JPH0253588A - チャッキングユニット - Google Patents
チャッキングユニットInfo
- Publication number
- JPH0253588A JPH0253588A JP63207008A JP20700888A JPH0253588A JP H0253588 A JPH0253588 A JP H0253588A JP 63207008 A JP63207008 A JP 63207008A JP 20700888 A JP20700888 A JP 20700888A JP H0253588 A JPH0253588 A JP H0253588A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- air
- chuck
- chucks
- component
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000000758 substrate Substances 0.000 abstract description 3
- 230000037431 insertion Effects 0.000 abstract 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 abstract 2
- UGFAIRIUMAVXCW-UHFFFAOYSA-N Carbon monoxide Chemical compound [O+]#[C-] UGFAIRIUMAVXCW-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、産業用ロボットのハンド部であるチャッキン
グユニットに関するものである。
グユニットに関するものである。
従来の技術
従来、ロボットのハンド部の部品をチャックするチャッ
キングユニットは、第４図、第５図に示すようにシリン
ダー２等を利用し一対のチャック１９．２０を完全に開
閉させて部品１７の移動、プリント基板１８への挿入を
行なっていた。
キングユニットは、第４図、第５図に示すようにシリン
ダー２等を利用し一対のチャック１９．２０を完全に開
閉させて部品１７の移動、プリント基板１８への挿入を
行なっていた。
発明が解決しようとする課題
ところが、第４図・第５図に示すような装置においては
チャックを開いて逃がす時に多（のスペースを必要とす
る。
チャックを開いて逃がす時に多（のスペースを必要とす
る。
本発明は、このような従来の課題を解決しようとするも
のであり、小さなスペースで部品の挿入、開放を行なう
ことができる装置を提供することを目的とするものであ
る。
のであり、小さなスペースで部品の挿入、開放を行なう
ことができる装置を提供することを目的とするものであ
る。
課題を解決するための手段
本発明のチャッキングユニットは、内部にエアーの通る
穴を設け、穴の角度を部品を押し出す方向としたチャッ
クを有する。
穴を設け、穴の角度を部品を押し出す方向としたチャッ
クを有する。
作 用
このような本発明のチャッキングユニットによれば、部
品を挟持し移動・挿入等の作業終了後、チャックを大き
く開くことなく部品とチャックの間にエアーを供給しチ
ャックから部品を開放することができる。
品を挟持し移動・挿入等の作業終了後、チャックを大き
く開くことなく部品とチャックの間にエアーを供給しチ
ャックから部品を開放することができる。
従って本発明によれば、デッドスペースを小さくして部
品の移動・挿入を行なうことができる。
品の移動・挿入を行なうことができる。
実施例
以下、本発明の一実施例のチャッキングユニットについ
て図面を参照して説明する。
て図面を参照して説明する。
第１図は本発明の一実施例のチャッキングユニットの一
部断面正面図、第２図、第３図はチャック先端部の詳細
な構成を示す断面図である。
部断面正面図、第２図、第３図はチャック先端部の詳細
な構成を示す断面図である。
第１図において、１はベース、２はシリンダー３はジヨ
イント、４．７．８．１１．１２はピン、５．６はチャ
ックを押し広げたり閉じたりするレバー、９．１０は部
品をチャックするチャック、１３．１４はチャックにエ
アーを送るための継手、１５．１６は継手１３．１４と
結合され、チャック内部のエアーを送るためのエアー穴
で、部品と接する而にエアー吹き出口１５ｍ、１６ａを
有し、このエアー吹き出口１５ａ、１６ａは部品を押し
だす方向に角度をもって形成されている、１７は部品、
１８は部品１７を挿入する基板である。
イント、４．７．８．１１．１２はピン、５．６はチャ
ックを押し広げたり閉じたりするレバー、９．１０は部
品をチャックするチャック、１３．１４はチャックにエ
アーを送るための継手、１５．１６は継手１３．１４と
結合され、チャック内部のエアーを送るためのエアー穴
で、部品と接する而にエアー吹き出口１５ｍ、１６ａを
有し、このエアー吹き出口１５ａ、１６ａは部品を押し
だす方向に角度をもって形成されている、１７は部品、
１８は部品１７を挿入する基板である。
上記構成において基板１８への部品挿入時にシリンダー
２にエアーを供給すると、ジヨイント３が押し下げられ
、ピン４・レバー５．６・ピン７・８を介してチャック
９．１０をピン１１．１２を支点として閉じ、部品１７
を挟持する。基板１８への部品挿入後、シリンダー２の
エアーの供給を中止し、さらに部品１７を開放する方向
にチャック９．１０を動作させるシリンダー２へのエア
ーの供給をも中止することによりチャック９．１０はフ
リーとなる。この時点でエアーを継手１３．１４より供
給することにより第３図に示すように部品１７とチャッ
ク９．１０との間にエアーが入り、チャック９．１０を
上側に逃がす時にチャック９．１ｏが部品１７を引っ掛
けることな（離れる。また、第５図に示すようにチャッ
クが大きく開くことがないため、デッドスペースが小さ
くてすむ。
２にエアーを供給すると、ジヨイント３が押し下げられ
、ピン４・レバー５．６・ピン７・８を介してチャック
９．１０をピン１１．１２を支点として閉じ、部品１７
を挟持する。基板１８への部品挿入後、シリンダー２の
エアーの供給を中止し、さらに部品１７を開放する方向
にチャック９．１０を動作させるシリンダー２へのエア
ーの供給をも中止することによりチャック９．１０はフ
リーとなる。この時点でエアーを継手１３．１４より供
給することにより第３図に示すように部品１７とチャッ
ク９．１０との間にエアーが入り、チャック９．１０を
上側に逃がす時にチャック９．１ｏが部品１７を引っ掛
けることな（離れる。また、第５図に示すようにチャッ
クが大きく開くことがないため、デッドスペースが小さ
くてすむ。
以上のように本構成により、部品挿入後チャックを開く
ことな（少ないデッドスペースで部品の挿入およびその
解放を行なうことができる。
ことな（少ないデッドスペースで部品の挿入およびその
解放を行なうことができる。
発明の効果
以上のように本発明のチャッキングユニットによれば、
わずかなデッドスペースで部品の挿入、解放を行なうこ
とができ、作業性の向上に大いに有効なものである。
わずかなデッドスペースで部品の挿入、解放を行なうこ
とができ、作業性の向上に大いに有効なものである。
第１図は本発明の一実施例におけるチャッキングユニッ
トの一部断面正面図、第２図、第３図はチャック先端部
の詳細な構成を示す断面図、第４図は従来のチャッキン
グユニットで部品をチャッキングした時点の正面図、第
５図は従来のチャッキングユニットで部品を開放した時
点の正面図である。 ９・・・・・・チャック、１０・・・・・・チャック、
１３・・・・・・継手、１４・・・・・・継手、１５・
・・・・・エアー穴、１５ａ・・・・・・エアー吹き出
口、１６・・・・・・エアー穴、１６ａ・・・・・・エ
アー吹き出口。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 はか１名９、
１０−−−チイソダ １３．／４−−一宅手 ／Ｓ、／６−−−エアー六 １匁、７６山−エアー吹きエレロ 第２図 第 図 １０−−チャフ７ １４−張子 ７ｇ−一エアー六 １６エー・−ニア−ａ欠きエロ
トの一部断面正面図、第２図、第３図はチャック先端部
の詳細な構成を示す断面図、第４図は従来のチャッキン
グユニットで部品をチャッキングした時点の正面図、第
５図は従来のチャッキングユニットで部品を開放した時
点の正面図である。 ９・・・・・・チャック、１０・・・・・・チャック、
１３・・・・・・継手、１４・・・・・・継手、１５・
・・・・・エアー穴、１５ａ・・・・・・エアー吹き出
口、１６・・・・・・エアー穴、１６ａ・・・・・・エ
アー吹き出口。 代理人の氏名 弁理士 粟 野 重 孝 はか１名９、
１０−−−チイソダ １３．／４−−一宅手 ／Ｓ、／６−−−エアー六 １匁、７６山−エアー吹きエレロ 第２図 第 図 １０−−チャフ７ １４−張子 ７ｇ−一エアー六 １６エー・−ニア−ａ欠きエロ
Claims (3)
- （１）シリンダ等の駆動源により開閉し、部品を挟持・
開放する一対のチャックと、上記チャックによる部品の
移動・挿入等の作業終了後、上記チャックと部品の間に
エアーを供給して部品からチャックを開放する手段を有
するチャッキングユニット。 - （２）シリンダ等の駆動源により開閉し、部品を挟持・
開放する一対のチャックと、上記チャックによる部品の
移動・挿入等の作業終了後、部品を挟持するために利用
していた駆動源のエアー等の動力供給を中止し、部品を
開放する方向に上記チャックを動作させるシリンダー等
へのエアー等の動力供給をせず、上記チャックによる部
品の移動・挿入等の作業終了後、上記チャックと部品の
間にエアーを供給して部品からチャックを開放する手段
を有するチャッキングユニット。 - （３）チャックは、部品と接する面にエアー吹き出口を
有し、上記エアー吹き出口が部品を押しだす方向に角度
をもって形成された請求項１又は２に記載されたチャッ
キングユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63207008A JPH0253588A (ja) | 1988-08-19 | 1988-08-19 | チャッキングユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63207008A JPH0253588A (ja) | 1988-08-19 | 1988-08-19 | チャッキングユニット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0253588A true JPH0253588A (ja) | 1990-02-22 |
Family
ID=16532667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63207008A Pending JPH0253588A (ja) | 1988-08-19 | 1988-08-19 | チャッキングユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0253588A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0673921A (ja) * | 1992-07-14 | 1994-03-15 | Chubu Electric Power Co Inc | 送電鉄塔の構築方法 |
| WO2013157121A1 (ja) * | 2012-04-19 | 2013-10-24 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| WO2014083695A1 (ja) * | 2012-11-30 | 2014-06-05 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| US10766078B2 (en) | 2017-09-05 | 2020-09-08 | Fanuc Corporation | Workpiece picking device |
| US11077563B2 (en) | 2017-09-05 | 2021-08-03 | Fanuc Corporation | Workpiece picking device |
-
1988
- 1988-08-19 JP JP63207008A patent/JPH0253588A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0673921A (ja) * | 1992-07-14 | 1994-03-15 | Chubu Electric Power Co Inc | 送電鉄塔の構築方法 |
| WO2013157121A1 (ja) * | 2012-04-19 | 2013-10-24 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| CN104247580A (zh) * | 2012-04-19 | 2014-12-24 | 株式会社安川电机 | 机器人系统 |
| US20150039126A1 (en) * | 2012-04-19 | 2015-02-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Robot system |
| JPWO2013157121A1 (ja) * | 2012-04-19 | 2015-12-21 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| WO2014083695A1 (ja) * | 2012-11-30 | 2014-06-05 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| JP5983763B2 (ja) * | 2012-11-30 | 2016-09-06 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
| US10766078B2 (en) | 2017-09-05 | 2020-09-08 | Fanuc Corporation | Workpiece picking device |
| US11077563B2 (en) | 2017-09-05 | 2021-08-03 | Fanuc Corporation | Workpiece picking device |
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