CN104247580A

CN104247580A - 机器人系统

Info

Publication number: CN104247580A
Application number: CN201280072484.XA
Authority: CN
Inventors: 椎野孝志; 石桥启吾; 池田敏章; 原田敏行; 小役丸翔次
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2012-04-19
Filing date: 2012-04-19
Publication date: 2014-12-24
Also published as: JPWO2013157121A1; WO2013157121A1; US20150039126A1; EP2840873A1

Abstract

本发明的技术问题是提供能够有效地除去粘贴在工件上的胶带构件的机器人系统。为了解决该技术问题，本发明的实施方式的一个方式涉及的机器人系统(1)包括机器人(第一机器人)(20)和控制装置(60)。机器人(20)具有包括对粘贴在作为被加工物的工件上的胶带构件进行把持的一组把持爪(21b)的机器人手(手)(21)。控制装置(60)指示所述机器人(20)进行使用所述把持爪(21b)对所述胶带构件的端部进行把持且同时剥除所述胶带构件的动作。

Description

机器人系统

技术领域

本发明涉及一种机器人系统。

背景技术

以往，提出了通过在加工件的生产线等中使机器人进行由人所进行的对被加工件(以下，记载为“工件”)的规定的加工作业从而实现生产线的有效化的各种机器人系统。

在这种机器人系统中，例如存在使机器人进行将遮蔽胶带或保护胶带等胶带构件粘贴到工件的规定位置的加工作业的系统(例如，参照专利文献1)。另外，在专利文献1的机器人系统中，所粘贴的胶带构件最终通过作业者的手来除去。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2008－285285号公报

发明内容

本发明所要解决的问题

然而，在上述的机器人系统中，由于粘贴在工件上的胶带构件通过人手来除去，因此在有效化方面存在进一步改善的余地。

本发明的实施方式的一个方式是鉴于上述问题而做出的，其目的是提供能够有效地除去粘贴在工件上的胶带构件的机器人系统。

用于解决问题的手段

本发明的实施方式的一个方式涉及的机器人系统包括机器人和控制装置。机器人具有包括对粘贴在作为被加工物的工件上的胶带构件进行把持的一组把持爪的机器人手。控制装置指示所述机器人进行使用所述把持爪对所述胶带构件的端部进行把持且同时剥除该胶带构件的动作。

发明效果

根据实施方式的一个方式，能够有效地除去粘贴在工件上的胶带构件。

附图说明

图1A是表示实施方式涉及的机器人系统的整体结构的俯视示意图。

图1B是工件的示意图。

图2是实施方式涉及的机器人系统的框图。

图3A是表示搬运部的结构的侧视示意图。

图3B是表示搬运部的结构的侧视示意图。

图4A是用于说明搬运部的动作的俯视示意图。

图4B是用于说明搬运部的动作的俯视示意图。

图5是表示第一机器人的结构的侧视示意图。

图6A是表示第一机器人的手的结构的主视示意图。

图6B是表示第一机器人的手的结构的立体示意图。

图7A是用于说明第一机器人的动作的说明图。

图7B是用于说明第一机器人的动作的说明图。

图7C是用于说明第一机器人的动作的说明图。

图7D是用于说明第一机器人的动作的说明图。

图7E是用于说明第一机器人的动作的说明图。

图7F是用于说明第一机器人的动作的说明图。

图7G是用于说明第一机器人的动作的说明图。

图8A是表示第二机器人的手的结构的立体示意图。

图8B是表示第二机器人的手的结构的主视示意图。

图8C是用于说明第二机器人的动作的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本申请公开的机器人系统的实施方式进行详细说明。另外，本发明不限于以下所示的实施方式。

在下面，设被加工件是在前面工序中软钎焊了电子器件的电子设备用的基板。另外，在下面，以下述机器人系统为例进行说明，该机器人系统剥除软钎焊时为了遮蔽而预先粘贴在基板上的遮蔽胶带，并且实施切除从电子器件延伸出的多余的导线的加工。另外，在下面，有时将上述的基板记载为“工件”。

图1A是表示实施方式涉及的机器人系统1的整体结构的俯视示意图。此外，在图1A中，为了容易理解说明，图示了包括将铅垂向上作为正方向的Z轴在内的三维正交坐标系。在以下进行说明时使用的其它的附图中有时也示出这种正交坐标系。此外，在本实施方式中，设X轴的正方向指向机器人系统1的前方。

如图1A所示，机器人系统1具备形成长方体状的作业空间的作业室2。另外，机器人系统1在作业室2的内部具备搬运部10、第一机器人20、胶带收纳部30、第二机器人40、以及导线段收纳部50。

另外，机器人系统1在作业室2的外部具备控制装置60。控制装置60与搬运部10、第一机器人20及第二机器人40等各种装置能够传递信息地进行连接。

在这里，控制装置60是对与其连接的各种装置的动作进行控制的控制器，包括各种各样的控制设备、运算处理装置、存储装置等而构成。在后面使用图2对控制装置60的具体情况进行说明。

此外，在图1中，示出了一个框体的控制装置60，但是不限于此。例如，也可以由分别对应于成为控制对象的各种装置的多个框体构成。另外，控制装置60也可以配设在作业室2的内部。

搬运部10具有沿着图中的搬运方向平行地配设并且能够改变间隔的一对导向部11，搬运部10利用所述一对导向部11限制存在于所述一对导向部11之间的区域中的工件W的向所述间隔的方向的移动，且同时对工件W进行搬运。

另外，搬运部10在第一机器人20的作业位置wp1及第二机器人40的作业位置wp2处，利用一对导向部11夹住并保持工件W。此外，在后面使用图3A至图4B对搬运部10的具体情况进行说明。

在这里，对工件W进行说明。图1B是工件W的示意图。如图1B所示，工件W是安装有电子器件P的基板。从前面工序中以使工件W的所述电子器件P的安装面朝向下侧(Z轴的负方向)地对工件W进行搬运，在机器人系统1中，朝向上侧(Z轴的正方向)的背面成为加工对象。

如图1B所述，在所述背面上，在前面工序中为了在软钎焊时进行遮蔽而粘贴的遮蔽胶带Tp、从电子器件P延伸出的导线Ld等露出。

返回到图1A的说明。第一机器人20是接受来自控制装置60的动作指示从而进行将这些工件W的遮蔽胶带Tp除去的动作的单臂机械手，并且在手臂(以下，记载为“臂”)的终端可动部上具备机器人手(以下，记载为“手”)21。手21具备对遮蔽胶带Tp的端部进行把持的一组把持爪(后述)。

另外，第一机器人20具备喷射部22，所述喷射部22从所述手21的把持爪的前端部附近喷射空气。并且，第一机器人20利用把持爪从工件W上剥除遮蔽胶带Tp，并且利用从喷射部22喷射的空气将剥除的遮蔽胶带Tp吹向胶带收纳部30，从而除去遮蔽胶带Tp。胶带收纳部30是朝向第一机器人20开口的收纳部。

此外，使用图5～图7G对第一机器人20的结构及动作的具体情况进行说明。

第二机器人40是接受来自控制装置60的动作指示从而进行将工件W的多余的导线Ld切断的动作的单臂机械手，并且在臂的终端可动部上具备手41。手41具备将导线Ld切断的切断工具。作为这种切断工具，例如，优选气动剪钳等。

另外，第二机器人40具备吸引部42，所述吸引部42吸引被切断的导线Ld的截段(以下，记载为“导线段”)。吸引部42具有与导线段收纳部50连接的吸引管tb，被吸引管42吸引的导线段经过这种吸引管tb被收纳到导线段收纳部50中。

此外，在后面使用图5及图8A至图8C对第二机器人40的结构及动作的具体情况进行说明。

另外，虽然图1中没有图示，但是机器人系统1具备摄像机。摄像机根据控制装置60的指示，适当地对工件W进行摄像，并将摄像数据转交给控制装置60。

下面使用图2对实施方式涉及的机器人系统1的模块结构进行说明。图2是实施方式涉及的机器人系统1的框图。此外，在图2中，仅示出了机器人系统1的说明所必要的构成要素，对一般的构成要素省略其记载。

另外，在使用图2的说明中，主要对控制装置60的内部结构进行说明，对于已经在图1中表示的各种装置，有时简化其说明。

如图2所示，控制装置60具备控制部61和存储部62。控制部61还具备工件信息获取部61a及指示部61b。存储部62对工件识别信息62a及工件区别示教信息62b进行存储。

控制部61对控制装置60的整体进行控制。工件信息获取部61a从摄像机70中接受工件W的摄像数据，并对接受到的摄像数据及工件识别信息62a进行匹配，从而对作为被加工件的工件W的类别进行识别。

在这里，工件识别信息62a是用于对工件W的形状和尺寸、工件W具有的孔部的位置及个数这样的工件W的类别进行识别的信息。这种工件识别信息62a被预先登记在存储部62中。

此外，摄像机70例如设置在作业室2的顶板部、第一机器人20以及第二机器人40的附近等，并在作业室2内部的各个工序中基于指示部61b的指示对工件W进行摄像。

工件信息获取部61a基于这种摄像机70的摄像数据，还一同获取有无异常这样的工件W的状态等，并且这些信息与识别出的工件W的类别一起作为工件信息向指示部61b通知。

指示部61b基于所通知的工件信息及工件区别示教信息62b，生成使搬运部10、第一机器人20、第二机器人40及摄像机70这样的各种装置进行动作的动作信号，并向各种装置输出。

此外，工件区别示教信息62b是包含针对机器人系统1的各种装置的示教数据的信息，并且经由省略图示的输入装置(例如，编程器等)被预先登记。在示教数据中包含对工件实施的加工动作的方式(具体而言，将哪个位置的遮蔽胶带Tp除去、将哪个位置的导线Ld切断这样的信息等)。

在这里，对基于指示部61b的指示进行动作的各种装置的结构及其动作进行详细的说明。首先，使用图3A～图4B对搬运部10的结构及动作进行说明。

图3A及图3B是表示搬运部10的结构的侧视示意图。此外，图3A及图3B示出了从Y轴的正方向观察的情况，但是也可以视作从Y轴的负方向观察的情况。另外，图4A及图4B是用于说明搬运部10的动作的俯视示意图。

如图3A所示，搬运部10具有沿着图中的Y轴平行地配设且能够改变其间隔的一对导向部11。

另外，在导向部11上分别同时设置有输送机部12，所述输送机部12包括围绕与图中的X轴平行的旋转轴R1旋转的滚子12a、以及架设在滚子12a上的传送带12b而构成。工件W被载置在这种输送机部12上进行搬运。

此外，如图3A所示，搬运部10对搬运过程中的工件W，在所述工件W与导向部11之间设置大于0的规定范围内的间隙i(例如，0.3mm左右)。

在这里，在图3A中，示出了在工件W的两端设置有间隙i的例子，但是工件W也可以靠向任一导向部11。

另外，如图3B所示，也可以作为在不设置间隙i的状态下对工件W进行搬运的搬运部10A而构成。在这种情况下，例如，如图3B所示，可通过将围绕与图中的Z轴平行的旋转轴R2旋转的滚子12a′沿着导向部11并排地配设来实现。即，即使与工件W之间没有设置间隙i而与工件W接触的情况下，只要将输送机部12设为能够滑动的结构即可。

此外，在本实施方式中，采用图3A中例示的搬运部10，继续进行说明。并且，指示部61b(参照图2)对搬运部10指示以下所示的动作。

即，如图4A所示，指示部61b对搬运部10进行指示，使其在保持设有间隙i的状态下将工件W限制在一对导向部11之间的区域内，且同时沿着箭头401表示的搬运方向搬运工件W，直至工件W到达作业位置wp1或者作业位置wp2。

另外，如图4B所示，如果工件W到达作业位置wp1或者作业位置wp2，指示部61b对搬运部10进行指示，使搬运部10从搬运方向的大致正交方向(即，X轴方向)利用一对导向部11夹住并保持工件W(参照图中的箭头402)。此外，也可以设为仅驱动导向部11中的一者，将工件W向另一导向部11推压。

对于如此夹住工件W的动作，可以通过利用花键轴等连结一对导向部11来实现。

由此，能够将工件W可靠地固定在作业位置wp1或者作业位置wp2，因此能够防止在加工时工件W的错位，并且能够提高由第一机器人20或第二机器人40实施的加工的精度。

下面，使用图5～图7G对第一机器人20的结构及动作进行说明。首先，图5是表示第一机器人20的结构的侧视示意图。

此外，图5兼作表示第二机器人40的结构的侧视示意图。即，在本实施方式中，设第一机器人20及第二机器人40是同类型的机器人。此外，在图5中，对于第二机器人40，用括号括起来对与各构成要素对应的附图标记进行标注。这并不妨碍将第一机器人20及第二机器人40设为各不相同的类型。

如图5所示，第一机器人20为单臂型的多轴机器人。具体而言，第一机器人20具备第一臂部23、第二臂部24、第三臂部25、第四臂部26、以及基台部27。

第一臂部23的基端部由第二臂部24支承。第二臂部24的基端部由第三臂部25支承，并在其前端部支承第一臂部23。

第三臂部25的基端部由第四臂部26支承，并在其前端部支承第二臂部24。第四臂部26的基端部由固定在作业空间的地面等上的基台部27支承，并在其前端部支承第三臂部25。

另外，在作为第一臂部23～基台部27的各连结部分的各关节部(未图示)上分别搭载有致动器，第一机器人20通过由指示部61b控制的所述各致动器的驱动，进行多轴动作。

具体而言，连结第一臂部23及第二臂部24的关节部的致动器使第一臂部23围绕B轴转动。另外，连结第二臂部24及第三臂部25的关节部的致动器使第二臂部24围绕U轴转动。

另外，连结第三臂部25及第四臂部26的关节部的致动器使第三臂部25围绕L轴转动。

另外，连结第四臂部26及基台部27的关节部的致动器使第四臂部26围绕S轴转动。

另外，第一机器人20具备使第一臂部23围绕T轴、使第二臂部24围绕R轴分别转动的单独的致动器。即，第一机器人20具有6个轴。

此外，第一臂部23的前端部为第一机器人20的终端可动部，在该终端可动部上安装有手21。下面，对该手21进行说明。

图6A是表示第一机器人20的手21的结构的主视示意图。另外，图6B是表示第一机器人20的手21的结构的立体示意图。

如图6A所示，手21具备一对开闭部21a。在所述开闭部21a各自的前端部配设有对遮蔽胶带Tp进行把持的作为把持构件的把持爪21b。

此外，在图6A中，示出了一对开闭部21a闭合的状态。把持爪21b以使在一对开闭部21a如上述闭合的情况下，把持爪21b的前端部彼此进行线接触(参照图中的闭合曲线C1包围的部分)的方式形成前端部被倾斜地切下的锐角形状。

由此，能够减少对遮蔽胶带Tp进行把持时与遮蔽胶带Tp的粘着面之间的接触面积，因此，通过空气的喷出，能够容易地吹飞遮蔽胶带Tp，即，能够容易地除去遮蔽胶带Tp。

另外，也能够减少剥除遮蔽胶带Tp时与工件W之间的接触面积，因此难以对工件W造成损伤。

另外，把持爪21b优选由树脂等软质材料形成。由此，依然能够难以对工件W造成损伤。

另外，如图6A所示，在开闭部21a上分别配设有喷管22a，喷管22a是来自喷射部22的空气的供给路径。如图6A所示，喷管22a设置成从开闭部21a的外侧向内侧贯穿。

另外，如图6B所示，在把持爪21b彼此的对置面上分别形成有凹部21ba，位于喷管22a的端部的喷射口22b配设在所述各个凹部21ba。

通过如此配设喷管22a及喷射口22b，能够防止以喷射部22为首的喷射机构与开闭部21a、把持爪21b产生干涉而对手21的把持动作产生障碍的情况。

另外，通过在把持爪21b上分别设置喷射口22b，即使剥除了的遮蔽胶带Tp仅粘着在把持爪21b的任一者上的情况下，也能够向该遮蔽胶带Tp可靠地吹附空气，从而能够容易地除去遮蔽胶带Tp。关于这一点，在后面使用图7G进行说明的时候也会接触到。

下面，对工件W被固定在作业位置wp1之后由指示部61b指示的第一机器人20的动作进行说明。图7A～图7G是用于说明第一机器人20的动作的说明图。

如图7A所示，指示部61b指示第一机器人20进行以下的动作：使一对开闭部21a打开，使一方的把持爪21b向工件W抵接，且同时刮开遮蔽胶带Tp的端部(参照图中的箭头701)。当进行该刮开动作时，也可以使把持爪21b摆动。此外，附图标记Tp1表示通过这种动作被刮开的遮蔽胶带Tp的端部。

然后，如图7B所示，指示部61b指示第一机器人20进行如下动作：使一对开闭部21a闭合，利用一对把持爪21b对刮开的端部Tp1进行把持(参照图中的箭头702)。

然后，如图7C所示，指示部61b指示第一机器人20进行如下动作：利用一对把持爪21b对端部Tp1进行把持，且同时剥除遮蔽胶带Tp(参照图中的箭头703)。

此外，对于这种剥除遮蔽胶带Tp的动作如图7D所示，如下进行指示：从端部Tp1(参照图中的斜线部分)向相对于遮蔽胶带Tp的中心线C2的倾斜方向剥除遮蔽胶带Tp(参照图中的箭头704或箭头705)。

由此，如图7E所示，能够使剥除了的遮蔽胶带Tp成为螺旋状。如此，通过使遮蔽胶带Tp成为螺旋状，能够增加受到空气的遮蔽胶带Tp的表面积而容易地吹起遮蔽胶带Tp。另外，通过向倾斜方向剥除遮蔽胶带Tb的动作，能够使把持爪21b的前端部容易在短距离内朝向胶带收纳部30的开口部。即，能够有助于提高生产能力。

然后，如图7F所示，指示部61b指示第一机器人20进行如下动作：在使把持爪21b的前端部朝向胶带收纳部30的开口部之后，使一对开闭部21a打开，并从把持爪21b的前端部喷出空气(参照图中的箭头706)。

由此，受到空气喷射的遮蔽胶带Tp被朝向胶带收纳部30吹起，并被收纳到胶带收纳部30中(参照图中的箭头707)。然后，指示部61b对第一机器人20进行指示使其重复进行图7A～图7F所示的一系列动作，直至从工件W将作为除去对象的遮蔽胶带Tp全部除去。

此外，在使用图6A的说明中，已经对把持爪21b的前端部形成被倾斜地切下的锐角的形状进行了说明(参照图7G)。另外，在使用图6B的说明中，已经对位于喷管22a的端部的喷射口22b配设于在把持爪21b彼此的对置面上分别形成的凹部21ba进行了说明(参照图7G)。

由此，能够进一步获得图7G所示的作用和效果。即，如图7G所示，从喷射口22b喷射出的空气碰到凹部21ba的内壁，从而能够沿着被倾斜地切下的把持爪21b的形状改变其喷射方向。

即，如图中的箭头708所示，空气的喷射方向在把持爪21b的前端部外侧处交叉。由此，空气在把持爪21b的前端部外侧发生碰撞并产生紊流，因此，即使遮蔽胶带Tp仅粘着在把持爪21b的任一方上的情况等，也能够将遮蔽胶带Tp卷入到这种紊流中从而能够可靠地吹起遮蔽胶带Tp。

并且，通过如至此所说明的那样构成第一机器人20并使其进行动作，能够有效地除去遮蔽胶带Tp那样的胶带构件而不需要经由人手。

下面，使用图8A～图8C对第二机器人40的结构及动作进行说明。此外，对于第二机器人40的结构，由于与使用图5进行说明的第一机器人20的结构相同，因此在这里省略其说明，对安装在第二机器人40的终端可动部(第一臂部43：参照图5)的手41进行说明。

图8A是表示第二机器人40的手41的结构的立体示意图。图8B是表示第二机器人40的手41的结构的主视示意图。另外，图8C是用于说明第二机器人40的动作的说明图。

如图8A所示，手41具备剪钳41a，所述剪钳41a具有一对刀刃部41aa。剪钳41a为切断工件W的多余的导线Ld的切断工具。此外，考虑到不用人手而通过机械手来使用剪钳，剪钳41a优选为气动剪钳。

另外，手41具备吸引管tb，所述吸引管tb经由吸引导线段的吸引部42(参照图1)与导线段收纳部50(参照图1)连结。

在这里，如图8B所示，吸引管tb的前端部形成为收缩变窄的形状。由此，如图8B所示，能够在一对刀刃部41aa上形成的凹部41ab的更深的位置上配设吸引管tb的前端部，从而能够在由剪钳41a切断而产生的导线段刚产生之后可靠地吸引导线段。

下面，对工件W被固定在作业位置wp2上之后由指示部61b指示的第二机器人40的动作进行说明。

如图8C所示，指示部61b指示第二机器人40进行动作：对于从工件W超出规定的高度h(例如，3mm左右)而露出的导线Ld，利用剪钳41a来切断超出高度h的部分，并且驱动吸引部42。

即，在进行由剪钳41a执行的切断的同时，对导线段Ld1施加朝向导线段收纳部50的吸引力。由此，能够在导线段Ld1刚产生之后可靠地吸引导线段Ld1。

然后，指示部61b对第二机器人40进行指示，使其重复图8C所示的动作，直至从工件W将作为切断对象的导线Ld全部切断。

然后，如果第二机器人40中的工件W的加工作业结束，指示部61b对搬运部10进行指示，使其将工件W向作业室2外部的后面工序搬运。

返回到图2的说明，对控制装置60的存储部62进行说明。存储部62为硬盘驱动器、非易失性存储器这样的存储设备，对工件识别信息62a及工件区别示教信息62b进行存储。此外，对于工件识别信息62a及工件区别示教信息62b的内容，由于已经进行了说明，因此在这里省略其记载。

另外，图2所示的各构成要素也可以不配置在控制装置60单体中。例如，也可以如下配置：通过将存储部62将要存储的工件识别信息62a及工件区别示教信息62b的任一者或者全部存储在第一机器人20及第二机器人40的内部存储器内，从而实现生产能力的提高。

另外，在使用图2的说明中，示出了控制装置60基于预先登记的工件识别信息62a、工件区别示教信息62b以及来自摄像机70的摄像数据等来获取工件信息的例子，但是也可以从上位装置中依次获取必要的工件信息，其中，所述上位装置与控制装置60以能够相互通信的方式连接。

如上所述，实施方式涉及的机器人系统具备机器人以及控制装置。机器人具有包括对粘贴在作为被加工物的工件上的胶带构件进行把持的一组把持爪的机器人手。控制装置指示所述机器人进行使用所述把持爪对所述胶带构件的端部进行把持且同时剥除所述胶带构件的动作。

因此，根据实施方式涉及的机器人系统，能够有效地除去粘贴在工件上的胶带构件。

另外，在上述的实施方式中，对作为被加工件的工件是在前面工序中软钎焊了电子器件的电子设备用的基板的情况举例进行了说明，但是不限于这些情况，只要能够进行由搬运部执行的搬运和夹住，则工件的类别、形状可以是任意的。

另外，在上述的实施方式中，举例说明了单臂机器人，但是不限于这种情况，也可以使用具备两个以上的手臂的多臂机器人。例如，在使用双臂机器人的情况下，利用一个手臂所具有的手除去遮蔽胶带、并利用另一手臂所具有的手切断导线即可。

另外，在上述的实施方式中，举例说明了对于一个臂具有六个轴的多轴机器人，但是不限定轴数。

另外，在上述的实施方式中，举例说明了手的把持爪为一对的情况，但是不限于此，也可以为两个以上的一组把持爪。

另外，在上述的实施方式中，对胶带构件为遮蔽胶带的情况举例进行了说明，但是不限定胶带的类别。

对于本领域技术人员而言能够容易地导出进一步的效果和变形例。因而，本发明的更广泛的方式不限于以上表示并记述的特定的详细内容以及代表性的实施方式。因此，在不脱离所附的权利要求书及其等同物所定义的总的发明概念的精神或范围的情况下，能够进行各种各样的改变。

附图标记说明

1：机器人系统

2：作业室

10：搬运部

10A：搬运部

11：导向部

12：输送机部

12a：滚子

12b：传送带

20：第一机器人

21：手

21a：开闭部

21b：把持爪

21ba：凹部

22：喷射部

22a：喷管

22b：喷射口

23：第一臂部

24：第二臂部

25：第三臂部

26：第四臂部

27：基台部

30：胶带收纳部

40：第二机器人

41：手

41a：剪钳

41aa：刀刃部

41ab：凹部

42：吸引部

50：导线段收纳部

60：控制装置

61：控制部

61a：工件信息获取部

61b：指示部

62：存储部

62a：工件识别信息

62b：工件区别示教信息

70：摄像机

Ld：导线

Ld1：导线段

P：电子器件

Tp：遮蔽胶带

Tp1：端部

W：工件

tb：吸引管

wp1：作业位置

wp2：作业位置

Claims

1.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人，所述机器人具有机器人手，该机器人手包括对粘贴在作为被加工物的工件上的胶带构件进行把持的一组把持爪；以及

控制装置，所述控制装置指示所述机器人进行使用所述把持爪对所述胶带构件的端部进行把持且同时剥除该胶带构件的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置指示所述机器人进行向相对于该胶带构件的中心线的倾斜方向剥除所述胶带构件的动作。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人还包括从设置在所述把持爪的前端部附近的喷射口喷射空气的喷射机构，

所述控制装置指示所述机器人进行在保持对剥除了的所述胶带构件进行把持的状态下使所述把持爪的前端部朝向规定方向之后、从所述喷射口喷射空气而将所述胶带构件吹起的动作。

4.根据权利要求1、2或3所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置指示所述机器人进行使所述把持爪向所述工件抵接且同时刮开所述端部之后、对刮开的该端部进行把持的动作。

5.根据权利要求3或4所述的机器人系统，其特征在于，

在所述把持爪彼此的对置面上分别形成有凹部，

所述喷射口设置在各个所述凹部中，空气的喷射方向沿在所述把持爪的前端部外侧交叉的方向配置。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还包括收纳部，所述收纳部设置在所述规定方向的大致延伸方向上，并收纳被吹起的所述胶带构件。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人系统还包括搬运部，所述搬运部具有沿着规定的搬运方向平行配设且能够改变间隔的一对导向部，所述搬运部限制存在于该一对导向部之间的区域中的所述工件向所述间隔的方向的移动且同时将该工件搬运到所述机器人的作业位置，并且所述搬运部在该作业位置利用所述一对导向部夹住并保持所述工件。