CN117901146B - 一种打捞机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械爪技术领域，具体为一种打捞机械臂，包括：导向外壳，导向外壳的前端内腔活动插接有导流内筒，夹持卡爪为空心结构，且夹持卡爪的内腔与连通槽连通；驱动连杆的两端分别与夹持卡爪和导向外壳转动连接；导向外壳的后端固定连接有后盖板，机械臂本体与后盖板固定连接；有益效果为：通过在导向外壳一端内腔活动插接有空心结构的导流内筒，导流内筒内腔转动安装有驱动扇叶，驱动扇叶旋转可驱动自身内腔水体流动，导流内筒前端的水体在负压作用下一部分经多孔滤板被吸入导流内筒内腔，水体在流动时能够带动被打捞物体靠近导流内筒，可便于夹持卡爪对物体进行准确夹持，从而提高打捞的效率。

Description

一种打捞机械臂

技术领域

本发明涉及机械爪技术领域，具体为一种打捞机械臂。

背景技术

打捞机械臂是一种用于水下作业的特殊装备，设计用于抓取、固定和提升水下物体。

现有技术中，打捞机械臂在进行物体夹持过程中，配备液压或电动驱动系统，通过控制自身前端机械爪的开合来对被打捞物体进行夹持固定。

但目前，机械爪在对水下物体夹持的过程中，由于水体流动会带动被打捞物体不断产生晃动，机械爪难以准确对物体进行夹持，从而导致打捞效率较为低下。为此，本发明提出一种打捞机械臂用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种打捞机械臂，以解决上述背景技术中提出的机械爪在水中难以对物体进行准确夹持的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种打捞机械臂，包括：

导向外壳，所述导向外壳为空心结构且两端具有开口，所述导向外壳的前端内腔活动插接有导流内筒，所述导流内筒的内腔转动安装有驱动扇叶，所述导流内筒的内壁开设有连通槽，所述导流内筒的前端外侧转动连接有多个呈环形阵列分布的夹持卡爪，所述夹持卡爪为空心结构，且夹持卡爪的内腔与连通槽连通；

驱动连杆，所述驱动连杆转动安装于导向外壳的前端外侧，所述驱动连杆的两端分别与夹持卡爪和导向外壳转动连接；

机械臂本体，所述机械臂本体安装于导向外壳的后端，所述导向外壳的后端固定连接有后盖板，所述机械臂本体与后盖板固定连接，所述后盖板表面开设有与导向外壳内腔连通的排水孔。

优选的，所述导流内筒的内腔固定安装有固定架，所述固定架的一侧面固定安装有防水电机，所述防水电机转轴的一端与驱动扇叶固定连接并驱动驱动扇叶旋转，所述驱动扇叶位于导流内筒的后端内腔。

优选的，所述导流内筒的前端外壁开设有安装凹槽，所述安装凹槽的中部固定连接有空心轴，所述夹持卡爪的一端转动套设于空心轴外侧，所述空心轴的表面中部开设有与夹持卡爪内腔连通的连通孔，所述连通孔的两端均开设有连通缺口，且连通缺口与连通槽连通。

优选的，所述导流内筒的前端开口处固定安装有多孔滤板，所述多孔滤板设置成空心半球形结构，所述导流内筒的前端外壁开设有排污槽，所述排污槽的槽底与多孔滤板的表面相切，所述安装凹槽的前端开口处外侧设置有与导流内筒前端面保持固定连接的防撞挡架，所述防撞挡架的高度大于多孔滤板的高度。

优选的，所述夹持卡爪设置成“>”字形结构，所述夹持卡爪的前端开口处设置有与夹持卡爪粘接固定的橡胶垫层，所述驱动连杆的两端均转动连接有铰支座，且两个铰支座分别与夹持卡爪的中部和导流内筒的表面固定连接。

优选的，导向外壳的内壁开设有环形限位槽，所述导流内筒的后端通过螺栓固定连接有限位环，且限位环滑动安装于环形限位槽内腔，所述限位环的侧边开设有平切口。

优选的，所述限位环的内壁固定连接有凸块，所述凸块与后盖板之间固定连接有驱动伸缩杆，所述驱动伸缩杆驱动导流内筒滑动。

优选的，所述导流内筒的外壁开设有外环形槽，所述导向外壳的前端通过外环形槽套设于导流内筒的后端外侧，所述导向外壳的前端面抵住外环形槽的侧向内壁。

优选的，所述导流内筒的中部内壁固定连接有多个呈环形阵列分布的条形导流板，所述条形导流板自身呈螺旋状，所述条形导流板位于驱动扇叶和连通槽之间。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明通过在导向外壳一端内腔活动插接有空心结构的导流内筒，导流内筒内腔转动安装有驱动扇叶，驱动扇叶旋转可驱动自身内腔水体流动，并在导流内筒内腔形成负压，导流内筒的前端外侧转动安装有对物体进行夹持的夹持卡爪，夹持卡爪内腔呈空心结构并与导流内筒内腔连通，导流内筒前端的水体在负压作用下一部分经多孔滤板被吸入导流内筒内腔，另一部分经夹持卡爪被吸入导流内筒内腔，水体在流动时能够带动被打捞物体靠近导流内筒，可便于夹持卡爪对物体进行准确夹持，从而提高打捞的效率。

附图说明

图1为本发明整体结构立体示意图；

图2为本发明导向外壳结构半剖示意图；

图3为本发明导流内筒结构立体示意图；

图4为本发明夹持卡爪结构立体示意图；

图5为本发明空心轴结构立体示意图；

图6为本发明限位环和导流内筒结构分离示意图。

图中：1、导向外壳；11、环形限位槽；12、后盖板；121、排水孔；13、驱动伸缩杆；2、导流内筒；21、驱动扇叶；22、连通槽；23、多孔滤板；231、排污槽；24、安装凹槽；241、防撞挡架；25、空心轴；251、连通孔；252、连通缺口；26、固定架；261、防水电机；27、条形导流板；28、限位环；281、凸块；282、平切口；29、外环形槽；3、夹持卡爪；31、橡胶垫层；4、驱动连杆；41、铰支座；5、机械臂本体。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案进行清楚、完整地描述，及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，仅仅用以解释本发明实施例，并不用于限定本发明实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“中”、“上”、“下”、“左”、“右”、“内”、“外”、“顶”、“底”、“侧”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“一”、“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”、“第六”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

出于简明和说明的目的，实施例的原理主要通过参考例子来描述。在以下描述中，很多具体细节被提出用以提供对实施例的彻底理解。然而明显的是，对于本领域普通技术人员，这些实施例在实践中可以不限于这些具体细节。在一些实例中，没有详细地描述公知方法和结构，以避免无必要地使这些实施例变得难以理解。另外，所有实施例可以互相结合使用。

请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：

实施例一，一种打捞机械臂，包括：导向外壳1，驱动连杆4和机械臂本体5。

具体的，导向外壳1为空心结构且两端具有开口，导向外壳1的前端内腔活动插接有导流内筒2，导流内筒2可在导向外壳1内腔沿自身长度方向进行滑动，导流内筒2的内腔转动安装有驱动扇叶21，驱动扇叶21转动时能够驱动导流内筒2内腔水体流动，将导流内筒2前端的水体吸入导流内筒2内腔，并从导流内筒2后端排出，在导流内筒2的内壁开设有连通槽22，导流内筒2的前端外侧转动连接有多个呈环形阵列分布的夹持卡爪3，夹持卡爪3为空心结构，且夹持卡爪3的内腔与连通槽22连通，由于驱动扇叶21工作时能够在导流内筒2内腔形成负压，因此导流内筒2前端的水体，一部分从导流内筒2前端开口直接被吸入，另一部分可经夹持卡爪3内腔被吸入导流内筒2内腔，从而能够将被打捞物体更加准确的靠近导流内筒2，以便于夹持卡爪3对其进行准确夹持，另外，夹持卡爪3在转动时还能够改变对水体的吸入方向，从而使得导流内筒2前端水体的流动更加可控，以方便对被打捞物体进行定位；

其次，驱动连杆4转动安装于导向外壳1的前端外侧，驱动连杆4的两端分别与夹持卡爪3和导向外壳1转动连接，当导流内筒2与导向外壳1发生相对滑动时，驱动连杆4能够推动夹持卡爪3的中部，并驱动夹持卡爪3进行旋转，可实现夹持卡爪3对物体的夹持或者分离；

进一步的，机械臂本体5安装于导向外壳1的后端，导向外壳1的后端固定连接有后盖板12，机械臂本体5与后盖板12固定连接，后盖板12表面开设有与导向外壳1内腔连通的排水孔121，排水孔121的设置可便于导流内筒2将自身内部的水体排出，确保导流内筒2前端的水体能够被源源不断的吸入自身内腔。

为了驱动驱动扇叶21旋转，本申请还具有在导流内筒2的内腔固定安装有固定架26，固定架26的一侧面固定安装有防水电机261，防水电机261转轴的一端与驱动扇叶21固定连接并驱动驱动扇叶21旋转，驱动扇叶21位于导流内筒2的后端内腔，防水电机261为现有技术中已知的结构，此处不做赘述。

为了对夹持卡爪3进行安装，本申请还具有在导流内筒2的前端外壁开设有安装凹槽24，安装凹槽24的中部固定连接有空心轴25，夹持卡爪3的一端转动套设于空心轴25外侧，夹持卡爪3可围绕空心轴25旋转，并且夹持卡爪3的后端收纳于安装凹槽24内腔，可避免与导向外壳1之间发生碰撞，另外，在空心轴25的表面中部开设有与夹持卡爪3内腔连通的连通孔251，连通孔251设置多个并呈环形阵列分布，确保夹持卡爪3在旋转过程中，夹持卡爪3内腔始终与空心轴25保持连通状态，空心轴25的两端均开设有连通缺口252，且连通缺口252与连通槽22连通，确保水体可从夹持卡爪3的前端被吸入导流内筒2内腔。

为了对水体进行过滤，本申请还具有在导流内筒2的前端开口处固定安装有多孔滤板23，多孔滤板23设置成空心半球形结构，多孔滤板23的设置用于防止水体中的杂物从导流内筒2前端被吸入导流内筒2内腔而影响驱动扇叶21的正常旋转，在导流内筒2的前端外壁开设有排污槽231，排污槽231的槽底与多孔滤板23的表面相切，可便于多孔滤板23表面附着的杂物及时排走，安装凹槽24的前端开口处外侧设置有与导流内筒2前端面保持固定连接的防撞挡架241，防撞挡架241的高度大于多孔滤板23的高度，防撞挡架241的设置用于防止多孔滤板23受到碰撞而导致变形损坏。

为了对夹持卡爪3的结构进行详细描述，本申请的夹持卡爪3设置成“>”字形结构，夹持卡爪3可如图1所示对物体进行夹持，也可保持与物体垂直来对物体进行夹持具体使用方式可根据被打捞物体的形状来进行调节，夹持卡爪3的前端开口处设置有与夹持卡爪3粘接固定的橡胶垫层31，当橡胶垫层31与物体表面贴合时，夹持卡爪3前端还能够对物体产生一定的吸附力，以提高夹持的稳定性，驱动连杆4的两端均转动连接有铰支座41，且两个铰支座41分别与夹持卡爪3的中部和导流内筒2的表面固定连接。

为了避免导流内筒2与导向外壳1脱离，本申请还具有在导向外壳1的内壁开设有环形限位槽11，导流内筒2的后端通过螺栓固定连接有限位环28，且限位环28滑动安装于环形限位槽11内腔，限位环28的设置用于对导流内筒2和导向外壳1之间的相对滑动进行限位，避免正常情况下导流内筒2从导向外壳1内腔脱离，限位环28的侧边开设有平切口282，当限位环28从导流内筒2后端拆下后，限位环28可旋转至水平并借助平切口282从导向外壳1内腔取下。

为了驱动导流内筒2滑动，本申请还具有在限位环28的内壁固定连接有凸块281，凸块281与后盖板12之间固定连接有驱动伸缩杆13，驱动伸缩杆13驱动导流内筒2滑动，如图2所示，驱动伸缩杆13工作时伸缩可驱动导流内筒2进行滑动，以控制夹持卡爪3的张开和夹持。

为了将导流内筒2与导向外壳1连接，本申请还具有在导流内筒2的外壁开设有外环形槽29，导向外壳1的前端通过外环形槽29套设于导流内筒2的后端外侧，导向外壳1的前端面抵住外环形槽29的侧向内壁，如图6和图2所示，外环形槽29的设置可避免导流内筒2收进导向外壳1的距离过大而导致导向外壳1碰撞到夹持卡爪3。

为了自动清理多孔滤板23表面的杂物，本申请还具有在导流内筒2的中部内壁固定连接有多个呈环形阵列分布的条形导流板27，条形导流板27自身呈螺旋状，条形导流板27位于驱动扇叶21和连通槽22之间，条形导流板27的设置可对导流内筒2内腔流动的水体进行导流，使之呈螺旋状流动，进而逐渐影响导流内筒2前端的水体，使水体能够缓慢旋转并对多孔滤板23表面的杂物进行清理。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (9)

1.一种打捞机械臂，其特征在于：包括：

导向外壳（1），所述导向外壳（1）为空心结构且两端具有开口，所述导向外壳（1）的前端内腔活动插接有导流内筒（2），所述导流内筒（2）的内腔转动安装有驱动扇叶（21），所述导流内筒（2）的内壁开设有连通槽（22），所述导流内筒（2）的前端外侧转动连接有多个呈环形阵列分布的夹持卡爪（3），所述夹持卡爪（3）为空心结构，且夹持卡爪（3）的内腔与连通槽（22）连通；

驱动连杆（4），所述驱动连杆（4）转动安装于导向外壳（1）的前端外侧，所述驱动连杆（4）的两端分别与夹持卡爪（3）和导向外壳（1）转动连接；

机械臂本体（5），所述机械臂本体（5）安装于导向外壳（1）的后端，所述导向外壳（1）的后端固定连接有后盖板（12），所述机械臂本体（5）与后盖板（12）固定连接，所述后盖板（12）表面开设有与导向外壳（1）内腔连通的排水孔（121）。

2.根据权利要求1所述的一种打捞机械臂，其特征在于：所述导流内筒（2）的内腔固定安装有固定架（26），所述固定架（26）的一侧面固定安装有防水电机（261），所述防水电机（261）转轴的一端与驱动扇叶（21）固定连接并驱动驱动扇叶（21）旋转，所述驱动扇叶（21）位于导流内筒（2）的后端内腔。

3.根据权利要求1所述的一种打捞机械臂，其特征在于：所述导流内筒（2）的前端外壁开设有安装凹槽（24），所述安装凹槽（24）的中部固定连接有空心轴（25），所述夹持卡爪（3）的一端转动套设于空心轴（25）外侧，所述空心轴（25）的表面中部开设有与夹持卡爪（3）内腔连通的连通孔（251），所述空心轴（25）的两端均开设有连通缺口（252），且连通缺口（252）与连通槽（22）连通。

4.根据权利要求3所述的一种打捞机械臂，其特征在于：所述导流内筒（2）的前端开口处固定安装有多孔滤板（23），所述多孔滤板（23）设置成空心半球形结构，所述导流内筒（2）的前端外壁开设有排污槽（231），所述排污槽（231）的槽底与多孔滤板（23）的表面相切，所述安装凹槽（24）的前端开口处外侧设置有与导流内筒（2）前端面保持固定连接的防撞挡架（241），所述防撞挡架（241）的高度大于多孔滤板（23）的高度。

5.根据权利要求1所述的一种打捞机械臂，其特征在于：所述夹持卡爪（3）设置成“>”字形结构，所述夹持卡爪（3）的前端开口处设置有与夹持卡爪（3）粘接固定的橡胶垫层（31），所述驱动连杆（4）的两端均转动连接有铰支座（41），且两个铰支座（41）分别与夹持卡爪（3）的中部和导流内筒（2）的表面固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种打捞机械臂，其特征在于：导向外壳（1）的内壁开设有环形限位槽（11），所述导流内筒（2）的后端通过螺栓固定连接有限位环（28），且限位环（28）滑动安装于环形限位槽（11）内腔，所述限位环（28）的侧边开设有平切口（282）。

7.根据权利要求6所述的一种打捞机械臂，其特征在于：所述限位环（28）的内壁固定连接有凸块（281），所述凸块（281）与后盖板（12）之间固定连接有驱动伸缩杆（13），所述驱动伸缩杆（13）驱动导流内筒（2）滑动。

8.根据权利要求6所述的一种打捞机械臂，其特征在于：所述导流内筒（2）的外壁开设有外环形槽（29），所述导向外壳（1）的前端通过外环形槽（29）套设于导流内筒（2）的后端外侧，所述导向外壳（1）的前端面抵住外环形槽（29）的侧向内壁。

9.根据权利要求1所述的一种打捞机械臂，其特征在于：所述导流内筒（2）的中部内壁固定连接有多个呈环形阵列分布的条形导流板（27），所述条形导流板（27）自身呈螺旋状，所述条形导流板（27）位于驱动扇叶（21）和连通槽（22）之间。