JP2008285285A - テープ貼付け装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】テープ取り出しヘッドにおけるテープの位置ずれに拘わることなくワークの所定位置へ高精度にテープを貼り付け可能なテープ貼付け装置を提供する。
【解決手段】テープ取り出しヘッド21が、テープTを粘着面Tnを表に向けてヘッド面21cに取り出し保持し、位置ずれ検査ユニット30が、ヘッド面21cにおけるテープTの位置ずれを検出し、ロボットコントローラ42が、位置ずれ検査ユニット30による検出結果に基づいてロボット41によるワークWの押し当て位置を補正した後、ロボット41が、テープ取り出しヘッド21に保持されたテープTに対してワークWを押し当てる。よって、テープ取り出しヘッド21におけるテープTの位置ずれに拘わることなく、ワークWの所定位置へ高精度にテープTを貼り付けることができる。
【選択図】図1
【解決手段】テープ取り出しヘッド21が、テープTを粘着面Tnを表に向けてヘッド面21cに取り出し保持し、位置ずれ検査ユニット30が、ヘッド面21cにおけるテープTの位置ずれを検出し、ロボットコントローラ42が、位置ずれ検査ユニット30による検出結果に基づいてロボット41によるワークWの押し当て位置を補正した後、ロボット41が、テープ取り出しヘッド21に保持されたテープTに対してワークWを押し当てる。よって、テープ取り出しヘッド21におけるテープTの位置ずれに拘わることなく、ワークWの所定位置へ高精度にテープTを貼り付けることができる。
【選択図】図1
Description
本発明は、テープをワークへ自動的に貼り付けるためのテープ貼付け装置に関する。
従来、テープやラベル等をワークへ自動的に貼付けるための各種の装置が提案され、実用化されている(例えば、特許文献1,2等参照。)。例えば、ハウジング端面に油圧穴が設けられた車両搭載用装置は、出荷されてから工場で車両に組付けられるまでの間に油圧穴へゴミ等の異物が入るのを防止するため、出荷時に油圧穴を塞ぐテープが貼付けられる。ここで、図13(a)は従来例のテープ貼付け装置において多関節ロボット141がワークWを下降させてテープ取り出しヘッド121のヘッド面121cに保持されたテープTに押し当てる様子を示す図であり、(b)はテープTの貼付けられたワークWを上昇させる様子を示す図である。図13(a)に示すように、ロボット141のハンド141aでワークWを把持する一方、テープTを粘着面Tnを表に向けてテープ取り出しヘッド121の平坦なヘッド面121cに取り出し保持し、ロボット141のアーム141bを駆動してハンド141aを下降させてワークWをテープ取り出しヘッド121のヘッド面121cに対して押し当てる。次に、図13(b)に示すように、ロボット141のアーム141bを駆動してハンド141aを上昇させることにより、ワークWへのテープTの貼り付けが完了する。
特開2002−220135号公報
特開平11−105839号公報
しかしながら、台紙からテープTを剥離してテープ取り出しヘッド121のヘッド面121c上に取り出す際に位置ずれが生じる場合がある。そして、テープ取り出しヘッド121のヘッド面121c上でテープTが位置ずれした状態でワークWの押し当てが行われると、ワークWに対するテープTの貼付け位置ずれが生じてしまう。特に、ヘッド面121cにおけるテープTの位置ずれが大きい場合には、ワークWにテープTが貼付けられた際に、油圧穴がテープTからはみ出して一部が露出したり、テープT外縁と油圧穴との距離が小さくなり過ぎて剥がれ易くなるという不良が発生する可能性があるという問題がある。特に、近年はワーク(例えば、車両搭載装置)の小型化に伴って、より高精度にテープの貼付けを行うことが必要となってきている。
本発明は上記問題点に鑑みてなされたものであり、テープ取り出しヘッドにおけるテープの位置ずれに拘わることなくワークの所定位置へ高精度にテープを貼り付け可能なテープ貼付け装置を提供することを目的とする。
以下、上記課題を解決するのに適した各手段につき、必要に応じて作用効果等を付記しつつ説明する。
1.粘着面を有するテープをワークの所定位置に自動的に貼り付けるように構成されたテープ貼付け装置において、
前記テープを前記粘着面を表に向けてヘッド面に取り出し保持するテープ取り出しヘッドと、
前記テープ取り出しヘッドの前記ヘッド面にて保持された前記テープに対して前記ワークを押し当てるワーク押し当て手段と、
前記テープ取り出しヘッドの前記ヘッド面における前記テープの位置ずれを検出する位置ずれ検出手段と、
前記位置ずれ検出手段による検出結果に基づいて前記ワーク押し当て手段による前記ワークの押し当て位置を補正する補正手段と
を備えたことを特徴とするテープ貼付け装置。
前記テープを前記粘着面を表に向けてヘッド面に取り出し保持するテープ取り出しヘッドと、
前記テープ取り出しヘッドの前記ヘッド面にて保持された前記テープに対して前記ワークを押し当てるワーク押し当て手段と、
前記テープ取り出しヘッドの前記ヘッド面における前記テープの位置ずれを検出する位置ずれ検出手段と、
前記位置ずれ検出手段による検出結果に基づいて前記ワーク押し当て手段による前記ワークの押し当て位置を補正する補正手段と
を備えたことを特徴とするテープ貼付け装置。
手段1によれば、テープ取り出しヘッドが、テープを粘着面を表に向けてヘッド面に取り出し保持し、位置ずれ検出手段が、テープ取り出しヘッドのヘッド面におけるテープの位置ずれを検出し、補正手段が、位置ずれ検出手段による検出結果に基づいてワーク押し当て手段によるワークの押し当て位置を補正した後、ワーク押し当て手段が、テープ取り出しヘッドのヘッド面にて保持されたテープに対してワークを押し当てる。よって、テープ取り出しヘッドのヘッド面におけるテープの位置ずれに拘わることなく、ワークの所定位置へ高精度にテープを貼り付けることができる。
2.前記位置ずれ検出手段は、テープ取り出しヘッドの前記ヘッド面にて保持された前記テープの画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された前記テープの画像の一部又は全体を認識する画像認識手段とを備え、前記画像認識手段による認識結果に基づいて前記テープの位置ずれを検出することを特徴とする手段1に記載のテープ貼付け装置。
手段2によれば、撮像手段が、テープ取り出しヘッドのヘッド面にて保持されたテープの画像を撮像し、画像認識手段が、撮像手段によって撮像されたテープの画像の一部又は全体を認識し、位置ずれ検出手段は、画像認識手段による認識結果に基づいてテープの位置ずれを検出する。よって、テープ取り出しヘッドのヘッド面におけるテープの位置ずれを、公知のCCDカメラ等を用いた撮像手段と公知のコンピュータによる画像認識手段により高精度に検出することができる。
3.前記位置ずれ検出手段は、前記テープのマスタ位置情報を予め記憶するマスタ位置情報記憶手段を備え、前記位置ずれ検出手段は、前記画像認識手段によって認識された画像の一部又は全体の位置情報と前記マスタ位置情報記憶手段に記憶された前記マスタ位置情報とに基づいて前記テープの位置ずれを検出することを特徴とする手段2に記載のテープ貼付け装置。
手段3によれば、マスタ位置情報記憶手段は、テープのマスタ位置情報を予め記憶し、位置ずれ検出手段は、画像認識手段によって認識された画像の一部又は全体の位置情報とマスタ位置情報記憶手段に記憶されたマスタ位置情報とに基づいてテープの位置ずれを確実に検出することができる。
4.前記マスタ位置情報記憶手段は、前記テープの特定の複数箇所におけるエッジのマスタ位置情報を記憶し、
前記画像認識手段は、前記テープの前記特定の複数箇所におけるエッジを認識し、
前記位置ずれ検出手段は、前記画像認識手段によって認識された前記テープの前記特定の複数箇所におけるエッジの位置情報と前記マスタ位置情報記憶手段に記憶された前記特定の複数箇所のマスタ位置情報とに基づいて前記テープの位置ずれを検出することを特徴とする手段3に記載のテープ貼付け装置。
前記画像認識手段は、前記テープの前記特定の複数箇所におけるエッジを認識し、
前記位置ずれ検出手段は、前記画像認識手段によって認識された前記テープの前記特定の複数箇所におけるエッジの位置情報と前記マスタ位置情報記憶手段に記憶された前記特定の複数箇所のマスタ位置情報とに基づいて前記テープの位置ずれを検出することを特徴とする手段3に記載のテープ貼付け装置。
手段4によれば、マスタ位置情報記憶手段は、テープの特定の複数箇所におけるエッジのマスタ位置情報を記憶し、画像認識手段は、テープの特定の複数箇所におけるエッジを認識し、位置ずれ検出手段は、画像認識手段によって認識されたテープの特定の複数箇所におけるエッジの位置情報とマスタ位置情報記憶手段に記憶された特定の複数箇所のマスタ位置情報とに基づいてテープの位置ずれを確実に検出することができる。また、特定の複数箇所におけるエッジのみを認識するので、画像認識手段における負荷が少なく高速処理が可能となる。
5.前記マスタ位置情報記憶手段は、前記テープの特定の三箇所以上におけるエッジのマスタ位置情報を記憶し、
前記画像認識手段は、前記テープの前記特定の三箇所以上におけるエッジを認識することを特徴とする手段4に記載のテープ貼付け装置。
前記画像認識手段は、前記テープの前記特定の三箇所以上におけるエッジを認識することを特徴とする手段4に記載のテープ貼付け装置。
手段5によれば、マスタ位置情報記憶手段は、テープの特定の三箇所以上におけるエッジのマスタ位置情報を記憶し、画像認識手段は、テープの特定の三箇所以上におけるエッジを認識するので、テープの傾きをも含む位置ずれを確実に検出することができる。すなわち、テープが傾いた状態で貼付けられていても二箇所以下のエッジの位置が一致する場合が起こり得るが、テープの特定の三箇所以上におけるエッジを認識することにより、テープの角度ずれをも確実に検出できる。
6.前記マスタ位置情報記憶手段は、前記テープの一部又は全体の画像パターンを記憶し、
前記画像認識手段は、前記テープの一部又は全体の画像パターンを認識し、
前記位置ずれ検出手段は、前記画像認識手段によって認識された前記テープの一部又は全体の画像パターンと、前記マスタ位置情報記憶手段に記憶された前記テープの一部又は全体の画像パターンとのパターンマッチングを実施することにより前記テープの位置ずれを検出することを特徴とする手段3に記載のテープ貼付け装置。
前記画像認識手段は、前記テープの一部又は全体の画像パターンを認識し、
前記位置ずれ検出手段は、前記画像認識手段によって認識された前記テープの一部又は全体の画像パターンと、前記マスタ位置情報記憶手段に記憶された前記テープの一部又は全体の画像パターンとのパターンマッチングを実施することにより前記テープの位置ずれを検出することを特徴とする手段3に記載のテープ貼付け装置。
手段6によれば、マスタ位置情報記憶手段は、テープの一部又は全体の画像パターンを記憶し、画像認識手段は、テープの一部又は全体の画像パターンを認識し、位置ずれ検出手段は、画像認識手段によって認識されたテープの一部又は全体の画像パターンと、マスタ位置情報記憶手段に記憶されたテープの一部又は全体の画像パターンとのパターンマッチングを実施することによりテープの傾きをも含む位置ずれを高精度に検出することができる。
7.前記撮像手段は、前記ワーク押し当て手段に取付けられたことを特徴とする手段2乃至6のいずれかに記載のテープ貼付け装置。
手段7によれば、撮像手段がワーク押し当て手段に取付けられているので、装置全体をよりコンパクトに構成できると共に、テープ取り出しヘッドを同一位置に停止させた状態でテープの位置ずれ検出からワークの押し当てによるテープの貼り付けまでを実行可能である。
8.前記補正手段は、前記ワーク押し当て手段の押し当て方向に垂直な平面内における位置及び傾き角度について前記ワークの押し当て位置を補正することを特徴とする手段1乃至7のいずれかに記載のテープ貼付け装置。
手段8によれば、補正手段は、ワーク押し当て手段の押し当て方向に垂直な平面内における位置及び傾き角度についてワークの押し当て位置を補正するので、テープ取り出しヘッドのヘッド面におけるテープの位置及び角度ずれに拘わることなく、ワークの所定位置へより高精度にテープを貼り付けることができる。
以下、本発明のテープ貼付け装置を具体化した一実施形態について図面を参照しつつ具体的に説明する。図1は、本発明の一実施形態のテープ貼付け装置1の全体構成を示す模式図である。
テープ貼付け装置1は、ワークWの所定位置にテープTを自動的に貼付けるための装置であって、図1に示すように、テープ剥離機構10と、テープ台14と、テープ取り出し・搬送機構20と、位置ずれ検査ユニット30と、ロボットユニット40と、ホストコントローラ50とを主要部として構成されている。
最初に、テープ貼付けの対象物であるワークW及びテープTについて図2及び図3を参照しつつ説明する。図2は、ワークWをハウジング端面Wt側から視た図である。図3(a)は、テープTの平面図であり、同図(b)は、テープTがワークWのハウジング端面Wtの所定位置に貼付けられた状態を示す図である。
ワークWは、車両に搭載されるABS(アンチロック・ブレーキ・システム)ユニットであり、図2に示すように、アルミニウム製のハウジングの端面Wtに油圧穴Wpが複数個設けられている。
テープTは、図3(a)に示すように、透明な樹脂(例えば、ポリエチレンテレフタレート)からなる短冊形のフィルム部材であり、裏面の長手方向両端部(図3で一点鎖線の外側)以外の領域が粘着面Tnとなっている。テープTは、所定サイズ(例えば、長さ113mm×幅22mm)の長方形状に加工されており、図3(b)に示すように、ワークWのハウジング端面Wtの所定位置に貼付けられて複数の油圧穴Wpを塞ぎ、油圧穴Wp内にゴミ等の異物が入り込むことを防止する。また、テープTは、ワークWの車両への組付け時に作業者が剥がし易いように、長手方向両端部がハウジング端面Wtからはみ出した状態で貼付けられる。尚、テープTは、ワークWへの貼り付けが行われる前、後述するように台紙D上に剥離可能に貼付けられた状態となっている。
次に、テープ貼付け装置1各部の構成について図1及び図4乃至図6を参照しつつ説明する。図4は、台紙ロール11を示す斜視図である。図5は、テープ取り出し・搬送機構20の概略構成を示す図である。図6は、位置ずれ検査ユニット30の概略構成を示す図である。
まず、テープ剥離機構10の構成について説明する。テープ剥離機構10は、紙に剥離材を塗工してなる台紙DからテープTを一枚ずつ剥離させるための装置であって、図1に示すように、台紙ロール11と、送りローラ12と、エッジ部材13とを備えている。
台紙ロール11は、テープ剥離機構10の上流側に設けられ、図4に示すように、複数の短冊状のテープTが所定間隔で配置され剥離可能に貼付けられた長尺状の台紙Dをロール巻きにしてなる部材である。尚、台紙ロール11における各テープTの配置は、各々の長手方向が台紙D繰り出し方向と直交する向きとなっている。
送りローラ12は、テープ取り出し機構10の下流側に設けられ、台紙Dを挟む駆動側と従動側とからなる一対のローラであり、ホストコントローラ50からの指令に基づいて送りモータ12aによって駆動側ローラが回転駆動されることにより、従動側ローラとの間に挟まれた台紙Dを下流側へ送り出す。
エッジ部材13は、台紙ロール11と送りローラ12との間に設けられた台紙Dの幅よりもやや大きい幅を有する板状部材であって、台紙Dの繰り出し方向に向かって先端が鋭角状に加工されている。台紙ロール11から繰り出された台紙Dは、送りローラ12によって下流側に引っ張られてエッジ部材12先端で鋭角状に折り返されることにより、テープTが1枚ずつ剥離される。
次に、テープ台14の構成について説明する。テープ台14は、樹脂製の板状部材であって、テープ剥離機構10のエッジ部材13先端近傍に隙間を隔てて配置される。テープ台14は、エッジ部材13先端において台紙Dから剥離し始めたテープTの粘着面側を案内することにより、台紙Dに伴われてテープTが下流側へ送られるのを阻止する。
さらに、テープ台14にはテープセンサ15が取付けられている。テープセンサ15は、台紙Dから剥離したテープT全体がテープ台14へ繰り出されたことを検知するための光学式センサであって、例えば、レーザ反射型センサによって構成される。テープセンサ15においてテープTが検知されると、その検知結果がホストコントローラ50へ信号として送られる。
次に、テープ取り出し・搬送機構20の構成について説明する。テープ取り出し・搬送機構20は、テープ剥離機構10によって台紙Dより剥離されたテープTの取り出し及び搬送を行うための装置であり、図5に示すように、テープ取り出しヘッド21と、テープ取り出しヘッド21を水平方向及び垂直方向に移動させるためのヘッド駆動機構22とを備えている。
テープ取り出しヘッド21は、図5に示すように、金属製のヘッド本体21aの上面に、平坦なヘッド面21cを有するゴム板21bを貼付けて構成され、1枚のテープTをゴム板21b上面のヘッド面21cにて保持できるようになっている。また、テープ取り出しヘッド21には、エア吸引・噴出装置23によりエアの吸引又は噴出を行うために、ヘッド面21cに開口する複数のエア孔21dが設けられている。そして、テープ剥離機構10からのテープT取り出し時には、ホストコントローラ50からの指令によりエア吸引・噴出装置23がエア吸引動作を行うことにより、テープTがエア孔21dからのエア吸引によってヘッド面21cに取り出し保持される。
一方、テープTのワークWへの貼り付け時には、ホストコントローラ50からの指令によりエア吸引・噴出装置23がエア噴出動作を行うことにより、テープTはエア孔21dからのエア噴出によってヘッド面21cからの離脱が図られる。また、エア吸引・噴出装置23は、エア孔21d内の空気圧を検出するための図示しない空気圧センサを内蔵している。
ヘッド駆動機構22は、テープ取り出しヘッド21を水平方向及び垂直方向に駆動するための装置であり、ホストコントローラ50からの指令に基づいて動作する。ヘッド駆動機構22は、テープ取り出しヘッド21を水平方向の異なる三カ所の停止位置、すなわち、テープ取り出し動作位置P1、位置ずれ検査位置P2、テープ貼付け動作位置P3に移動させて停止させることができる。また、ヘッド駆動機構22は、テープ取り出しヘッド21を、通常位置と、通常位置よりも高い上昇位置との間で昇降動作可能に構成されている。尚、テープ取り出し動作位置P1は、テープ剥離機構10からテープ取り出しヘッド21へのテープTの取り出し動作が行われる時の停止位置である。位置ずれ検査位置P2は、位置ずれ検査ユニット30によりテープTの位置ずれ検出が行われる時の停止位置である。テープ貼付け動作位置P3は、ロボットユニット40によりワークWへのテープTの貼り付け動作が行われる時の停止位置である。
次に、位置ずれ検査ユニット30の構成について説明する。位置ずれ検査ユニット30は、テープ取り出しヘッド21に保持されたテープTの位置ずれを画像処理によって検査するための装置であって、図1,図6に示すように、CCDカメラ31と、カメラコントローラ32と、照明装置33とから構成される。
CCDカメラ31は、公知のCCD(電荷結合素子)カメラであって、カメラコントローラ32からの指令に基づいてテープTの画像を撮像し、その画像データをカメラコントローラ32へ送出する。
カメラコントローラ32は、CCDカメラ31の動作を制御するための制御装置であって、CPU32a,ROM32b,RAM32c,ハードディスク装置(HDD)32d,ディスプレイ等を備えたコンピュータによって構成される。ハードディスク装置32dは、カメラ制御プログラム、位置ずれ検査プログラム等を記憶すると共に、テープTのマスタ位置に関する情報を記憶している。
照明装置33は、CCDカメラ31によりテープTを撮像する際の照明を行うための装置であって、公知の電球やLED(発光ダイオード)等によって構成される。本実施形態では、照明装置33を常時点灯させておくように構成されているが、ホストコントローラ50からの指令によって点灯・消灯するように構成してもよい。
次に、ロボットユニット40の構成について説明する。ロボットユニット40は、ワークWの移動や、テープTの貼付け(テープTを保持するテープ取り出しヘッド11への押し当て動作)等を行うための装置であって、ロボット41と、ロボットコントローラ42とから構成される。
ロボット41は、物体を把持可能なハンド41aと、腕及び関節を複数有するアーム41bとを備え、上下方向、水平方向及び回転方向に動作可能に構成された公知の垂直多関節ロボットである。
ロボットコントローラ42は、ロボット41の動作を制御するための制御装置であって、CPU,ROM,RAM,ハードディスク装置,ディスプレイ等を備えたコンピュータによって構成される。ハードディスク装置は、ロボット制御プログラムを記憶している。
ホストコントローラ50は、送りモータ12a、ヘッド駆動機構22、カメラコントローラ32、ロボットコントローラ42へ動作指令を行うことによりテープ貼付け装置1全体の動作を制御するための制御装置であって、CPU,ROM,RAM,ハードディスク装置,ディスプレイ等を備えたコンピュータによって構成される。また、ホストコントローラ50には、テープセンサ15、エア吸引・噴出装置23に内蔵された空気圧センサ等からの検出結果が入力される。
次に、上述した構成を有するテープ貼付け装置1によってワークWの所定位置にテープTを貼付ける一連の動作における各部の作用について説明する。尚、初期状態において、ヘッド駆動機構22は、テープ台14の真下(すなわち、テープ取り出し動作位置P1)に停止しているものとする。
まず、ワークWが図示しないベルトコンベアによって所定位置まで搬送されてくると、ホストコントローラ50は、ワークWをテープ貼付け動作位置P3へ移動させるようにロボットコントローラ42への指令を行う。
ロボットコントローラ42は、ホストコントローラ50からの指令に基づいてロボット41のハンド41a及びアーム41bを駆動制御し、ハンド41aで把持したワークWをテープ貼付け動作位置P3へ移動させ、その位置で待機させる。
一方、ホストコントローラ50は、テープ剥離機構10の送りモータ12aを駆動する。台紙Dは、送りローラ12の回転によって台紙ロール11から繰り出され、エッジ部材13の先端で鋭角状に折り返されることによりテープTが剥離される。図7(a)は、エッジ部材13によってテープTが剥離される様子を示す図である。台紙Dから剥離して繰り出されるテープTは、粘着面Tn側がテープ台14下面に接触して案内される。テープセンサ15は、台紙Dから剥離したテープT全体がテープ台14に繰り出されたことを検知すると、ホストコントローラ50へテープ検知信号を送出する。ホストコントローラ50は、テープ検知信号の受信に基づいて送りモータ12aの駆動を停止させ、これにより台紙Dの繰り出しが停止される。
また、これと同時に、ホストコントローラ50は、ヘッド駆動機構22を駆動してテープ取り出しヘッド21を上昇位置まで上昇させると共に、エア吸引・噴出装置23によりエア吸引を開始する。これにより、テープTは、テープ台14側からテープ取り出しヘッド21側へ吸引されて確実に取り出され、粘着面Tnを表に向けた状態で保持される。図7(b)は、テープTがテープ取り出しヘッド21上に取り出される様子を示す図である。そして、エア吸引・噴出装置23の空気圧センサによってエア孔21d内の空気圧が所定値以上に上昇したことが検知されると、ホストコントローラ50は、テープ取り出しヘッド21のヘッド面21cにテープTが保持されたと判断する。
次に、ホストコントローラ50は、ヘッド駆動機構22を駆動してテープ取り出しヘッド21を通常位置まで下降させた状態で、水平方向に駆動して位置ずれ検査位置P2まで移動させて停止し、さらに上昇位置まで上昇させる。
テープ取り出しヘッド21が、位置ずれ検査位置P2に停止すると、ホストコントローラ50は、カメラコントローラ32へ位置ずれ検出の実施を指令する。カメラコントローラ32は、CCDカメラ31に撮像の実行を指令し、CCDカメラ31はテープTの画像を撮像する(図6参照)。
CCDカメラ31によって、テープTの画像が撮像されると、その画像データがカメラコントローラ32に送出される。そして、カメラコントローラ32は、CCDカメラ31から取り込んだテープTの画像データに基づいて画像認識処理を実行してテープTの3箇所のエッジを検出し、予めHDD32dに記憶されたマスタ位置情報とのずれの大きさを算出する。
ここで、位置ずれ検査ユニット30においてマスタ位置情報を予めHDD32dに記憶させておくために、テープ貼付け装置1による通常運転の開始前に準備処理として実行されるテープTのマスタ位置情報取得処理について、図8(a)を参照しつつ説明する。図8(a)は、テープTがマスタ位置に設置された状態におけるCCDカメラ31による撮像を説明するための模式図である。図8(a)において、テープTは、テープ取り出しヘッド21のヘッド面21c上のマスタ位置に保持されている。CCDカメラ31は、テープTの左半分を撮像範囲として撮像を実行する。カメラコントローラ32は、CCDカメラ31から取り込まれた画像データにおいて、矩形状のエッジ検出領域A,B,Cに含まれるテープTのエッジをそれぞれ画像処理により検出し、各エッジの中心点A0,B0,C0の座標(ワークW押し当て方向に垂直なXY平面における座標)を求める。
エッジ検出領域Aは、テープTの画像データ中の左端のエッジ(短辺)のX軸方向位置を求めるための領域であり、画像処理により検出されたエッジの中点A0についてX座標a0が求められる。エッジ検出領域Bは、テープTの画像データ中の左寄り上端のエッジ(長辺)のY軸方向位置を求めるための領域であり、画像処理により検出されたエッジの中点B0についてY座標b0が求められる。エッジ検出領域Cは、テープTの画像データ中の右寄り上端のエッジ(長辺)のY軸方向位置を求めるための領域であり、画像処理により検出されたエッジの中点C0についてY座標c0が求められる。尚、点C0と点B0とのX軸方向距離は固定値Lとする。そして、このようにして求められた各データa0,b0,c0がマスタ位置情報としてHDD32dに記憶される。但し、マスタ位置におけるテープTの長辺の傾き角が0°である場合、b0=c0となるので、この場合、データa0,b0がマスタ位置情報としてHDD32dに記憶される。
次に、テープ貼付け装置1の通常運転においてカメラコントローラ32により実行される位置ずれ検出処理について説明する。図8(b)は、テープ取り出しヘッド21に取り出されたテープTのCCDカメラ31による撮像を説明するための模式図である。図8(b)において、今回の検査対象となるテープTを実線で示し、テープTのマスタ位置を一点鎖線で示す。CCDカメラ31は、テープTの左半分を撮像範囲として撮像を実行し、カメラコントローラ32は、CCDカメラ31から取り込まれた画像データにおいて、矩形状のエッジ検出領域A,B,Cに含まれるテープTのエッジをそれぞれ画像処理により検出し、各エッジの中点A1,B1,C1の座標を求める。ここでは、点A1のX座標としてa1が、点B1のY座標としてb1が、点C1のY座標としてc1がそれぞれ求められたとする。
続いて、カメラコントローラ32は、検出した各点A1,B1,C1の座標データと、HDD32dに記憶されたマスタ位置データ(点A0,B0,C0の座標データ)とに基づいて、テープTのX軸方向のずれΔX、Y軸方向のずれΔY、傾き角度ずれΔθをそれぞれ算出する。具体的には、X軸方向のずれΔXは、点A1と点A0のX座標の差分として、ΔX=a1−a0のように算出される。Y軸方向のずれΔYは、点B1と点B0とのY座標の差分として、ΔY=b1−b0のように算出される。傾き角度ずれΔθは、線分B1C1の傾きθ1=tan−1(C1−B1)/Lと、線分B0C0の傾きθ0=tan−1(C0−B0)/Lとの差分として、Δθ=θ1−θ0のように算出される。図9(a)は、傾き角θ1、θ0とそれらの差分Δθとの関係を示す図である。尚、傾き角θ0=0°の場合は、Δθ=θ1となる。図9(b)は、傾き角θ0=0°の場合のΔθを示す図である。このようにして算出されたΔX、ΔY、Δθの値は、位置ずれ補正データとしてカメラコントローラ32からロボットコントローラ42へ送出される。
位置ずれ検査ユニット30における位置ずれ検査処理が終了すると、ホストコントローラ50の指令によりヘッド駆動機構22が水平方向に駆動されてテープ貼付け動作位置P3まで移動する。ロボットコントローラ42は、カメラコントローラ32から受信した位置ずれ補正データに基づいてワークWの保持位置を補正する。すなわち、アーム41bを駆動してワークWの保持位置をX軸方向へΔX、Y軸方向へΔY移動させると共に、角度Δθ度の回転を行う。
次に、ロボットコントローラ42は、ロボット41のアーム41bを駆動してハンド41aを下降させて、粘着面Tnを表に向けてテープTを保持するテープ取り出しヘッド21のヘッド面21cへワークWを押し当てることにより、テープTをワークWのハウジング端面Wtの所定位置に貼付ける。図10は、ロボット41がテープ取り出しヘッド21のヘッド面21cに保持されたテープTにワークWを押し当てる様子を示す図である。この時、ホストコントローラ50は、エア吸引・噴出装置23にエア噴出動作を指令し、テープ取り出しヘッド21表面のエア孔21dからエア噴出が行われるので、テープTのテープ取り出しヘッド21からの離脱が図られる。続いて、ロボット41のアーム41bを駆動してテープTの貼付けられたワークWを把持するハンド41aを上昇させる。図11は、ロボット41がテープTの貼付けられたワークWを上昇させる様子を示す図である。
そして、ロボットコントローラ42は、ロボット41のアーム41bを駆動して、テープTの貼り付けが完了したワークWを図示しないコンベア上へ移動させる。ホストコントローラ50は、ヘッド移動機構22によりテープ取り出しヘッド21を下降させると共に、水平方向に駆動して初期位置であるテープ取り出し動作位置P1まで移動させる。以上により、テープ貼付け装置1における一連の動作が終了する。
以上詳述したことから明らかなように、本実施形態のテープ貼付け装置1は、粘着面Tnを有するテープTをワークWの所定位置に自動的に貼り付けるように構成された装置であって、テープTを粘着面Tnを表に向けてヘッド面21cに取り出し保持するテープ取り出しヘッド21と、テープ取り出しヘッド21のヘッド面21cにて保持されたテープTに対してワークWを押し当てるワーク押し当て手段としてのロボット41と、テープ取り出しヘッド21のヘッド面21cにおけるテープTの位置ずれを検出する位置ずれ検出手段としての位置ずれ検査ユニット30と、位置ずれ検査ユニット30による検出結果に基づいてロボット41によるワークWの押し当て位置を補正する補正手段としてのロボットコントローラ42とを備えたことを特徴とする。
従って、本実施形態によれば、テープ取り出しヘッド21が、テープTを粘着面Tnを表に向けてヘッド面21cに取り出し保持し、位置ずれ検査ユニット30が、テープ取り出しヘッド21のヘッド面21cにおけるテープTの位置ずれを検出し、ロボットコントローラ42が、位置ずれ検査ユニット30による検出結果に基づいてロボット41によるワークWの押し当て位置を補正した後、ロボット41が、テープ取り出しヘッド21に保持されたテープTに対してワークWを押し当てる。よって、テープ取り出しヘッド21におけるテープTの位置ずれに拘わることなく、ワークWの所定位置へ高精度にテープTを貼り付けることができる。
具体的には、テープ取り出しヘッド21のヘッド面21cにおけるテープTの取り出し精度は、±2.5mm程度が限界と考えられるが、ワークWにおいて油圧穴Wpとハウジング端面Wtの端部との距離が4mmの場合、従来構成のテープ貼付け装置では、テープT外縁と油圧穴Wpとの距離が極めて小さく(例えば、1.5mm程度に)なる可能性があったが、本実施形態によれば、位置ずれ検査ユニット30によるヘッド面21cにおけるテープTの位置ずれ検出結果に基づいてロボット41によるワークWの押し当て位置が補正されるので、±1mm以下の高い精度でワークWの所定位置へテープTを貼り付けることができる。
また、位置ずれ検査ユニット30において、撮像手段としてのCCDカメラ31が、ヘッド面21cに保持されたテープTの画像を撮像し、画像認識手段としてのカメラコントローラ32が、CCDカメラ31によって撮像されたテープTの画像を認識し、その認識結果に基づいてテープTの位置ずれを検出する。特に、マスタ位置情報記憶手段としてのHDD32dが、テープTの特定の複数箇所におけるエッジのマスタ位置情報を記憶し、カメラコントローラ32は、テープTの特定の複数箇所におけるエッジを認識し、その認識されたテープTの特定の複数箇所におけるエッジの位置情報とHDD32dに記憶された特定の複数箇所のマスタ位置情報とに基づいてテープTの位置ずれを検出することができる。よって、テープ取り出しヘッド21におけるテープTの位置ずれを、公知の装置を利用したCCDカメラ31とコンピュータであるカメラコントローラ32とにより高精度に検出することができる。また、テープTの特定の複数箇所におけるエッジのみを認識するので、カメラコントローラ32における負荷が少なく高速処理が可能となる。
特に、HDD32dは、テープTの特定の三箇所におけるエッジのマスタ位置情報を記憶し、カメラコントローラ32は、テープTの特定の三箇所におけるエッジを認識するので、テープTの傾きをも含む位置ずれを確実に検出することができる。すなわち、テープTが傾いた状態で貼付けられていても二箇所以下のエッジの位置が一致する場合が起こり得るが、テープTの特定の三箇所以上におけるエッジを認識することにより、テープTの角度ずれをも確実に検出できる。
そして、ロボットコントローラ42は、ロボット41の押し当て方向に垂直な平面内における位置及び傾き角度についてワークWの押し当て位置を補正するので、ロボット41は、テープ取り出しヘッド21に保持されたテープTに対してワークWを押し当てることによって、テープ取り出しヘッド21のヘッド面21cにおけるテープTの位置及び角度ずれに拘わることなく、ワークWの所定位置へより高精度にテープTを貼り付けることができる。
尚、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を施すことが可能であることは云うまでもない。
例えば、前記実施形態では、テープTの特定の複数箇所におけるエッジのマスタ位置情報と実際の認識結果とに基づいてテープTの位置ずれを検出する構成としたが、画像のパターンマッチングによりテープTの位置ずれを検出する構成としてもよい。すなわち、HDD32dがテープTの一部又は全体の画像パターンを記憶し、カメラコントローラ32がテープTの一部又は全体の画像パターンを認識し、その認識されたテープの一部又は全体の画像パターンと、HDD32dに記憶されたテープの一部又は全体の画像パターンとのパターンマッチングを実施する。本変形例においても、テープTの傾きをも含む位置ずれを高精度に検出することができる。
また、前記実施形態では、CCDカメラ31をロボット41とは別に設置した例を示したが、ロボット41のハンド41a又はアーム41bにCCDカメラ31を取付ける構成としてもよい。図12は、変形例においてロボット41のハンド41aに取付けたCCDカメラ31によりテープTを撮像する様子を示す図である。本変形例によれば、装置全体をよりコンパクトに構成できると共に、テープ取り出しヘッド21をテープ貼付け動作位置3に停止させた状態でテープTの位置ずれ検出からワークWの押し当てによるテープTの貼付けまでを実行可能である。
本発明は、テープ貼付け装置においてワークの所定位置へ高精度にテープを貼り付けることが必要な場合に利用可能である。
1 テープ貼付け装置
10 テープ剥離機構
20 テープ取り出し・搬送機構
21 テープ取り出しヘッド
21c ヘッド面
30 位置ずれ検査ユニット(位置ずれ検出手段)
31 CCDカメラ(撮像手段)
32 カメラコントローラ(画像認識手段)
32d HDD(マスタ位置情報記憶手段)
40 ロボットユニット
41 ロボット(ワーク押し当て手段)
42 ロボットコントローラ(補正手段)
50 ホストコントローラ
W ワーク
T テープ
10 テープ剥離機構
20 テープ取り出し・搬送機構
21 テープ取り出しヘッド
21c ヘッド面
30 位置ずれ検査ユニット(位置ずれ検出手段)
31 CCDカメラ(撮像手段)
32 カメラコントローラ(画像認識手段)
32d HDD(マスタ位置情報記憶手段)
40 ロボットユニット
41 ロボット(ワーク押し当て手段)
42 ロボットコントローラ(補正手段)
50 ホストコントローラ
W ワーク
T テープ
Claims (8)
- 粘着面を有するテープをワークの所定位置に自動的に貼り付けるように構成されたテープ貼付け装置において、
前記テープを前記粘着面を表に向けてヘッド面に取り出し保持するテープ取り出しヘッドと、
前記テープ取り出しヘッドの前記ヘッド面にて保持された前記テープに対して前記ワークを押し当てるワーク押し当て手段と、
前記テープ取り出しヘッドの前記ヘッド面における前記テープの位置ずれを検出する位置ずれ検出手段と、
前記位置ずれ検出手段による検出結果に基づいて前記ワーク押し当て手段による前記ワークの押し当て位置を補正する補正手段と
を備えたことを特徴とするテープ貼付け装置。 - 前記位置ずれ検出手段は、テープ取り出しヘッドの前記ヘッド面にて保持された前記テープの画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段によって撮像された前記テープの画像の一部又は全体を認識する画像認識手段とを備え、前記画像認識手段による認識結果に基づいて前記テープの位置ずれを検出することを特徴とする請求項1に記載のテープ貼付け装置。
- 前記位置ずれ検出手段は、前記テープのマスタ位置情報を予め記憶するマスタ位置情報記憶手段を備え、前記位置ずれ検出手段は、前記画像認識手段によって認識された画像の一部又は全体の位置情報と前記マスタ位置情報記憶手段に記憶された前記マスタ位置情報とに基づいて前記テープの位置ずれを検出することを特徴とする請求項2に記載のテープ貼付け装置。
- 前記マスタ位置情報記憶手段は、前記テープの特定の複数箇所におけるエッジのマスタ位置情報を記憶し、
前記画像認識手段は、前記テープの前記特定の複数箇所におけるエッジを認識し、
前記位置ずれ検出手段は、前記画像認識手段によって認識された前記テープの前記特定の複数箇所におけるエッジの位置情報と前記マスタ位置情報記憶手段に記憶された前記特定の複数箇所のマスタ位置情報とに基づいて前記テープの位置ずれを検出することを特徴とする請求項3に記載のテープ貼付け装置。 - 前記マスタ位置情報記憶手段は、前記テープの特定の三箇所以上におけるエッジのマスタ位置情報を記憶し、
前記画像認識手段は、前記テープの前記特定の三箇所以上におけるエッジを認識することを特徴とする請求項4に記載のテープ貼付け装置。 - 前記マスタ位置情報記憶手段は、前記テープの一部又は全体の画像パターンを記憶し、
前記画像認識手段は、前記テープの一部又は全体の画像パターンを認識し、
前記位置ずれ検出手段は、前記画像認識手段によって認識された前記テープの一部又は全体の画像パターンと、前記マスタ位置情報記憶手段に記憶された前記テープの一部又は全体の画像パターンとのパターンマッチングを実施することにより前記テープの位置ずれを検出することを特徴とする請求項3に記載のテープ貼付け装置。 - 前記撮像手段は、前記ワーク押し当て手段に取付けられたことを特徴とする請求項2乃至6のいずれかに記載のテープ貼付け装置。
- 前記補正手段は、前記ワーク押し当て手段の押し当て方向に垂直な平面内における位置及び傾き角度について前記ワークの押し当て位置を補正することを特徴とする請求項1乃至7のいずれかに記載のテープ貼付け装置。
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2007131867A JP2008285285A (ja) | 2007-05-17 | 2007-05-17 | テープ貼付け装置 |
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JP2008285285A true JP2008285285A (ja) | 2008-11-27 |
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ID=40145398
Family Applications (1)
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JP2007131867A Pending JP2008285285A (ja) | 2007-05-17 | 2007-05-17 | テープ貼付け装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2013157121A1 (ja) | 2012-04-19 | 2013-10-24 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
JP2018015846A (ja) * | 2016-07-28 | 2018-02-01 | 富士通株式会社 | シール貼着方法及びシール貼着装置 |
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JP2022070428A (ja) * | 2020-10-27 | 2022-05-13 | 株式会社フジキカイ | ラベル貼付装置 |
CN114772002B (zh) * | 2022-04-19 | 2024-02-27 | 日达智造科技(如皋)有限公司 | 一种可提高贴标质量的贴标装置 |
-
2007
- 2007-05-17 JP JP2007131867A patent/JP2008285285A/ja active Pending
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