JP3226049B2 - 折丁把持装置 - Google Patents
折丁把持装置Info
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、折丁を製本機の折丁収
納部に所定数の折丁束を供給する折丁把持装置に関す
る。
納部に所定数の折丁束を供給する折丁把持装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】従来、製本の装架作業を自動化する試み
として、図21、図22に示すような製本機へ折丁を搬
送する折丁搬送装置が用いられている。
として、図21、図22に示すような製本機へ折丁を搬
送する折丁搬送装置が用いられている。
【0003】この図において、製本機1の折丁搬入部2
には搬送ベルト3が設けられ、搬送ベルト3上に横にし
た状態で並べられた折丁4は順々に折丁搬入部2に搬送
され、製本されるようになっている。搬送ベルト3の両
側部には左右の離間間隔を調整可能なガイド板5、5が
立設され、折丁4を搬送ベルト3により搬送する途中で
折丁4の左右両端部を揃えて製本機1の折丁搬入部2に
搬入するようになっている。折丁搬入部2の傾斜板6上
に搬入された折丁4は、傾斜板6上を滑って製本機1内
のドラム7に把持され、ドラム7の回転により下方に開
かれた後に吸着パット8に吸着され、ドラム7の把持解
除と吸着パット8の吸着解除により搬送チェーン9上に
落下されるようになっている。
には搬送ベルト3が設けられ、搬送ベルト3上に横にし
た状態で並べられた折丁4は順々に折丁搬入部2に搬送
され、製本されるようになっている。搬送ベルト3の両
側部には左右の離間間隔を調整可能なガイド板5、5が
立設され、折丁4を搬送ベルト3により搬送する途中で
折丁4の左右両端部を揃えて製本機1の折丁搬入部2に
搬入するようになっている。折丁搬入部2の傾斜板6上
に搬入された折丁4は、傾斜板6上を滑って製本機1内
のドラム7に把持され、ドラム7の回転により下方に開
かれた後に吸着パット8に吸着され、ドラム7の把持解
除と吸着パット8の吸着解除により搬送チェーン9上に
落下されるようになっている。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、雑誌の
折丁の幅は製本会社に搬入されるロットによって多少の
違いがあったり、製本機にかける雑誌を変える場合、ガ
イド板5、5の離間間隔を折丁4の左右両端部の大きさ
に合うように調整しないと、搬送ベルト3上で折丁4の
一方の側端部が先行し、折丁4の他方の側端部が遅れて
折丁4が傾くために、製本機1の吸着パット8が折丁4
を正確に把持できないことが生じ、製本した雑誌に落丁
や乱丁が発生する問題があった。
折丁の幅は製本会社に搬入されるロットによって多少の
違いがあったり、製本機にかける雑誌を変える場合、ガ
イド板5、5の離間間隔を折丁4の左右両端部の大きさ
に合うように調整しないと、搬送ベルト3上で折丁4の
一方の側端部が先行し、折丁4の他方の側端部が遅れて
折丁4が傾くために、製本機1の吸着パット8が折丁4
を正確に把持できないことが生じ、製本した雑誌に落丁
や乱丁が発生する問題があった。
【0005】また、ローラーとベルトからなる折丁フィ
ーダによって製本機に折丁を供給すると、ローラーの押
圧力により折丁がクシャクシャになったり、ローラとベ
ルトとの間に詰まったり、方滑りを起こして斜めに整列
するなどの現象が生じる問題があった。
ーダによって製本機に折丁を供給すると、ローラーの押
圧力により折丁がクシャクシャになったり、ローラとベ
ルトとの間に詰まったり、方滑りを起こして斜めに整列
するなどの現象が生じる問題があった。
【0006】特に、グラビア印刷やオフセット印刷され
た比較的薄手の折丁を揃える場合には、折丁束の端部を
揃えることが困難であるという問題があった。
た比較的薄手の折丁を揃える場合には、折丁束の端部を
揃えることが困難であるという問題があった。
【0007】
【発明の目的】本発明は、このような従来の製本機への
折丁搬送装置の問題に着目してなされたものであり、製
本における装架作業を自動化するとともに、折丁のガイ
ド板の調整等を必要とせず、且つ、折丁の有する結束跡
による曲がり癖等をも修正できる折丁把持装置並びに薄
手でコシの弱い折丁でも端部を揃えることが簡単な折丁
把持装置を提供することを目的とする。
折丁搬送装置の問題に着目してなされたものであり、製
本における装架作業を自動化するとともに、折丁のガイ
ド板の調整等を必要とせず、且つ、折丁の有する結束跡
による曲がり癖等をも修正できる折丁把持装置並びに薄
手でコシの弱い折丁でも端部を揃えることが簡単な折丁
把持装置を提供することを目的とする。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに、本発明の請求項1にかかる製本用折丁把持装置
は、個々の折丁の折り目部と見開き頁になる開放端部並
びに左右の端部をそれぞれ揃えて積層した折丁の積層体
から折丁束を取り出す折丁把持装置であって、前記積層
された折丁の折り目部に掛止める掛止部を有し、この掛
止部を前記折り目部に掛止させた後に前記積層体の上部
方向に変位させて、前記積層体の隣接する折丁間に分離
隙間を形成する分離部材と、前記積層体の折り目部側に
対向配設され、前記積層体の厚さ方向に延在した後に積
層体の折丁の平面方向に沿って積層体側に延在し、前記
分離部材により前記分離隙間を形成したときに、前記折
丁の折り目部に対向する位置から前記分離隙間に向って
前記折丁の折り目部に当接するまで挿入される第1の仕
分け爪と、前記積層された折丁の左右端部側に対向配設
され、前記積層体の厚さ方向に延在した後に積層体の折
丁の平面方向に沿って積層体側に延在し、前記第1の仕
分け爪により前記積層体が分離されたときに、前記折丁
の左右端部側の位置から前記折り目部側の分離隙間に向
って前記折丁の左右端部に当接するまで挿入され、更
に、前記折り目部側から前記見開き側に移動される第
2、第3の仕分け爪と、前記第1乃至第3の仕分け爪の
前記折丁の平面方向に延びる部位に対してそれぞれ上下
動可能とされ、前記第1乃至第3の仕分け爪と共働して
分離された折丁束を挟持する第1乃至第3の押圧部材と
を有することを特徴とする。
めに、本発明の請求項1にかかる製本用折丁把持装置
は、個々の折丁の折り目部と見開き頁になる開放端部並
びに左右の端部をそれぞれ揃えて積層した折丁の積層体
から折丁束を取り出す折丁把持装置であって、前記積層
された折丁の折り目部に掛止める掛止部を有し、この掛
止部を前記折り目部に掛止させた後に前記積層体の上部
方向に変位させて、前記積層体の隣接する折丁間に分離
隙間を形成する分離部材と、前記積層体の折り目部側に
対向配設され、前記積層体の厚さ方向に延在した後に積
層体の折丁の平面方向に沿って積層体側に延在し、前記
分離部材により前記分離隙間を形成したときに、前記折
丁の折り目部に対向する位置から前記分離隙間に向って
前記折丁の折り目部に当接するまで挿入される第1の仕
分け爪と、前記積層された折丁の左右端部側に対向配設
され、前記積層体の厚さ方向に延在した後に積層体の折
丁の平面方向に沿って積層体側に延在し、前記第1の仕
分け爪により前記積層体が分離されたときに、前記折丁
の左右端部側の位置から前記折り目部側の分離隙間に向
って前記折丁の左右端部に当接するまで挿入され、更
に、前記折り目部側から前記見開き側に移動される第
2、第3の仕分け爪と、前記第1乃至第3の仕分け爪の
前記折丁の平面方向に延びる部位に対してそれぞれ上下
動可能とされ、前記第1乃至第3の仕分け爪と共働して
分離された折丁束を挟持する第1乃至第3の押圧部材と
を有することを特徴とする。
【0009】また、本発明の請求項2にかかる折丁把持
装置は、請求項1にかかる折丁把持装置であって、前記
第1乃至第3の仕分け爪には前記仕分けた折丁束内に空
気を吹き込む空気吹き込み手段が設けられていることを
特徴とする。
装置は、請求項1にかかる折丁把持装置であって、前記
第1乃至第3の仕分け爪には前記仕分けた折丁束内に空
気を吹き込む空気吹き込み手段が設けられていることを
特徴とする。
【0010】更に、本発明の請求項3にかかる折丁把持
装置は、請求項1及び請求項2にかかる折丁把持装置で
あって、前記空気吹き込み手段には吹き付ける空気を帯
電させる帯電装置を備えていることを特徴とする。
装置は、請求項1及び請求項2にかかる折丁把持装置で
あって、前記空気吹き込み手段には吹き付ける空気を帯
電させる帯電装置を備えていることを特徴とする。
【0011】また、本発明の請求項4にかかる折丁把持
装置は、請求項1乃至請求項3にかかる折丁把持装置で
あって、前記第1乃至第3の仕分け爪及び第1乃至第3
の押圧部材並びに前記分離部材を支持する支持手段は、
折丁の折り目部側を下方に位置させ、折丁の見開き側を
上方に位置させた状態に姿勢を変更させる姿勢変更手段
と、第2及び第3の仕分け爪の組と前記第1の仕分け爪
とを相対的に交互に上下動可能に支持する上下動手段と
を備えていることを特徴とする。
装置は、請求項1乃至請求項3にかかる折丁把持装置で
あって、前記第1乃至第3の仕分け爪及び第1乃至第3
の押圧部材並びに前記分離部材を支持する支持手段は、
折丁の折り目部側を下方に位置させ、折丁の見開き側を
上方に位置させた状態に姿勢を変更させる姿勢変更手段
と、第2及び第3の仕分け爪の組と前記第1の仕分け爪
とを相対的に交互に上下動可能に支持する上下動手段と
を備えていることを特徴とする。
【0012】
【作用】本発明の請求項1にかかる折丁把持装置によれ
ば、分離部材を積層された折丁の折り目部分に掛止させ
て積層体の上方に変位させることにより、積層体の折丁
に分離隙間が形成される。積層体の分離隙間に第1の仕
分け爪を折丁の折り目部まで挿入し、第1の押圧部材を
第1の仕分け部材の積層体側に突出する部分に向って下
降させると、分離された折丁束の折り目部側の部分が挟
持される。この状態で第2、第3の仕分け爪を分離隙間
内に分離された折丁の左右端部に当接するまで挿入し、
更に第2、第3の仕分け爪を折丁の見開き端部側に移動
させると、分離された折丁の3方の端部が揃えられる。
その後に、第2、第3の押圧部材を分離された折丁束の
見開き端部側に下降させると、分離された折丁束の折り
目部側と見開き側の左右端部を挟持できる。従って、例
えば、挟持された折丁束の左右中央部を上下に押圧させ
ると、分離された折丁束の曲りくせ等が修正される。
ば、分離部材を積層された折丁の折り目部分に掛止させ
て積層体の上方に変位させることにより、積層体の折丁
に分離隙間が形成される。積層体の分離隙間に第1の仕
分け爪を折丁の折り目部まで挿入し、第1の押圧部材を
第1の仕分け部材の積層体側に突出する部分に向って下
降させると、分離された折丁束の折り目部側の部分が挟
持される。この状態で第2、第3の仕分け爪を分離隙間
内に分離された折丁の左右端部に当接するまで挿入し、
更に第2、第3の仕分け爪を折丁の見開き端部側に移動
させると、分離された折丁の3方の端部が揃えられる。
その後に、第2、第3の押圧部材を分離された折丁束の
見開き端部側に下降させると、分離された折丁束の折り
目部側と見開き側の左右端部を挟持できる。従って、例
えば、挟持された折丁束の左右中央部を上下に押圧させ
ると、分離された折丁束の曲りくせ等が修正される。
【0013】本発明の請求項2に係る折丁把持装置によ
れば、仕分けた折丁束内に空気を吹き込むので、積層し
た折丁から折丁束を仕分けやすいと共に、仕分けた折丁
束に空気を吹き込むので、折丁束を揃え易くなる。
れば、仕分けた折丁束内に空気を吹き込むので、積層し
た折丁から折丁束を仕分けやすいと共に、仕分けた折丁
束に空気を吹き込むので、折丁束を揃え易くなる。
【0014】本発明の請求項3にかかる折丁把持装置に
よれば、帯電装置により折丁束内に吹き付ける空気を帯
電させるので、仕分けた折丁束の静電気による密着を解
消し易くなる。
よれば、帯電装置により折丁束内に吹き付ける空気を帯
電させるので、仕分けた折丁束の静電気による密着を解
消し易くなる。
【0015】また、本発明の請求項4にかかる折丁把持
装置によれば、折丁の折り目部側を下方に位置させ、折
丁の見開き側を上方に位置させた状態に姿勢を変更さ
せ、第2及び第3の仕分け爪の組と前記第1の仕分け爪
とを相対的に交互に上下動させることにより、仕分けら
れた折丁束の自重により端部を揃えるので、コシの弱い
折丁であっても折丁に折曲による傷などが発生するおそ
れがない。
装置によれば、折丁の折り目部側を下方に位置させ、折
丁の見開き側を上方に位置させた状態に姿勢を変更さ
せ、第2及び第3の仕分け爪の組と前記第1の仕分け爪
とを相対的に交互に上下動させることにより、仕分けら
れた折丁束の自重により端部を揃えるので、コシの弱い
折丁であっても折丁に折曲による傷などが発生するおそ
れがない。
【0016】
【実施例】以下、本発明の第1実施例にかかる折丁把持
装置を図面に基づいて説明する。
装置を図面に基づいて説明する。
【0017】図1は、本実施例にかかる折丁把持装置の
構成を示したもので、折丁把持装置10は、ロボットア
ーム11の先端部に固定されるベース12を備えてい
る。ロボットアーム11は、作業台Tに積層された折丁
13の積層体14の上方と、折丁13の丁合を行う製本
機の間を往復するように制御される。作業台T上の折丁
13は、それぞれ矩形に折り畳まれており、折丁13の
折り目部分13aと折り目の部分13aに対向した位置
の見開き側の開放端部13bと左右の端部が大略揃えら
れて積層されているが、作業台Tに積層されるときには
積層体14の側面に多少の凹凸が生じた状態で積層され
ている。作業台Tの積層体14から離間した部位には凸
部Twが固定されている。凸部Twは、折丁13の見開き
側の端部13bを揃える鉛直な縦壁面Tw1と、折丁13
の平面方向に延在する水平な上壁面Tw2とを有してい
る。
構成を示したもので、折丁把持装置10は、ロボットア
ーム11の先端部に固定されるベース12を備えてい
る。ロボットアーム11は、作業台Tに積層された折丁
13の積層体14の上方と、折丁13の丁合を行う製本
機の間を往復するように制御される。作業台T上の折丁
13は、それぞれ矩形に折り畳まれており、折丁13の
折り目部分13aと折り目の部分13aに対向した位置
の見開き側の開放端部13bと左右の端部が大略揃えら
れて積層されているが、作業台Tに積層されるときには
積層体14の側面に多少の凹凸が生じた状態で積層され
ている。作業台Tの積層体14から離間した部位には凸
部Twが固定されている。凸部Twは、折丁13の見開き
側の端部13bを揃える鉛直な縦壁面Tw1と、折丁13
の平面方向に延在する水平な上壁面Tw2とを有してい
る。
【0018】ベース12は折丁13の折り目部分13a
から見開き端部13b側に延びるように細長い矩形状に
形成されている。ベース12の一方の端部には、図3に
示すようにL型のブラケット15と、「コ」の字型に折
曲されたブラケット16とが固定されており、ベース1
2の中間部下面にはベース12の長手方向に延びる軸受
用ベース17が固定されている。 ブラケット15のベ
ース12から下方に延びる縦壁部には第1の仕分け爪1
8がボルト固定されている。第1の仕分け爪18はベー
ス12の下方に略直角に垂下する縦壁部18aと縦壁部
18aの下端部から積層体14側に水平に延びる爪部1
8bとで構成されており、爪部18bの先端部は鋭角的
に尖っている。縦壁部18aの外側壁面にはブラケット
19、20が突設されており、ブラケット19にはピン
21が突設固定されており、ピン21にエアシリンダ2
2の一端部が回動自在に軸支されている。ブラケット2
0の先端部には軸受23が突設固定されており、軸受2
3に分離部材としての揺動棒24が回動自在に支持され
ている。エアシリンダ22の伸縮ロッド22aの先端部
には「コ」字形状に対向する対向壁部を有するブラケッ
ト25が取り付けられており、ブラケット25の対向壁
部にピン25aが取り付けられている。ピン25aには
揺動棒24が回動自在に枢着されている。
から見開き端部13b側に延びるように細長い矩形状に
形成されている。ベース12の一方の端部には、図3に
示すようにL型のブラケット15と、「コ」の字型に折
曲されたブラケット16とが固定されており、ベース1
2の中間部下面にはベース12の長手方向に延びる軸受
用ベース17が固定されている。 ブラケット15のベ
ース12から下方に延びる縦壁部には第1の仕分け爪1
8がボルト固定されている。第1の仕分け爪18はベー
ス12の下方に略直角に垂下する縦壁部18aと縦壁部
18aの下端部から積層体14側に水平に延びる爪部1
8bとで構成されており、爪部18bの先端部は鋭角的
に尖っている。縦壁部18aの外側壁面にはブラケット
19、20が突設されており、ブラケット19にはピン
21が突設固定されており、ピン21にエアシリンダ2
2の一端部が回動自在に軸支されている。ブラケット2
0の先端部には軸受23が突設固定されており、軸受2
3に分離部材としての揺動棒24が回動自在に支持され
ている。エアシリンダ22の伸縮ロッド22aの先端部
には「コ」字形状に対向する対向壁部を有するブラケッ
ト25が取り付けられており、ブラケット25の対向壁
部にピン25aが取り付けられている。ピン25aには
揺動棒24が回動自在に枢着されている。
【0019】エアシリンダ22は図示しない制御手段に
制御されて伸縮ロッド22aを伸縮させる。本実施例で
は揺動棒24の下端部には掛止端部としての仕分けピン
26が突設され、仕分けピン26を積層体14の折丁1
3の折り目部13aに当接するようになっている。エア
シリンダ22の伸縮ロッド22aを伸張させると、仕分
けピン26が積層体14の折丁13の折り目部13a
と、隣接する折丁13の折り目部13aとの間に入り込
み、図2に示すように、折丁13、13の間に分離隙間
cが形成される。尚、本実施例では、揺動棒24の先端
部に仕分けピン26を突設したが、揺動棒24の先端部
を鋭角的に尖ったものとして掛止端部として構成しても
分離隙間cを形成することが出来るのは言うまでもな
い。
制御されて伸縮ロッド22aを伸縮させる。本実施例で
は揺動棒24の下端部には掛止端部としての仕分けピン
26が突設され、仕分けピン26を積層体14の折丁1
3の折り目部13aに当接するようになっている。エア
シリンダ22の伸縮ロッド22aを伸張させると、仕分
けピン26が積層体14の折丁13の折り目部13a
と、隣接する折丁13の折り目部13aとの間に入り込
み、図2に示すように、折丁13、13の間に分離隙間
cが形成される。尚、本実施例では、揺動棒24の先端
部に仕分けピン26を突設したが、揺動棒24の先端部
を鋭角的に尖ったものとして掛止端部として構成しても
分離隙間cを形成することが出来るのは言うまでもな
い。
【0020】ブラケット16にはパルスモータ27が固
定されている。パルスモータ27の出力軸27aはブラ
ケット16の縦壁部を回動自在に貫通している。又、軸
受用ベース17の両端部には軸受ブラケット28、28
が突設されており、軸受ブラケット28、28にはボー
ルネジ29が回転可能に保持されている。ボールネジ2
9のパルスモータ27側の端部はパルスモータ27側の
軸受ブラケット28から突出しており、カップリング3
0を介してパルスモータ27の出力軸28aに接続され
ている。軸受用ベース17の長手方向には軸受ベース1
7を補強する補強壁31が固定されている。ボールネジ
29にはスライダ32が螺合しており、パルスモータ2
7の出力軸27aの回転によりカップリング30を介し
てボールネジ29が回転すると、スライダ32が軸受用
ベース17の長手方向にスライドする。スライダ32は
軸受用ベース17の直交方向に延びる矩形状とされ、ス
ライダ32には、図示しないが軸受ブラケット28、2
8間に装着され、ボールネジ29の両側部に沿って延び
るガイド軸が摺動自在に貫通している。
定されている。パルスモータ27の出力軸27aはブラ
ケット16の縦壁部を回動自在に貫通している。又、軸
受用ベース17の両端部には軸受ブラケット28、28
が突設されており、軸受ブラケット28、28にはボー
ルネジ29が回転可能に保持されている。ボールネジ2
9のパルスモータ27側の端部はパルスモータ27側の
軸受ブラケット28から突出しており、カップリング3
0を介してパルスモータ27の出力軸28aに接続され
ている。軸受用ベース17の長手方向には軸受ベース1
7を補強する補強壁31が固定されている。ボールネジ
29にはスライダ32が螺合しており、パルスモータ2
7の出力軸27aの回転によりカップリング30を介し
てボールネジ29が回転すると、スライダ32が軸受用
ベース17の長手方向にスライドする。スライダ32は
軸受用ベース17の直交方向に延びる矩形状とされ、ス
ライダ32には、図示しないが軸受ブラケット28、2
8間に装着され、ボールネジ29の両側部に沿って延び
るガイド軸が摺動自在に貫通している。
【0021】スライダ32の下面にはボールネジ29の
直交方向に延びるラックフレーム33がスペーサ34を
介して取り付けられている。ラックフレーム33の左右
両端部には軸受ブロック35が立設されており、この左
右の軸受ブロック35、35にはガイド軸36、36と
ラック軸37、37とがスライド自在に保持されてい
る。ガイド軸36、36とラック軸37、37のラック
フレーム33の外側に突出する端部には、縦方向に延在
するブラケット38、38が固定されている。一方のブ
ラケット38に固定されるガイド軸36はラックフレー
ム33の中間部まで延びている。一方のブラケット38
に固定されるラック軸37は、他方の軸受ブロック35
をスライド自在に貫通しており、他方のブラケット38
のガイド穴39にスライド可能に保持される。即ち、ラ
ック軸37は左右両端の軸受ブロック35に保持されて
おり、一方のラック軸37が他方のラック軸37の軸受
ブロック35側に向ってスライドするとき、一方のラッ
ク軸37の先端部は他方のブラケット38のガイド穴3
9にスライド可能に保持される。
直交方向に延びるラックフレーム33がスペーサ34を
介して取り付けられている。ラックフレーム33の左右
両端部には軸受ブロック35が立設されており、この左
右の軸受ブロック35、35にはガイド軸36、36と
ラック軸37、37とがスライド自在に保持されてい
る。ガイド軸36、36とラック軸37、37のラック
フレーム33の外側に突出する端部には、縦方向に延在
するブラケット38、38が固定されている。一方のブ
ラケット38に固定されるガイド軸36はラックフレー
ム33の中間部まで延びている。一方のブラケット38
に固定されるラック軸37は、他方の軸受ブロック35
をスライド自在に貫通しており、他方のブラケット38
のガイド穴39にスライド可能に保持される。即ち、ラ
ック軸37は左右両端の軸受ブロック35に保持されて
おり、一方のラック軸37が他方のラック軸37の軸受
ブロック35側に向ってスライドするとき、一方のラッ
ク軸37の先端部は他方のブラケット38のガイド穴3
9にスライド可能に保持される。
【0022】軸受ブロック35の第1の仕分け爪18の
反対側に位置する部位には縦壁部40が固定されてお
り、この縦壁部40にパルスモータ41が装着されてい
る。軸受ブロック35の第1の仕分け爪18側には縦壁
部43aが固定され、ガイド軸36とラック軸37とを
配設する空間は画成されている。パルスモータ41の出
力軸にはピニオン42が固定されており、ピニオン42
は上下に並設されたラック軸37、37に噛み合ってい
る。左右一対の軸受ブロック35の下端部には下部フレ
ーム43が固定されている。パルスモータ41は図示し
ない制御装置の制御命令により回転し、上下に並設され
たラック軸37、37を離反・接近させるようにスライ
ドさせる。
反対側に位置する部位には縦壁部40が固定されてお
り、この縦壁部40にパルスモータ41が装着されてい
る。軸受ブロック35の第1の仕分け爪18側には縦壁
部43aが固定され、ガイド軸36とラック軸37とを
配設する空間は画成されている。パルスモータ41の出
力軸にはピニオン42が固定されており、ピニオン42
は上下に並設されたラック軸37、37に噛み合ってい
る。左右一対の軸受ブロック35の下端部には下部フレ
ーム43が固定されている。パルスモータ41は図示し
ない制御装置の制御命令により回転し、上下に並設され
たラック軸37、37を離反・接近させるようにスライ
ドさせる。
【0023】それぞれのブラケット38には、それぞれ
のブラケット38に沿う方向に延びる支持フレーム44
がボルト固定されており、支持フレーム44には支持フ
レーム44に沿って延在する第2、第3の仕分け爪4
5、46が固定されている。L字形状に折曲する第2、
第3の仕分け爪45、46はそれぞれベース12の下方
に垂下する縦壁部45a、46aと縦壁部45a、46
aから積層体14側に突出する水平部45b、46bと
を有しており、水平部45b、46bの先端部は鋭角的
に尖っているが、折丁13を傷つけないように先端部は
丸みが設けられている。
のブラケット38に沿う方向に延びる支持フレーム44
がボルト固定されており、支持フレーム44には支持フ
レーム44に沿って延在する第2、第3の仕分け爪4
5、46が固定されている。L字形状に折曲する第2、
第3の仕分け爪45、46はそれぞれベース12の下方
に垂下する縦壁部45a、46aと縦壁部45a、46
aから積層体14側に突出する水平部45b、46bと
を有しており、水平部45b、46bの先端部は鋭角的
に尖っているが、折丁13を傷つけないように先端部は
丸みが設けられている。
【0024】第1乃至第3の仕分け爪18、45、46
の積層体14側の壁面には、第1乃至第3の押圧部材と
してのエアシリンダ47、48、49がスペーサ50を
介してそれぞれ固定されている。エアシリンダ47、4
8、49の下方にはそれぞれ伸縮ロッド51、52、5
3が伸縮可能に突設されており、伸縮ロッド51、5
2、53の下端部には押圧板54、55、56が固定さ
れている。
の積層体14側の壁面には、第1乃至第3の押圧部材と
してのエアシリンダ47、48、49がスペーサ50を
介してそれぞれ固定されている。エアシリンダ47、4
8、49の下方にはそれぞれ伸縮ロッド51、52、5
3が伸縮可能に突設されており、伸縮ロッド51、5
2、53の下端部には押圧板54、55、56が固定さ
れている。
【0025】次に、図9乃至図12のフローチャート及
び図13のブロック図に基づいて本実施例の折丁把持装
置の動作を説明する。
び図13のブロック図に基づいて本実施例の折丁把持装
置の動作を説明する。
【0026】 (ステップ1=ロボットアーム11の移動)作業台Tに
折丁13の積層体14が搭載されているときに、制御装
置によりロボットアーム11の制御部に作業台Tへの移
動命令を出力し、ロボットアーム11を積層体14の上
方に位置させる。ロボットアーム11が積層体14の上
方に位置させる場合、第1の仕分け爪18を折丁13の
折り目部分13aに対向する位置に位置させ、第2、第
3の仕分け爪45、46を積層体14の左右に位置させ
る。第2、第3の仕分け爪45、46が積層体14の左
右に位置するように、パルスモータ41によりラック軸
37、37を互いに離間する位置に位置させておく。
又、パルスモータ27は第2、第3の仕分け爪45、4
6を第1の仕分け爪18から遠い位置に位置させるよう
に、スライダ32をパルスモータ27から遠い位置に位
置させておく。又、エアシリンダ22は伸縮ロッド22
aを収縮状態とさせ、エアシリンダ47、48、49は
伸縮ロッド51、52、53を収縮させておく。
折丁13の積層体14が搭載されているときに、制御装
置によりロボットアーム11の制御部に作業台Tへの移
動命令を出力し、ロボットアーム11を積層体14の上
方に位置させる。ロボットアーム11が積層体14の上
方に位置させる場合、第1の仕分け爪18を折丁13の
折り目部分13aに対向する位置に位置させ、第2、第
3の仕分け爪45、46を積層体14の左右に位置させ
る。第2、第3の仕分け爪45、46が積層体14の左
右に位置するように、パルスモータ41によりラック軸
37、37を互いに離間する位置に位置させておく。
又、パルスモータ27は第2、第3の仕分け爪45、4
6を第1の仕分け爪18から遠い位置に位置させるよう
に、スライダ32をパルスモータ27から遠い位置に位
置させておく。又、エアシリンダ22は伸縮ロッド22
aを収縮状態とさせ、エアシリンダ47、48、49は
伸縮ロッド51、52、53を収縮させておく。
【0027】 (ステップ2=エアシリンダ22に仕分け命令出力)折
丁把持装置11を積層体14の近傍に位置させたら、図
2に示すように、制御装置からエアシリンダ22aに仕
分け命令を出力してエアシリンダ22を伸張させ、揺動
棒24を揺動させる。これによって、ピン26が折丁1
3の折り目部分13aに当接して、積層体14に分離隙
間cを形成する。
丁把持装置11を積層体14の近傍に位置させたら、図
2に示すように、制御装置からエアシリンダ22aに仕
分け命令を出力してエアシリンダ22を伸張させ、揺動
棒24を揺動させる。これによって、ピン26が折丁1
3の折り目部分13aに当接して、積層体14に分離隙
間cを形成する。
【0028】 (ステップ3=ロボットアーム11に仕分け命令出力)
分離隙間cが形成されたら、第1の仕分け爪18が分離
隙間cに進入するように制御装置からロボットアーム1
1の制御部に仕分け命令を出力し、折丁把持装置10を
積層体14側に移動させる。これによって、積層体14
内に第1の仕分け爪18が進入する。
分離隙間cが形成されたら、第1の仕分け爪18が分離
隙間cに進入するように制御装置からロボットアーム1
1の制御部に仕分け命令を出力し、折丁把持装置10を
積層体14側に移動させる。これによって、積層体14
内に第1の仕分け爪18が進入する。
【0029】 (ステップ4=エアシリンダ47に挟持命令出力)第1
の仕分け爪18が分離隙間cから積層体14内に進入し
たら、エアシリンダ47に挟持命令を出力し、エアシリ
ンダ47をの伸縮ロッド51を伸張させ、押圧板54と
第1の仕分け爪18の水平部18bにより折丁13の折
り目部側の端部を挟持する。
の仕分け爪18が分離隙間cから積層体14内に進入し
たら、エアシリンダ47に挟持命令を出力し、エアシリ
ンダ47をの伸縮ロッド51を伸張させ、押圧板54と
第1の仕分け爪18の水平部18bにより折丁13の折
り目部側の端部を挟持する。
【0030】 (ステップ5=エアシリンダ22に待機命令出力)折丁
13の折り目側の部分を挟持したら、エアシリンダ22
に待機命令を出力し、エアシリンダ22の伸縮ロッド2
2aを収縮させて揺動棒24を前述の分離前の待機位置
に位置させるように略立てた状態に揺動させる。
13の折り目側の部分を挟持したら、エアシリンダ22
に待機命令を出力し、エアシリンダ22の伸縮ロッド2
2aを収縮させて揺動棒24を前述の分離前の待機位置
に位置させるように略立てた状態に揺動させる。
【0031】(ステップ6=パルスモータ27にスライ
ダ接近命令出力)伸縮ロッド22aを収縮させたら、制
御装置からパルスモータ27にスライダ接近命令を出力
してスライダ32をパルスモータ27側に接近させるよ
うに、パルスモータ27を回転させる。
ダ接近命令出力)伸縮ロッド22aを収縮させたら、制
御装置からパルスモータ27にスライダ接近命令を出力
してスライダ32をパルスモータ27側に接近させるよ
うに、パルスモータ27を回転させる。
【0032】(ステップ7=パルスモータ41にラック
軸接近命令出力)スライダ32がパルスモータ27側に
接近して第1の仕分け爪18の左右両側に第2、第3の
仕分け爪45、46が位置したら、次に、制御装置から
パルスモータ41に仕分け爪接近命令を出力してラック
軸37、37を互いに接近させる。ラック軸37、37
の接近により、第2、第3の仕分け爪45、46が互い
に接近し、分離隙間cに第2、第3の仕分け爪45、4
6が挿入されるとともに、第2第3の仕分け爪45、4
6の縦壁部45a、46aに折丁13の左右端部が当接
する。
軸接近命令出力)スライダ32がパルスモータ27側に
接近して第1の仕分け爪18の左右両側に第2、第3の
仕分け爪45、46が位置したら、次に、制御装置から
パルスモータ41に仕分け爪接近命令を出力してラック
軸37、37を互いに接近させる。ラック軸37、37
の接近により、第2、第3の仕分け爪45、46が互い
に接近し、分離隙間cに第2、第3の仕分け爪45、4
6が挿入されるとともに、第2第3の仕分け爪45、4
6の縦壁部45a、46aに折丁13の左右端部が当接
する。
【0033】(ステップ8=パルスモータ27にスライ
ダ離反命令出力)第2、第3の仕分け爪45、46が分
離隙間cに挿入されたら、パルスモータ27にスライダ
32をパルスモータ27から遠い方向に移動させるよう
に離隔命令を出力する。これによって、第2、第3の仕
分け爪45、46は分離された折丁13の左右端部に沿
ってスライドする。
ダ離反命令出力)第2、第3の仕分け爪45、46が分
離隙間cに挿入されたら、パルスモータ27にスライダ
32をパルスモータ27から遠い方向に移動させるよう
に離隔命令を出力する。これによって、第2、第3の仕
分け爪45、46は分離された折丁13の左右端部に沿
ってスライドする。
【0034】(ステップ9=エアシリンダ48、49に
挟持命令出力)スライダ32をパルスモータ27から遠
い方向に移動させたら、エアシリンダ48、49に伸縮
ロッド51、52を伸張させる挟持命令を出力して押圧
板55、56及び第2、第3の仕分け爪45、46の水
平部45b、46bにより仕分けられた折丁13の束の
左右両端部を挟持する。
挟持命令出力)スライダ32をパルスモータ27から遠
い方向に移動させたら、エアシリンダ48、49に伸縮
ロッド51、52を伸張させる挟持命令を出力して押圧
板55、56及び第2、第3の仕分け爪45、46の水
平部45b、46bにより仕分けられた折丁13の束の
左右両端部を挟持する。
【0035】 (ステップ10=ロボットアーム11に上昇命令出力)
ステップ9で折丁13の左右端部を把持したら、制御装
置からロボットアーム11の制御部に折丁把持装置10
を上昇させる上昇命令を出力する。
ステップ9で折丁13の左右端部を把持したら、制御装
置からロボットアーム11の制御部に折丁把持装置10
を上昇させる上昇命令を出力する。
【0036】(ステップ11=ロボットアーム11に凸
部移動命令を出力)分離した折丁13を第1乃至第3の
仕分け爪18、45、46及び押圧板54、55、56
により把持したら、第2、第3の仕分け爪45、46の
間に作業台Tの凸部Twが位置するように、制御装置か
らロボットアーム11の制御部に凸部移動命令を出力し
て、折丁把持装置10を作業台Tの凸部Twの上方に位
置させる。
部移動命令を出力)分離した折丁13を第1乃至第3の
仕分け爪18、45、46及び押圧板54、55、56
により把持したら、第2、第3の仕分け爪45、46の
間に作業台Tの凸部Twが位置するように、制御装置か
らロボットアーム11の制御部に凸部移動命令を出力し
て、折丁把持装置10を作業台Tの凸部Twの上方に位
置させる。
【0037】(ステップ12=エアシリンダ47、4
8、49に微小解放命令出力)折丁把持装置10が作業
台Tの凸部Twの上方に位置したら、制御装置からエア
シリンダ47、48、49に僅かな収縮するように微小
解放命令を出力して、押圧板54、55、56を少し上
昇させる。この上昇間隔は、押圧板54、55、56に
折丁13が軽く接触する程度とする。
8、49に微小解放命令出力)折丁把持装置10が作業
台Tの凸部Twの上方に位置したら、制御装置からエア
シリンダ47、48、49に僅かな収縮するように微小
解放命令を出力して、押圧板54、55、56を少し上
昇させる。この上昇間隔は、押圧板54、55、56に
折丁13が軽く接触する程度とする。
【0038】 (ステップ13=ロボットアーム11に下降命令出力)
押圧板54、55、56を上昇させたら、制御装置から
ロボットアーム制御部に下降命令を出力し、ロボットア
ーム11を作業台側に下降させる。これによって、折丁
把持装置10に把持された折丁13は作業台Tの凸部T
wに押圧され、分離された折丁13の中央部が上方に湾
曲し、隣接した折丁13、13が結束により密着した状
態が解消される。
押圧板54、55、56を上昇させたら、制御装置から
ロボットアーム制御部に下降命令を出力し、ロボットア
ーム11を作業台側に下降させる。これによって、折丁
把持装置10に把持された折丁13は作業台Tの凸部T
wに押圧され、分離された折丁13の中央部が上方に湾
曲し、隣接した折丁13、13が結束により密着した状
態が解消される。
【0039】 (ステップ14=ロボットアーム11に上昇命令出力)
ロボットアーム11の下降により把持された折丁が湾曲
したら、制御装置からロボットアーム制御部に上昇命令
を出力してロボットアーム11を再度上昇させる。
ロボットアーム11の下降により把持された折丁が湾曲
したら、制御装置からロボットアーム制御部に上昇命令
を出力してロボットアーム11を再度上昇させる。
【0040】(ステップ15=エアシリンダ47、4
8、49に挟持命令出力)ロボットアーム11が上昇し
たら、エアシリンダ47、48、49に挟持命令を出力
して押圧板54、55、56を下降させ、再度分離され
た折丁13をしっかりと把持する。
8、49に挟持命令出力)ロボットアーム11が上昇し
たら、エアシリンダ47、48、49に挟持命令を出力
して押圧板54、55、56を下降させ、再度分離され
た折丁13をしっかりと把持する。
【0041】(ステップ16=ロボットアーム11に姿
勢変更命令出力)ロボットアーム11を上昇させ、分離
された折丁13をしっかり把持したら、図7、図8に示
すように、第1の仕分け爪18が上方に位置し、第2、
第3の仕分け爪45、46が作業台T側に位置するよう
に、制御装置からロボットアーム11の制御部に姿勢変
更命令を出力し、ベース12を作業台Tに対して直角方
向に向ける。ベース12が起立状態になるように折丁把
持装置10の姿勢を変更するとき、把持された折丁13
と作業台Tとの間には折丁13の端部を整えるための少
しの隙間が設けられる。
勢変更命令出力)ロボットアーム11を上昇させ、分離
された折丁13をしっかり把持したら、図7、図8に示
すように、第1の仕分け爪18が上方に位置し、第2、
第3の仕分け爪45、46が作業台T側に位置するよう
に、制御装置からロボットアーム11の制御部に姿勢変
更命令を出力し、ベース12を作業台Tに対して直角方
向に向ける。ベース12が起立状態になるように折丁把
持装置10の姿勢を変更するとき、把持された折丁13
と作業台Tとの間には折丁13の端部を整えるための少
しの隙間が設けられる。
【0042】(ステップ17=エアシリンダ47、4
8、49に微小解放命令出力)折丁把持装置10のベー
ス12が図7、図8に示すような姿勢をとったら、制御
装置からエアシリンダ47、48、49に微小解放命令
を出力し押圧板54、55、56を分離された折丁13
から少し上昇させる。これによって、第1乃至第3の仕
分け爪18、45、46に把持された折丁13は、第1
の仕分け爪18の反対側の作業台T側に落下する。
8、49に微小解放命令出力)折丁把持装置10のベー
ス12が図7、図8に示すような姿勢をとったら、制御
装置からエアシリンダ47、48、49に微小解放命令
を出力し押圧板54、55、56を分離された折丁13
から少し上昇させる。これによって、第1乃至第3の仕
分け爪18、45、46に把持された折丁13は、第1
の仕分け爪18の反対側の作業台T側に落下する。
【0043】(ステップ18=パルスモータ41に微小
離反命令出力)作業台Tに分離された折丁13が落下し
たら、制御装置からパルスモータ41に対してラック軸
37、37を互いに微小離隔させる微小離隔命令を出力
し、第2、第3の仕分け爪45、46を折丁13の左右
端部から少し離隔させる。
離反命令出力)作業台Tに分離された折丁13が落下し
たら、制御装置からパルスモータ41に対してラック軸
37、37を互いに微小離隔させる微小離隔命令を出力
し、第2、第3の仕分け爪45、46を折丁13の左右
端部から少し離隔させる。
【0044】 (ステップ19=ロボットアーム11に下降命令出力)
第2、第3の仕分け爪45、46を少し離隔させたら、
制御装置からロボットアーム11の制御装置に少し下降
させる微小下降命令を出力し、折丁把持装置10を作業
台T側に下降させる。これによって、第1の仕分け爪1
8の縦壁部18aに分離された折丁13の折り目部13
aが押圧され、折丁13の折り目部側が揃えられる。
第2、第3の仕分け爪45、46を少し離隔させたら、
制御装置からロボットアーム11の制御装置に少し下降
させる微小下降命令を出力し、折丁把持装置10を作業
台T側に下降させる。これによって、第1の仕分け爪1
8の縦壁部18aに分離された折丁13の折り目部13
aが押圧され、折丁13の折り目部側が揃えられる。
【0045】(ステップ20=パルスモータ41に微小
接近命令出力)ロボットアーム11を微小下降させて折
丁13の折り目側の端部を揃えたら、パルスモータ41
にラック軸37、37を互いに微小に接近させる微小接
近命令を出力する。ラック軸37、37の微小接近によ
り第2、第3の仕分け爪45、46が互いに微小に接近
し、折丁13の左右端部が揃えられる。
接近命令出力)ロボットアーム11を微小下降させて折
丁13の折り目側の端部を揃えたら、パルスモータ41
にラック軸37、37を互いに微小に接近させる微小接
近命令を出力する。ラック軸37、37の微小接近によ
り第2、第3の仕分け爪45、46が互いに微小に接近
し、折丁13の左右端部が揃えられる。
【0046】(ステップ21=エアシリンダ47、4
8、49に挟持命令出力)ラック軸37、37を接近さ
せて第2、第3の仕分け爪45、46を接近させたら、
エアシリンダ47、48、49に伸張命令を出力して押
圧板54、55、56を第1乃至第3の仕分け爪18、
45、46に接近させ、分離された折丁を把持する。
8、49に挟持命令出力)ラック軸37、37を接近さ
せて第2、第3の仕分け爪45、46を接近させたら、
エアシリンダ47、48、49に伸張命令を出力して押
圧板54、55、56を第1乃至第3の仕分け爪18、
45、46に接近させ、分離された折丁を把持する。
【0047】 (ステップ22=ロボットアーム11に上昇命令出力)
折丁13を把持したら、ロボットアーム11を少し上昇
させる。
折丁13を把持したら、ロボットアーム11を少し上昇
させる。
【0048】 (ステップ23=折丁端部の整頓回数計測)ステップ2
2によりロボットアーム11を少し上昇させたら、制御
装置において折丁端部を揃える整頓回数値Vに数値1を
加える。
2によりロボットアーム11を少し上昇させたら、制御
装置において折丁端部を揃える整頓回数値Vに数値1を
加える。
【0049】 (ステップ16乃至ステップ22の繰り返し)折丁13
の端部を揃える運動の回数値Vが制御装置のカウンター
において設定された所定の回数値Vnに達するまで、ス
テップ16からステップ22を繰り返す。これによっ
て、折丁13の4方の端部は略完全に揃えられる。
の端部を揃える運動の回数値Vが制御装置のカウンター
において設定された所定の回数値Vnに達するまで、ス
テップ16からステップ22を繰り返す。これによっ
て、折丁13の4方の端部は略完全に揃えられる。
【0050】(ステップ24=ロボットアーム11に折
丁搬入命令出力)折丁13の端部を揃える運動の回数値
Vが所定の回数値Vnに達したら、制御装置からロボッ
トアーム11に対して、製本機の折丁搬入部に把持した
折丁13を搬入する折丁搬入命令を出力し、ロボットア
ーム11に装着された折丁把持装置10を製本機の折丁
搬入部に移動させる。
丁搬入命令出力)折丁13の端部を揃える運動の回数値
Vが所定の回数値Vnに達したら、制御装置からロボッ
トアーム11に対して、製本機の折丁搬入部に把持した
折丁13を搬入する折丁搬入命令を出力し、ロボットア
ーム11に装着された折丁把持装置10を製本機の折丁
搬入部に移動させる。
【0051】(ステップ25=エアシリンダ47、4
8、49に解放命令出力)ロボットアーム11の移動に
より折丁把持装置10に把持された折丁13が製本機の
折丁搬入部に起立状態で位置したら、エアシリンダ4
7、48、49に解放命令を出力し、伸縮ロッド51、
52を収縮させて、押圧板54、55、56を把持した
折丁13から離間させる。
8、49に解放命令出力)ロボットアーム11の移動に
より折丁把持装置10に把持された折丁13が製本機の
折丁搬入部に起立状態で位置したら、エアシリンダ4
7、48、49に解放命令を出力し、伸縮ロッド51、
52を収縮させて、押圧板54、55、56を把持した
折丁13から離間させる。
【0052】(ステップ26=パルスモータ41にラッ
ク軸離反命令出力)押圧板54、55、56を折丁13
から離間させたら、パルスモータ41にラック軸37、
37を互いに離間させるラック軸離反命令を出力し、第
2、第3の仕分け爪45、46を折丁13から退避させ
る。
ク軸離反命令出力)押圧板54、55、56を折丁13
から離間させたら、パルスモータ41にラック軸37、
37を互いに離間させるラック軸離反命令を出力し、第
2、第3の仕分け爪45、46を折丁13から退避させ
る。
【0053】 (ステップ27=ロボットアーム11に上昇命令出力)
第2、第3の仕分け爪45、46を折丁13から退避さ
せたら、制御装置からロボットアーム11の制御部にロ
ボットアーム11の上昇命令を出力し、ロボットアーム
11を起立状態の折丁13から上方に移動させる。これ
によって、起立状態の折丁13は製本機の折丁搬入部に
起立状態で搬入されたこととなる。
第2、第3の仕分け爪45、46を折丁13から退避さ
せたら、制御装置からロボットアーム11の制御部にロ
ボットアーム11の上昇命令を出力し、ロボットアーム
11を起立状態の折丁13から上方に移動させる。これ
によって、起立状態の折丁13は製本機の折丁搬入部に
起立状態で搬入されたこととなる。
【0054】(ステップ28=パルスモータ27にスラ
イダ離隔命令)ロボットアーム11の折丁把持装置10
から製本機の折丁搬入部に起立状態の折丁13が搬入さ
れたら、パルスモータ27にスライダ32をパルスモー
タ27から遠い位置に位置させるスライダ離隔命令を出
力し、ボールネジ29を回転させてスライダ32をパル
スモータ27から遠避ける。これによって、第2、第3
の仕分け爪45、46はもとの待機している位置に位置
する。
イダ離隔命令)ロボットアーム11の折丁把持装置10
から製本機の折丁搬入部に起立状態の折丁13が搬入さ
れたら、パルスモータ27にスライダ32をパルスモー
タ27から遠い位置に位置させるスライダ離隔命令を出
力し、ボールネジ29を回転させてスライダ32をパル
スモータ27から遠避ける。これによって、第2、第3
の仕分け爪45、46はもとの待機している位置に位置
する。
【0055】(ステップ29=ロボットアーム11に姿
勢復帰命令出力)スライダ32をパルスモータ27から
遠い位置に位置させて第2、第3の仕分け爪45、46
をもとの位置に待機させたら、制御装置からロボットア
ーム制御部に対して、折丁把持装置10のベース12が
水平となるようにロボットアーム11の姿勢を復帰させ
る姿勢復帰命令を出力し、折丁把持装置10の姿勢を水
平な状態とする。
勢復帰命令出力)スライダ32をパルスモータ27から
遠い位置に位置させて第2、第3の仕分け爪45、46
をもとの位置に待機させたら、制御装置からロボットア
ーム制御部に対して、折丁把持装置10のベース12が
水平となるようにロボットアーム11の姿勢を復帰させ
る姿勢復帰命令を出力し、折丁把持装置10の姿勢を水
平な状態とする。
【0056】(ステップ30=ロボットアーム11に作
業台移動命令出力)折丁把持装置10を水平なもとの姿
勢状態に姿勢制御したら、制御装置からロボットアーム
制御部に作業台への移動命令を出力し、ロボットアーム
11を再度積層体14の上方に位置させる。
業台移動命令出力)折丁把持装置10を水平なもとの姿
勢状態に姿勢制御したら、制御装置からロボットアーム
制御部に作業台への移動命令を出力し、ロボットアーム
11を再度積層体14の上方に位置させる。
【0057】 (ステップ31=折丁の搬送回数を計測)折丁把持装置
10を水平なもとの状態に姿勢制御したら、制御装置に
おいて製本機への折丁の搬送回数Nに1を加える。搬送
回数Nが所定回数Mに達するまで、前述の工程を繰り返
し、搬送回数Nと所定回数Mとが一致したら一端終了し
て製本機から折丁が足りないむねのデータが送信される
まで待機する。
10を水平なもとの状態に姿勢制御したら、制御装置に
おいて製本機への折丁の搬送回数Nに1を加える。搬送
回数Nが所定回数Mに達するまで、前述の工程を繰り返
し、搬送回数Nと所定回数Mとが一致したら一端終了し
て製本機から折丁が足りないむねのデータが送信される
まで待機する。
【0058】次に、本発明の第2実施例にかかる折丁把
持装置を説明する。
持装置を説明する。
【0059】この実施例では、第1の仕分け爪60、第
2の仕分け爪61、第3の仕分け爪62の構成が第1実
施例の第1乃至第3の仕分け爪18、45、46と異な
っている。
2の仕分け爪61、第3の仕分け爪62の構成が第1実
施例の第1乃至第3の仕分け爪18、45、46と異な
っている。
【0060】即ち、第2実施例にかかる第1の仕分け爪
60の縦壁部60aには折丁13の折り目部分13aに
帯電した圧縮空気を吹き込む多数の空気吹き出し口63
が多数形成されている。縦壁部61aの外側には空気通
路63aを穿設したプレート64が取り付けられている
このプレート64の外側には圧縮空気供給チューブ65
に連通接続している。圧縮空気の帯電手段は図示しない
が圧縮空気供給ポンプに設けられている。もっとも、帯
電手段は第1の仕分け爪60の空気吹き出し口63近傍
に設けてもよい。第1の仕分け爪60の上部には第1の
押圧手段のエアシリンダ48が設けられ、エアシリンダ
48の下端部に押圧板54が取り付けられている。
60の縦壁部60aには折丁13の折り目部分13aに
帯電した圧縮空気を吹き込む多数の空気吹き出し口63
が多数形成されている。縦壁部61aの外側には空気通
路63aを穿設したプレート64が取り付けられている
このプレート64の外側には圧縮空気供給チューブ65
に連通接続している。圧縮空気の帯電手段は図示しない
が圧縮空気供給ポンプに設けられている。もっとも、帯
電手段は第1の仕分け爪60の空気吹き出し口63近傍
に設けてもよい。第1の仕分け爪60の上部には第1の
押圧手段のエアシリンダ48が設けられ、エアシリンダ
48の下端部に押圧板54が取り付けられている。
【0061】第2、第3の仕分け爪61、62の縦壁部
61a、62aにも折丁13の端部に帯電した圧縮空気
を吹き付ける空気吹き出し口66が設けられており、縦
壁部61a、62aにはプレート67が固定されてい
る。プレート67には空気通路67aが形成されてお
り、空気通路67aは空気吹き出し口66に連通してい
る。空気通路67aには、圧縮空気供給チューブ68が
接続されており、圧縮空気供給チューブ68には第1の
仕分け爪60に帯電した圧縮空気を供給する圧縮空気供
給ポンプが設けられている。第2、第3の仕分け爪6
1、62の第1縦壁部61a、62aの上部にはエアシ
リンダ49が取り付けられており、エアシリンダ49の
下端部には押圧板55が取り付けられている。第1縦板
部61a、62a及び爪部61b、62bに連設される
第2縦板部61c、62cは折丁13の端部を揃えるた
めのものである。
61a、62aにも折丁13の端部に帯電した圧縮空気
を吹き付ける空気吹き出し口66が設けられており、縦
壁部61a、62aにはプレート67が固定されてい
る。プレート67には空気通路67aが形成されてお
り、空気通路67aは空気吹き出し口66に連通してい
る。空気通路67aには、圧縮空気供給チューブ68が
接続されており、圧縮空気供給チューブ68には第1の
仕分け爪60に帯電した圧縮空気を供給する圧縮空気供
給ポンプが設けられている。第2、第3の仕分け爪6
1、62の第1縦壁部61a、62aの上部にはエアシ
リンダ49が取り付けられており、エアシリンダ49の
下端部には押圧板55が取り付けられている。第1縦板
部61a、62a及び爪部61b、62bに連設される
第2縦板部61c、62cは折丁13の端部を揃えるた
めのものである。
【0062】また、薄くてこしの弱い折丁13の端部を
揃えるために、仕分けた折丁13の折り目側部分13a
を下に位置させ、折丁13の見開き側の部分13bを上
に向けるために、第1乃至第3の仕分け爪60、61、
62の姿勢を変える姿勢変更手段は、この実施例では例
えば多関節型ロボットを用いる。また、第1乃至第3の
仕分け爪60、61、62の支持手段は第1実施例に示
すベース12及び軸受ブロック35、伸縮ロッド51、
52、53により構成される。また、折丁13を折り目
部分13aを下に向けた時に、第1の仕分け爪60と第
2、第3の仕分け爪61、62の組とを交互に相対的に
上下動させる上下動手段は第1実施例のボールネジ29
とスライダ32により構成され、第2実施例では、第
2、第3の仕分け爪61、62の組が第1の仕分け爪6
0の縦壁部60aに対して進退することにより行われ
る。
揃えるために、仕分けた折丁13の折り目側部分13a
を下に位置させ、折丁13の見開き側の部分13bを上
に向けるために、第1乃至第3の仕分け爪60、61、
62の姿勢を変える姿勢変更手段は、この実施例では例
えば多関節型ロボットを用いる。また、第1乃至第3の
仕分け爪60、61、62の支持手段は第1実施例に示
すベース12及び軸受ブロック35、伸縮ロッド51、
52、53により構成される。また、折丁13を折り目
部分13aを下に向けた時に、第1の仕分け爪60と第
2、第3の仕分け爪61、62の組とを交互に相対的に
上下動させる上下動手段は第1実施例のボールネジ29
とスライダ32により構成され、第2実施例では、第
2、第3の仕分け爪61、62の組が第1の仕分け爪6
0の縦壁部60aに対して進退することにより行われ
る。
【0063】そのほかの構成は第1実施例と同様である
ので、その説明を援用する。
ので、その説明を援用する。
【0064】次に、第2実施例の折丁把持装置が第1実
施例の折丁把持装置の異なって作動する工程を説明す
る。
施例の折丁把持装置の異なって作動する工程を説明す
る。
【0065】第2実施例の折丁把持装置は、第1実施例
の折丁把持装置と異なって、折り目部分13bが下に位
置し見開き部分13aが上に位置するように折丁13を
緩く把持して上下動させ、帯電した圧縮空気を供給する
ために、第1の折丁把持装置のステップ16からステッ
23が異なっている。尚、第2実施例では、第1実施例
のステップ16からステップ23に換えたステップの部
分をステップ2−1乃至ステップ2−10と表示する。
の折丁把持装置と異なって、折り目部分13bが下に位
置し見開き部分13aが上に位置するように折丁13を
緩く把持して上下動させ、帯電した圧縮空気を供給する
ために、第1の折丁把持装置のステップ16からステッ
23が異なっている。尚、第2実施例では、第1実施例
のステップ16からステップ23に換えたステップの部
分をステップ2−1乃至ステップ2−10と表示する。
【0066】(ステップ2−1)ロボットアーム11を
上昇させ、分離された折丁13をしっかり把持した後、
第2第3の仕分け爪61、62が斜め上方に位置し、第
1の仕分け爪60が斜め下方に位置するように、制御装
置自らロボットアーム11の制御部に姿勢変更命令を出
力し、ベース12を起立状態になるように折丁は時装置
10の姿勢を変更する。
上昇させ、分離された折丁13をしっかり把持した後、
第2第3の仕分け爪61、62が斜め上方に位置し、第
1の仕分け爪60が斜め下方に位置するように、制御装
置自らロボットアーム11の制御部に姿勢変更命令を出
力し、ベース12を起立状態になるように折丁は時装置
10の姿勢を変更する。
【0067】(ステップ2−2)制御装置からエアシリ
ンダ47、48、49に解放命令を出し、押圧板54、
55、56を分離された折丁13から、折丁13の種
類、部数によって決めたストローク分上昇させる。
ンダ47、48、49に解放命令を出し、押圧板54、
55、56を分離された折丁13から、折丁13の種
類、部数によって決めたストローク分上昇させる。
【0068】(ステップ2−3)制御装置からパルスモ
ータ41に第2、第3の仕分け爪61、62の離隔命令
を出し、第2、第3の仕分け爪61、62の縦板部61
a、62aを折丁13の端部との間にすき間をあける。
ータ41に第2、第3の仕分け爪61、62の離隔命令
を出し、第2、第3の仕分け爪61、62の縦板部61
a、62aを折丁13の端部との間にすき間をあける。
【0069】(ステップ2−4)図20に示す位置か
ら、スライダ32をパルスモータ27によって遠い方に
移動させるように、接近命令を出力し、第2、第3の仕
分け爪61、62を上昇させて、第1の仕分け爪60と
相対的に接近させる。このとき、折丁13は第2、第3
の仕分け爪61c、62cがあたった後、一緒に上昇
し、図21に示す状態になる。
ら、スライダ32をパルスモータ27によって遠い方に
移動させるように、接近命令を出力し、第2、第3の仕
分け爪61、62を上昇させて、第1の仕分け爪60と
相対的に接近させる。このとき、折丁13は第2、第3
の仕分け爪61c、62cがあたった後、一緒に上昇
し、図21に示す状態になる。
【0070】(ステップ2−5)図21に示す位置か
ら、スライダ32をパルスモータ27に近い方に移動さ
せるように接近命令を出力して第2、第3の仕分け爪6
1、62を下降させ、第1の仕分け爪60に対して相対
的に離間させる。このとき、折丁13は第2、第3の仕
分け爪61c、62cに接触しながら降下し、第1の仕
分け爪60aに当たり静止する。その後図20に示す状
態になる。
ら、スライダ32をパルスモータ27に近い方に移動さ
せるように接近命令を出力して第2、第3の仕分け爪6
1、62を下降させ、第1の仕分け爪60に対して相対
的に離間させる。このとき、折丁13は第2、第3の仕
分け爪61c、62cに接触しながら降下し、第1の仕
分け爪60aに当たり静止する。その後図20に示す状
態になる。
【0071】(ステップ2−6)ステップ2−4乃至ス
テップ2−5を行うときに、第1乃至第3の仕分け爪6
0、61、62から帯電した圧縮空気を折丁13間に送
り込み、折丁13間に空気層を作り、静電気と摩擦力を
低減させる。
テップ2−5を行うときに、第1乃至第3の仕分け爪6
0、61、62から帯電した圧縮空気を折丁13間に送
り込み、折丁13間に空気層を作り、静電気と摩擦力を
低減させる。
【0072】(ステップ2−7)制御装置からパルスモ
ータ41に第2、第3の仕分け爪61、62の接近命令
を出力し、第2、第3の仕分け爪61、62の間隔を折
丁13の幅まで接近させる。
ータ41に第2、第3の仕分け爪61、62の接近命令
を出力し、第2、第3の仕分け爪61、62の間隔を折
丁13の幅まで接近させる。
【0073】 (ステップ2−1からステップ7の繰り返し)ステップ
2−7の後は所定回数の回数計算をしながら所定回数ス
テップ2−1からステップ2−7までを繰り返す。
2−7の後は所定回数の回数計算をしながら所定回数ス
テップ2−1からステップ2−7までを繰り返す。
【0074】(ステップ2−8)所定回数だけステップ
2−1からステップ2−7までを繰り返したら、スライ
ダ32を移動させて第2、第3の仕分け爪61、62が
ステップ2−1の元の位置に戻す。
2−1からステップ2−7までを繰り返したら、スライ
ダ32を移動させて第2、第3の仕分け爪61、62が
ステップ2−1の元の位置に戻す。
【0075】(ステップ2−9)エアシリンダ47、4
8、49に伸長命令を出して押圧板54、55、56を
第1乃至第3の仕分け爪60、61、62の爪部60
b、61b、62bに接近させ、分離された折丁13を
把持する。
8、49に伸長命令を出して押圧板54、55、56を
第1乃至第3の仕分け爪60、61、62の爪部60
b、61b、62bに接近させ、分離された折丁13を
把持する。
【0076】(ステップ2−10)制御装置からロボッ
トアーム11に対して製本機の折丁搬入部に把持した折
丁13を搬入する折丁搬入命令を出力し、ロボットアー
ム11に装着された折丁把持装置10を製本気の折丁搬
入部に移動させる。
トアーム11に対して製本機の折丁搬入部に把持した折
丁13を搬入する折丁搬入命令を出力し、ロボットアー
ム11に装着された折丁把持装置10を製本気の折丁搬
入部に移動させる。
【0077】この第2実施例によれば、仕分け爪60,
61,62の下方に板を設けることで、折丁13の揃え
作業で、ジグとしての作業台Twに折丁13を落下させ
ることなく、ハンド機構の落下動作だけで、折丁13の
揃え作業を行うことができる。しかも、折丁13の種類
・数量の違いによって、仕分け爪60,61,62と押
圧板54,55,56の間隔を最も適したものとし、仕
分け爪60,61,62と押圧板54,55,56とを
ガイドとして用いることで、グラビア印刷やオフセット
印刷された比較的薄い折丁13に対して揃える作業を行
う際に、こしの弱いために折丁13が湾曲して倒れるこ
とを防ぎ、揃え作業の困難を解消することが出来る。ま
た、折丁13を把持しないで揃え作業を行うために、折
丁13を傷つける危険がなくなるとともに、折丁13の
密着により発生する折丁13間の摩擦や静電気を防止す
ることが出来る。更に、仕分け爪60,61,62の側
面から帯電した圧縮空気を折丁13の間に送り込み、折
丁13の間に空気の層を作ることで、折丁13間の静電
気と摩擦力を低減させ、落下動作による折丁13の揃え
動作を行うことで作業時間を短縮できる。
61,62の下方に板を設けることで、折丁13の揃え
作業で、ジグとしての作業台Twに折丁13を落下させ
ることなく、ハンド機構の落下動作だけで、折丁13の
揃え作業を行うことができる。しかも、折丁13の種類
・数量の違いによって、仕分け爪60,61,62と押
圧板54,55,56の間隔を最も適したものとし、仕
分け爪60,61,62と押圧板54,55,56とを
ガイドとして用いることで、グラビア印刷やオフセット
印刷された比較的薄い折丁13に対して揃える作業を行
う際に、こしの弱いために折丁13が湾曲して倒れるこ
とを防ぎ、揃え作業の困難を解消することが出来る。ま
た、折丁13を把持しないで揃え作業を行うために、折
丁13を傷つける危険がなくなるとともに、折丁13の
密着により発生する折丁13間の摩擦や静電気を防止す
ることが出来る。更に、仕分け爪60,61,62の側
面から帯電した圧縮空気を折丁13の間に送り込み、折
丁13の間に空気の層を作ることで、折丁13間の静電
気と摩擦力を低減させ、落下動作による折丁13の揃え
動作を行うことで作業時間を短縮できる。
【0078】
【効果】本発明にかかる折丁把持装置は、以上説明した
ように構成したので、積層された折丁の積層体から複数
の折丁を取り出すことが出来るとともに、複数の折丁を
取り出すときに第1乃至第3の仕分け爪により分離され
る折丁の3方向の端部を揃えた状態で損傷することなく
把持することが出来る。しかも、第1乃至第3の押圧部
材と第1乃至第3の仕分け爪により折丁の折り目部分を
押圧するので、折丁束の折り目部分の肉厚が見開き側の
肉厚より厚くなることが修正される。
ように構成したので、積層された折丁の積層体から複数
の折丁を取り出すことが出来るとともに、複数の折丁を
取り出すときに第1乃至第3の仕分け爪により分離され
る折丁の3方向の端部を揃えた状態で損傷することなく
把持することが出来る。しかも、第1乃至第3の押圧部
材と第1乃至第3の仕分け爪により折丁の折り目部分を
押圧するので、折丁束の折り目部分の肉厚が見開き側の
肉厚より厚くなることが修正される。
【0079】本発明の請求項2乃至請求項4にかかる折
丁把持装置によれば、折丁の揃え作業で、ジグとしての
作業台に折丁を落下させることなく、ハンドの機構だけ
で折丁の落下動作による揃え作業を行うことが出来る。
また、折丁の種類・数量の違いによって、仕分け爪と押
圧板の間隔を最も適したものとすることにより、仕分け
爪と押圧板とをガイドとして用いることで、グラビア印
刷やオフセット印刷された比較的薄い折丁に対して揃え
る作業を行う際に、こしの弱いために折丁が湾曲して倒
れることを防ぎ、揃え作業の困難性を解消出来る。ま
た、折丁を把持しないで揃え作業を行うために、折丁を
傷つける危険がなくなるとともに、折丁を把持したとき
に発生する折丁間の摩擦や静電気を防止することが出来
る。更に、仕分け爪の側面から帯電した圧縮空気を折丁
の間に送り込み、折丁の間に空気の層を作ることで、折
丁間の静電気と摩擦力を低減させ、その動作によって折
丁を揃、落下動作による折丁の揃え動作を行うことで作
業時間を短縮できる。
丁把持装置によれば、折丁の揃え作業で、ジグとしての
作業台に折丁を落下させることなく、ハンドの機構だけ
で折丁の落下動作による揃え作業を行うことが出来る。
また、折丁の種類・数量の違いによって、仕分け爪と押
圧板の間隔を最も適したものとすることにより、仕分け
爪と押圧板とをガイドとして用いることで、グラビア印
刷やオフセット印刷された比較的薄い折丁に対して揃え
る作業を行う際に、こしの弱いために折丁が湾曲して倒
れることを防ぎ、揃え作業の困難性を解消出来る。ま
た、折丁を把持しないで揃え作業を行うために、折丁を
傷つける危険がなくなるとともに、折丁を把持したとき
に発生する折丁間の摩擦や静電気を防止することが出来
る。更に、仕分け爪の側面から帯電した圧縮空気を折丁
の間に送り込み、折丁の間に空気の層を作ることで、折
丁間の静電気と摩擦力を低減させ、その動作によって折
丁を揃、落下動作による折丁の揃え動作を行うことで作
業時間を短縮できる。
【図1】本発明の第1実施例にかかる折丁把持装置の構
成を示す正面図
成を示す正面図
【図2】図1に示す揺動棒により折丁の積層体に分離隙
間を形成した状態の説明図
間を形成した状態の説明図
【図3】本発明の第1実施例にかかる折丁把持装置の側
面図
面図
【図4】本発明の第1実施例の第2、第3の仕分け爪の
平面の構成を示す平面図
平面の構成を示す平面図
【図5】第1実施例の折丁把持装置により分離した折丁
を作業台に押圧する状態の説明図
を作業台に押圧する状態の説明図
【図6】図5をラックフレームの長手方向から見た状態
の説明図
の説明図
【図7】第1実施例のベースを作業台に対して起立状態
として分離して折丁束の見開き側の端部を作業台に落下
させる状態の説明図
として分離して折丁束の見開き側の端部を作業台に落下
させる状態の説明図
【図8】図7を分離した状態の折丁束の側方から見た状
態の説明図
態の説明図
【図9】ステップ1からステップ10までのフローチャ
ート
ート
【図10】ステップ11からステップ21までのフロー
チャート
チャート
【図11】ステップ22からステップ28までのフロー
チャート
チャート
【図12】ステップ29からエンドまでのフローチャー
ト
ト
【図13】第1実施例のブロック図
【図14】第2実施例にかかる折丁把持装置の第1の仕
分け爪の側面図
分け爪の側面図
【図15】図14の第1の仕分け爪の正面図及び背面図
を部分的に合成して表した説明図
を部分的に合成して表した説明図
【図16】第2実施例の第2の仕分け爪の側面構成を示
す側面図
す側面図
【図17】図16の第1の仕分け爪の正面図及び背面図
を部分的に合成して表した説明図
を部分的に合成して表した説明図
【図18】第2実施例の第1乃至第3の仕分け爪により
折丁を分離した状態の説明図
折丁を分離した状態の説明図
【図19】第2実施例の第1乃至第3の仕分け爪により
分離した折丁を鉛直方向に立てた状態とし、第2、第3
の仕分け爪を第1の仕分け爪の下方に位置させた状態の
説明図
分離した折丁を鉛直方向に立てた状態とし、第2、第3
の仕分け爪を第1の仕分け爪の下方に位置させた状態の
説明図
【図20】第2実施例の第1乃至第3の仕分け爪により
分離した折丁を鉛直方向に立てた状態とし、第2、第3
の仕分け爪を第1の仕分け爪の上方に位置させた状態の
説明図
分離した折丁を鉛直方向に立てた状態とし、第2、第3
の仕分け爪を第1の仕分け爪の上方に位置させた状態の
説明図
【図21】従来の折丁搬送装置の構成を示す断面図
【図22】従来の折丁搬送装置の平面構成を示す部分平
面図
面図
10 折丁把持装置 11 ロボットアーム 12 ベース 13 折丁 14 積層体 15 ブラケット 16 ブラケット 17 軸受用ベース 18 第1の仕分け爪 19 ブラケット 20 ブラケット 21 ピン 22 エアシリンダ 23 ピン 24 揺動棒 25 ブラケット 26 仕分けピン(掛止端部) 27 パルスモータ 28 軸受 29 ボールネジ 30 カップリング 32 スライダ 33 ラックフレーム 35 軸受ブロック 36 ガイド軸 37 ラック軸 38 ブラケット 39 ガイド穴 40 縦壁部 41 パルスモータ 42 ピニオン 44 支持フレーム 45 第2の仕分け爪 46 第3の仕分け爪 47 エアシリンダ 48 エアシリンダ 49 エアシリンダ 54 押圧板 55 押圧板 56 押圧板 60 第1の仕分け爪 60a縦壁部 60b爪部 61 第2の仕分け爪 62 第3の仕分け爪 63 空気吹き出し口 63a空気通路 64 プレート 65 圧縮空気供給チューブ 66 空気吹き出し口 67 プレート 68 圧縮空気供給チューブ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 江森 晋 東京都台東区台東一丁目5番1号凸版印 刷株式会社内 (72)発明者 二宮 由紀 東京都台東区台東一丁目5番1号凸版印 刷株式会社内 (56)参考文献 特開 昭59−217542(JP,A) 特開 平3−102050(JP,A) 特開 昭62−244832(JP,A) 特開 平2−255439(JP,A) 特開 昭61−124469(JP,A) 特開 昭61−23050(JP,A) 特開 昭60−26543(JP,A) 実開 平3−122027(JP,U) 実開 昭61−11639(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B65H 3/00 301
Claims (4)
- 【請求項1】個々の折丁の折り目部と見開き頁になる開
放端部並びに左右の端部をそれぞれ揃えて積層した折丁
の積層体から折丁束を取り出す折丁把持装置であって、 前記積層された折丁の折り目部に掛止する掛止部を有
し、この掛止部を前記折り目部に掛止させた後に前記積
層体の上部方向に変位させて、前記積層体の隣接する折
丁間に分離隙間を形成する分離部材と、 前記積層体の折り目部側に対向配設され、前記積層体の
厚さ方向に延在した後に積層体の折丁の平面方向に沿っ
て積層体側に延在し、前記分離部材により前記分離隙間
を形成したときに、前記折丁の折り目部に対向する位置
から前記分離隙間に向って前記折丁の折り目部に当接す
るまで挿入される第1の仕分け爪と、 前記積層された折丁の左右端部側に対向配設され、前記
積層体の厚さ方向に延在した後に積層体の折丁の平面方
向に沿って積層体側に延在し、前記第1の仕分け爪によ
り前記積層体が分離されたときに、前記折丁の左右端部
側の位置から前記折り目部側の分離隙間に向って前記折
丁の左右端部に当接するまで挿入され、更に、前記折り
目部側から前記見開き側に移動される第2、第3の仕分
け爪と、 前記第1乃至第3の仕分け爪の前記折丁の平面方向に延
びる部位に対してそれぞれ上下動可能とされ、前記第1
乃至第3の仕分け爪と共働して分離された折丁束を挟持
する第1乃至第3の押圧部材とを有することを特徴とす
る折丁把持装置。 - 【請求項2】請求項1にかかる折丁把持装置であって、
前記第1乃至第3の仕分け爪には前記仕分けた折丁束内
に空気を吹き込む空気吹き込み手段が設けられているこ
とを特徴とする折丁把持装置。 - 【請求項3】請求項1及び請求項2にかかる折丁把持装
置であって、 前記空気吹き込み手段には吹き付ける空気を帯電させる
帯電装置を備えていることを特徴とする折丁把持装置。 - 【請求項4】請求項1乃至請求項3にかかる折丁把持装
置であって、 前記第1乃至第3の仕分け爪及び第1乃至第3の押圧部
材並びに前記分離部材を支持する支持手段は、折丁の折
り目部側を下方に位置させ、折丁の見開き側を上方に位
置させた状態に姿勢を変更させる姿勢変更手段と、第2
及び第3の仕分け爪の組と前記第1の仕分け爪とを相対
的に交互に上下動可能に支持する上下動手段とを備えて
いることを特徴とする折丁把持装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP08683392A JP3226049B2 (ja) | 1991-10-02 | 1992-04-08 | 折丁把持装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP25533791 | 1991-10-02 | ||
JP3-255337 | 1991-10-02 | ||
JP08683392A JP3226049B2 (ja) | 1991-10-02 | 1992-04-08 | 折丁把持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH05147814A JPH05147814A (ja) | 1993-06-15 |
JP3226049B2 true JP3226049B2 (ja) | 2001-11-05 |
Family
ID=26427913
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP08683392A Expired - Fee Related JP3226049B2 (ja) | 1991-10-02 | 1992-04-08 | 折丁把持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3226049B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
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JP6588512B2 (ja) | 2017-09-05 | 2019-10-09 | ファナック株式会社 | ワーク取り出し装置 |
CN108516373A (zh) * | 2018-03-30 | 2018-09-11 | 浙江寿原机械有限公司 | 用于折页机的吹风分页装置 |
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-
1992
- 1992-04-08 JP JP08683392A patent/JP3226049B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH05147814A (ja) | 1993-06-15 |
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