstücks W1 durch Schließen der drei Greifklauen 2 von den Greifklauen 2 ergriffen.
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Anschließend, wie in 8 (b) und (c) dargestellt, wird die Luft A dem Schwenkzylinder 52 vom Luftkreislauf 6 zugeleitet und der Schwenkzylinder 52 schiebt das Pressteil 42 vertikal nach unten. Wie in 9 (a) und (b) dargestellt, wird in diesem Augenblick das Pressteil 42 zum unteren Ende oder in die Nähe des unteren Endes des Werkstücks W1 ohne Drehung gesenkt und danach, wie in 9 (c) dargestellt, wird das Pressteil 42 um die Drehachse Y gedreht. Wenn daher das Werkstück W2 am Boden des Werkstücks W1 haftet, wie in 8 (c) und 9 (c) dargestellt, wird das Pressteil 42 gegen die Seitenfläche des Werkstücks W2 gepresst, während es elastisch verformt wird.
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Anschließend, wie in 8 (c) dargestellt, wird das Futter 1 angehoben und das Werkstück W1 wird auch gemeinsam mit dem Futter 1 angehoben. In dem Prozess, in dem das Werkstück W1 angehoben wird, wird das Pressteil 42 weiterhin durch den Schwenkzylinder 52 gegen die Seitenfläche des Werkstücks W2 schräg nach unten gepresst. Daher wird das Werkstück W2 zuverlässig vom Werkstück W1 getrennt, das angehoben ist, und nur das Werkstück W1 wird abgehoben.
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Anschließend, wie in 8 (d) und 9 (d) dargestellt, wird das Abwärtspressen des Werkstücks W2 durch das Pressteil 42 durch Weiterdrehen des Pressteils 42 durch den Schwenkzylinder 52 beendet.
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Wie oben beschrieben, ist das Werkstückaufnahmevorrichtung 300 gemäß dieser Ausführungsform so gestaltet, dass, wenn das Futter 1 das oberste Werkstück W1 abhebt, das zweite Werkstück W2 durch das Pressteil 42 nach unten gepresst wird. Daher kann in dem Prozess zum Abheben des Werkstücks W1 das Werkstück W2, das am Boden des Werkstücks W1 haftet, zuverlässig vom Werkstück W1 getrennt werden, und nur das Werkstück W1 aufgenommen werden. Da zusätzlich die Trenneinheit 32 im Inneren der Greifklaue 2 bereitgestellt ist, ist es, verglichen mit dem Fall, wo die Trenneinheit, die getrennt vom Futter 1 bereitgestellt ist, außerhalb des Futters 1 bereitgestellt ist, möglich, die Größe und Kosten der gesamten Vorrichtung zu verringern. Ferner ist beim Vorgang zum Aufnehmen des Werkstücks W1 der zusätzliche Prozess mit der zusätzlichen Trenneinheit 32 nur ein Prozess zum Ausschieben des Pressteils 42. Daher gibt es kaum eine Verlängerung der Taktzeit.
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Auch in dieser Ausführungsform kann der Luftkreislauf 6 von 4 eingesetzt werden und die Trenneinheit 32 kann den Trennbetrieb des Werkstücks W2 in Verbindung mit dem Greifbetrieb des Werkstücks W1 durch die Greifklauen 2 durchführen.
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Wie in 10 und 11 dargestellt, kann die Werkstückaufnahmevorrichtung 300 dieser Ausführungsform vorzugsweise bei den Werkstücken W1, W2,... mit einer abgestuften Seitenfläche oder den Werkstücken W1, W2,... mit dem Flansch F im unteren Ende angewendet werden.
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Die Werkstücke W1, W2,... von 10 und 11 enthalten einen Abschnitt mit kleinem Durchmesser an der oberen Stirnseite und einen Abschnitt mit großem Durchmesser (oder dem Flansch F), dessen Durchmesser größer als beim Abschnitt mit kleinem Durchmesser an der unteren Stirnseite ist. Im Fall solcher Werkstücke W1, W2, ..., wie in 10 (a) dargestellt, wird die Seitenfläche des Abschnitts mit großem Durchmesser des obersten Werkstücks W1 durch die drei Greifklauen 2 ergriffen.
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Anschließend, wenn das Pressteil 42 durch den Schwenkzylinder 52 vertikal nach unten geschoben wird, wie in 10 (b) und 11 (b) dargestellt, wird das Pressteil 42 zum unteren Ende oder in die Nähe des unteren Endes des Werkstücks W1 ohne Drehung gesenkt und danach, wie in 10 (c) dargestellt, wird das Pressteil 42 um die Drehachse Y gedreht.
Wenn daher das Werkstück W2 am Boden des Werkstücks W1 haftet, wie in 10 (c) und 11 (c) dargestellt, wird das Pressteil 42 gegen den Abschnitt mit großem Durchmesser (oder den Flansch F) des Werkstücks W2 vertikal nach unten gepresst und das Werkstück W2 kann in dem Prozess zum Abheben des Werkstücks W1 zuverlässig vom Werkstück W1 getrennt werden.
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(Vierte Ausführungsform)
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Anschließend wird unter Bezugnahme auf 12 und 13 eine Werkstückaufnahmevorrichtung 400 gemäß einer vierten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschrieben.
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In dieser Ausführungsform werden die Ausgestaltungen beschrieben, die sich von den Ausgestaltungen in der ersten Ausführungsform unterscheiden, und für die Ausgestaltungen, die dieselben wie die Ausgestaltungen der ersten Ausführungsform sind, werden dieselben Bezugszeichen verwendet und auf deren Beschreibung wird verzichtet.
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Wie in 12 und 13 (a) bis (d) dargestellt, enthält die Werkstückaufnahmevorrichtung 400 gemäß dieser Ausführungsform das Futter 1, das die Vielzahl von Greifklauen 2 enthält, und eine Trenneinheit 33, die in zumindest einer der Greifklauen 2 eingebaut ist.
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Obwohl 12 und 13 die Werkstücke W1, W2,... ohne den Flansch F zeigen, ist die Werkstückaufnahmevorrichtung 400 dieser Ausführungsform auch bei den Werkstücken W1, W2,... mit dem Flansch F wie in der ersten Ausführungsform anwendbar.
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Wie in 13 (a) bis (d) dargestellt, enthält ein die Trenneinheit 33 Pressteil 43, einen Luftzylinder (Antriebsteil) 53, der das Pressteil 43 in Bezug auf die vertikale Richtung schräg nach oben und unten bewegt, und den Luftkreislauf 6, der mit dem Luftzylinder 53 verbunden ist.
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Das Pressteil 43 besteht aus einem sphärischen Element und ist im Inneren der Greifklaue 2 an der Position angeordnet, die von der Futterfläche 2a (der gegenüberliegenden Seite der Mittelachse X) nach außen beabstandet ist, sodass es von der Bodenfläche 2b der Greifklaue 2 zur Mittelachse X schräg nach unten ragen kann.
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Der Luftzylinder 53 schiebt das Pressteil 43 schräg nach unten zur Mittelachse X, wenn die Druckluft (Luft) A vom Luftkreislauf 6 zugeleitet wird, und hebt das Pressteil 43 schräg nach oben an, wenn die Luft A über den Luftkreislauf 6 abgegeben wird. Zusätzlich ist der Luftzylinder 53 bereitgestellt, sodass es imstande ist, innerhalb einer vertikalen Ebene um eine Schwenkachse in der horizontalen Richtung zu schwenken und in einer Lage gehalten wird, in der das Pressteil 43 durch eine Feder 7, die den Luftzylinder 53 nach oben vorspannt, schräg nach unten zur Mittelachse X ausgerichtet ist.
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Anschließend wird der Betrieb der Werkstückaufnahmevorrichtung 400 beschrieben, die wie oben beschrieben gestaltet ist.
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Wenn der Betrieb der Werkstückaufnahmevorrichtung 400 gestartet wird, wird das Futter 1 zu der Position gesenkt, wo die drei Greifklauen 2 das oberste Werkstück W1 umgeben, und anschließend, wie in 13 (a) dargestellt, wird die Seitenfläche des obersten Werkstücks W1 durch Schließen der drei Greifklauen 2 von den Greifklauen 2 ergriffen.
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Anschließend, wie in 13 (b) dargestellt, wird die Luft A dem Luftzylinder 53 vom Luftkreislauf 6 zugeleitet, und der Luftzylinder 53 schiebt das Pressteil 43 schräg nach unten. Wenn in diesem Augenblick das Werkstück W2 am Boden des Werkstücks W1 haftet, wird das Pressteil 43 gegen die Seitenfläche des Werkstücks W2 gepresst.
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Anschließend, wie in 13 (c) dargestellt, wird das Futter 1 angehoben und das Werkstück W1 wird auch gemeinsam mit dem Futter 1 angehoben. Wenn in dem Prozess, in dem das Werkstück W1 angehoben wird, der Luftzylinder 53 nach unten um eine Schwenkachse schwenkt, während das Pressteil 43 schräg nach unten (gegen den Uhrzeigersinn in 13 (c)) geschwenkt wird, wird das Pressteil 43 weiterhin gegen die Seitenfläche des Werkstücks W2 schräg nach unten gepresst. Daher wird das Werkstück W2 zuverlässig vom Werkstück W1 getrennt, das angehoben ist, und nur das Werkstück W1 wird abgehoben.
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Anschließend, wie in 13 (d) beschrieben, wird die Luft A vom Luftzylinder 53 über den Luftkreislauf 6 abgegeben und der Luftzylinder 53 hebt das Pressteil 43 zur Innenseite der Greifklauen 2 an.
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Wie oben beschrieben, ist die Werkstückaufnahmevorrichtung 400 gemäß dieser Ausführungsform so gestaltet, dass, wenn das Futter 1 das oberste Werkstück W1 abhebt, das zweite Werkstück W2 durch das Pressteil 43 nach unten gepresst wird. Daher kann in dem Prozess zum Abheben des Werkstücks W1 das Werkstück W2, das am Boden des Werkstücks W1 haftet, zuverlässig vom Werkstück W1 getrennt werden, und nur das Werkstück W1 aufgenommen werden. Da zusätzlich die Trenneinheit 33 im Inneren der Greifklaue 2 bereitgestellt ist, ist es, verglichen mit dem Fall, wo die Trenneinheit, die getrennt vom Futter 1 bereitgestellt ist, außerhalb des Futters 1 bereitgestellt ist, möglich, die Größe und Kosten der gesamten Vorrichtung zu verringern. Ferner ist beim Vorgang zum Aufnehmen des Werkstücks W1 der zusätzliche Prozess mit der zusätzlichen Trenneinheit 33 nur ein Prozess zum Ausschieben des Pressteils 43. Daher gibt es kaum eine Verlängerung der Taktzeit.
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Auch in dieser Ausführungsform kann der Luftkreislauf 6 von 4 eingesetzt werden, und die Trenneinheit 33 kann den Trennbetrieb des Werkstücks W2 in Verbindung mit dem Greifbetrieb des Werkstücks W1 durch die Greifklauen 2 durchführen.
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In der ersten bis vierten Ausführungsform werden die Luftzylinder 5, 51, 52 und 53, die unter Verwendung des Luftdrucks als Energiequelle betrieben werden, als die Antriebsteile verwendet. Anstelle dieser kann jedoch das Antriebsteil, wie ein elektrisches Stellglied, das unter Verwendung von elektrischer Energie als Energiequelle betrieben wird, verwendet werden.
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{Liste der Bezugszeichen }
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- 100,200,300,400
- Werkstückaufnahmevorrichtung
- 1
- Futter
- 2
- Greifklaue
- 2a
- Futterfläche
- 2b
- Bodenfläche
- 3, 31, 32, 33
- Trenneinheit
- 4, 41, 42, 43
- Pressteil
- 5, 51, 53
- Luftzylinder (Antriebsteil)
- 52
- Schwenkzylinder (Luftzylinder, Antriebsteil)
- 6
- Luftkreislauf
- 7
- Feder
- 10
- Roboterarm (Arm)
- A
- Luft (Luftdruck)
- W1, W2
- Werkstück
- F
- Flansch
- X
- Mittelachse
- Y
- Drehachse
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2003165082 [0002]
- JP 05051145 [0002]
