JP2017209746A - ワイヤ放電加工システム - Google Patents
ワイヤ放電加工システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017209746A JP2017209746A JP2016103925A JP2016103925A JP2017209746A JP 2017209746 A JP2017209746 A JP 2017209746A JP 2016103925 A JP2016103925 A JP 2016103925A JP 2016103925 A JP2016103925 A JP 2016103925A JP 2017209746 A JP2017209746 A JP 2017209746A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cut
- workpiece
- electric discharge
- discharge machining
- wire electric
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
- B23H7/02—Wire-cutting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H1/00—Electrical discharge machining, i.e. removing metal with a series of rapidly recurring electrical discharges between an electrode and a workpiece in the presence of a fluid dielectric
- B23H1/08—Working media
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H1/00—Electrical discharge machining, i.e. removing metal with a series of rapidly recurring electrical discharges between an electrode and a workpiece in the presence of a fluid dielectric
- B23H1/10—Supply or regeneration of working media
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H11/00—Auxiliary apparatus or details, not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H11/00—Auxiliary apparatus or details, not otherwise provided for
- B23H11/003—Mounting of workpieces, e.g. working-tables
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
- B23H7/14—Electric circuits specially adapted therefor, e.g. power supply
- B23H7/20—Electric circuits specially adapted therefor, e.g. power supply for programme-control, e.g. adaptive
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
- B25J9/1697—Vision controlled systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23H—WORKING OF METAL BY THE ACTION OF A HIGH CONCENTRATION OF ELECTRIC CURRENT ON A WORKPIECE USING AN ELECTRODE WHICH TAKES THE PLACE OF A TOOL; SUCH WORKING COMBINED WITH OTHER FORMS OF WORKING OF METAL
- B23H2500/00—Holding and positioning of tool electrodes
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40005—Vision, analyse image at one station during manipulation at next station
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
- Electrochemistry (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Robotics (AREA)
- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
【解決手段】このワイヤ放電加工システムは、保持部12に保持されたワークWの加工完了前の所定位置までワイヤ放電加工が行われた際に、保持部12上のワークWにおけるワイヤ放電加工が行われた切断済位置に配置されると共に、切断済位置においてワークWの切取られる部分W1とワークに残る部分W2とにそれぞれ吸着し、これにより残る部分W2に切取られる部分W1を固定する固定装置50を備え、ロボット20が、固定装置50を切取られる部分W1と残る部分W2の両方にそれぞれ吸着させるように構成されている。
【選択図】図1
Description
本発明の第1の態様は、ワイヤ放電加工で加工するワークを保持する保持部と、該保持部に対する前記ワークの交換、前記ワイヤ放電加工後のワークの検査、又は前記ワイヤ放電加工により前記ワークから切取られる切取部分の検査を行うロボットとを備えるワイヤ放電加工システムであって、前記保持部に保持された前記ワークの加工完了前の所定位置まで前記ワイヤ放電加工が行われた際に、前記保持部上の前記ワークにおける前記ワイヤ放電加工が行われた切断済位置に配置されると共に、当該切断済位置において前記ワークの切取られる部分と前記ワークに残る部分とにそれぞれ吸着し、これにより該残る部分に該切取られる部分を固定する固定装置を備え、前記ロボットが、前記固定装置を前記切取られる部分と前記残る部分とにそれぞれ吸着させるように構成されている。
このように固定装置を切取部分搬送位置に移動させることにより、保持部に保持された残る部分から切取られる部分を確実に分離することができ、また、加工後のワークである残る部分のハンドリングの効率化を図ることも可能となる。
この構成により、例えば、ワイヤ放電加工により切取られる部分の形状が様々であり、また、ワイヤ放電加工機から加工軌跡や加工予定軌跡を入手できない場合であっても、固定装置を配置する位置を決定することができ、これにより固定装置を配置することが可能となる。
また、前記態様において、前記位置決定手段が視覚センサの検出結果に基づき前記固定装置の配置位置を決定することが好ましい。視覚センサを用いることにより、加工溝の存在範囲情報、その位置情報、ワイヤの位置等を得ることができるので、固定装置の配置位置の決定を容易且つ確実に行うことが可能となる。
また、固定装置が切取られる部分と残る部分の両方に吸着している状態で、溝に堆積したワイヤ成分を破壊して切取られる部分と残る部分とを分離する分離手段を有するので、分離した途端に切取られる部分又は残る部分が落下することが防止される。
このワイヤ放電加工システムは、図1に示すように、ワイヤ放電加工機10と、ワイヤ放電加工機10に対するワークWの交換を行うロボットアーム30を有するロボット20とを備えている。ワイヤ放電加工機10としては周知のワイヤ放電加工機を用いることが可能である。なお、図1の左右方向(ワイヤ放電加工機10やロボット20の接地面に平行な方向)がX方向であり、図1の奥行方向がY方向であり、図1の上下方向がZ方向であるものとして、以下の説明を行う。
ワイヤ回収部14は、ワイヤAを巻取るリール14aと、リール14aにワイヤAをガイドする滑車14bと、滑車14bに通過する前のワイヤAが通るガイド孔を有する下部ワイヤガイド14cとを有する。
ここで、各ガイド孔はワイヤAの外径よりもわずかに大きい内径を有する。また、リール13a、滑車13b、滑車14b、およびリール14aにより、上部ワイヤガイド13cと下部ワイヤガイド14cとの間のワイヤAに所定の張力が付与されるようになっている。このため、上部ワイヤガイド13cおよび下部ワイヤガイド14cによってワイヤAを保持部12上のワークWの正確な位置に配置することが可能である。
保持部12は、周知のワイヤ放電加工機と同様に、テーブル駆動機構(図示せず)によってX方向およびY方向に移動可能である。これによりワイヤAに対してワークWが加工軌跡に沿って移動し、ワークWの一部(切取られる部分W1)の切取が行われる。
一方、テーブル駆動機構や上部ガイド駆動機構はワイヤ放電加工機10の加工制御部15に接続され、加工制御部15の指令に基づき保持部12のX方向およびY方向の移動や上部ワイヤガイド13cのX方向およびY方向の移動が行われる。
視覚センサ22は、図8に示すように、保持部12上のワークWを撮像する撮像装置22aと、処理部22bとを有する。撮像装置22aで撮像された画像は処理部22bにより画像処理され、処理後画像に基づく情報がロボット制御部40に送信され、ロボット制御部40は受信した処理後画像に基づく情報をメモリ装置41に保存する。
続いて、ワイヤ放電加工機10の加工制御部15に加工再開指令を送信する(ステップS11)。これにより、図5に示すように、ワイヤAが加工完了位置まで移動し、ワークWのワイヤ放電加工が完了する。
続いて、第2の吸着部52による吸着だけを解除するようにモータ37aを制御する(ステップS15)、これにより、固定装置50により切取られる部分W1だけが吸着された状態となる。
なお、ステップS12において、ロボット制御部40が、ワイヤ放電加工が完了したことを視覚センサ22から受信する処理後画像に基づく情報を用いて判断しても良い。
また、ステップS6を行わないことも可能である。つまり、ワイヤ放電加工機10による加工を継続しながらステップS7でワークWに固定装置50を取付けることも可能である。
本実施形態は、第1の実施形態に対して、ワイヤ放電加工機10によってワークWを加工している際に、ワイヤ成分がワークWに付着する現象を利用し、ワークWの加工溝に付着物を堆積させ、これにより切取られる部分W1を残る部分W2に固定する点が異なる。第1の実施形態と同様の構成は同一の符号を付して示し、その説明を省略する。
11 フレーム
12 保持部
13 ワイヤ供給部
13c 上部ワイヤガイド
14 ワイヤ回収部
14c 下部ワイヤガイド
15 加工制御部
20 ロボット
22 視覚センサ
30 ロボットアーム
35 ワーク保持機構
36 レバー操作装置
37 レバー操作装置
40 ロボット制御部
41 メモリ装置
50 固定装置
51 第1の吸着部
52 第2の吸着部
Claims (7)
- ワイヤ放電加工で加工するワークを保持する保持部と、
該保持部に対する前記ワークの交換、前記ワイヤ放電加工後の前記ワークの検査、又は前記ワイヤ放電加工により前記ワークから切取られる切取部分の検査を行うロボットとを備えるワイヤ放電加工システムであって、
前記保持部に保持された前記ワークに加工完了前の所定位置まで前記ワイヤ放電加工が行われた際に、前記保持部上の前記ワークにおける前記ワイヤ放電加工が行われた切断済位置に配置されると共に、当該切断済位置において前記ワークの切取られる部分と前記ワークに残る部分とにそれぞれ吸着し、これにより該残る部分に該切取られる部分を固定する固定装置を備え、
前記ロボットが、前記固定装置を前記切取られる部分と前記残る部分とにそれぞれ吸着させるように構成されているワイヤ放電加工システム。 - 前記ワークに対する前記ワイヤ放電加工の完了後に、前記固定装置が前記切取られる部分のみに吸着させられた状態で、前記ロボットが前記固定装置を切取部分搬送位置に移動させる請求項1に記載のワイヤ放電加工システム。
- 前記切取られる部分と前記残る部分とにそれぞれ吸着させるための前記固定装置の配置位置を決定する位置決定手段を備える請求項1又は請求項2に記載のワイヤ放電加工システム。
- 前記固定装置による前記吸着が磁力を用いて行われる請求項1から請求項3の何れかに記載のワイヤ放電加工システム。
- 前記固定装置による前記吸着が吸引力を用いて行われる請求項1から請求項3の何れかに記載のワイヤ放電加工システム。
- 前記位置決定手段が視覚センサの検出結果に基づき前記固定装置の配置位置を決定する請求項3に記載のワイヤ放電加工システム。
- ワイヤ放電加工で加工するワークを保持する保持部と、
該保持部に対する前記ワークの交換、前記ワイヤ放電加工後の前記ワークの検査、又は前記ワイヤ放電加工により前記ワークから切取られる切取部分の検査を行うロボットとを備え、
前記ワイヤ放電加工が、切断後の溝にワイヤ成分が堆積し、これにより前記ワークにおいて切取られる部分が残る部分に前記ワイヤ成分により固定されるワイヤ放電加工システムであって、
前記保持部に保持される前記ワークに加工完了前の所定位置又は加工完了位置まで前記ワイヤ放電加工が行われた際に、前記ワイヤ放電加工が行われた切断済位置に配置されると共に、当該切断済位置において前記切取られる部分と前記残る部分とにそれぞれ吸着し、これにより該残る部分に該切取られる部分を固定する固定装置と、
前記固定装置が前記切取られる部分と前記残る部分の両方とにそれぞれ吸着している状態で、前記溝に堆積した前記ワイヤ成分を破壊して前記切取られる部分と前記残る部分とを分離する分離手段とを備え、
前記ロボットが前記固定装置を前記切取られる部分と前記残る部分とにそれぞれ吸着させるように構成されているワイヤ放電加工システム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016103925A JP6464115B2 (ja) | 2016-05-25 | 2016-05-25 | ワイヤ放電加工システム |
CN201710341863.9A CN107433373B (zh) | 2016-05-25 | 2017-05-16 | 线放电加工系统 |
DE102017208372.7A DE102017208372B4 (de) | 2016-05-25 | 2017-05-18 | Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem |
US15/601,109 US10780513B2 (en) | 2016-05-25 | 2017-05-22 | Wire electrical discharge machining system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016103925A JP6464115B2 (ja) | 2016-05-25 | 2016-05-25 | ワイヤ放電加工システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017209746A true JP2017209746A (ja) | 2017-11-30 |
JP6464115B2 JP6464115B2 (ja) | 2019-02-06 |
Family
ID=60269186
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016103925A Active JP6464115B2 (ja) | 2016-05-25 | 2016-05-25 | ワイヤ放電加工システム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10780513B2 (ja) |
JP (1) | JP6464115B2 (ja) |
CN (1) | CN107433373B (ja) |
DE (1) | DE102017208372B4 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016120132A1 (de) * | 2016-10-21 | 2018-04-26 | Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg | Werkstücksammelstelleneinheit und Verfahren zur Unterstützung der Bearbeitung von Werkstücken |
JP6915288B2 (ja) * | 2017-02-08 | 2021-08-04 | オムロン株式会社 | 画像処理システム、画像処理装置、FPGA(Field Programmable Gate Array)における回路の再構成方法、および、FPGAにおける回路の再構成プログラム |
JP6542832B2 (ja) * | 2017-04-28 | 2019-07-10 | ファナック株式会社 | ワイヤ放電加工機、ワイヤ放電加工システムおよび治具 |
US11579582B2 (en) | 2019-09-27 | 2023-02-14 | Pratt & Whitney Canada Corp. | Methods and systems for wire electric discharge machining and validation of parts |
US11554433B2 (en) | 2019-09-27 | 2023-01-17 | Pratt & Whitney Canada Corp. | Methods and systems for wire electric discharge machining and validation of parts |
TW202124088A (zh) * | 2019-12-19 | 2021-07-01 | 眾鼎橡膠工業股份有限公司 | 一種線切割利用真空吸持防工件落下夾斷線之方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS618224A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-01-14 | Inoue Japax Res Inc | 切抜部自動取外し等の作業を行なうロボツト装置を備えたワイヤカツト放電加工装置 |
JPS6322220A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-29 | Japax Inc | ワイヤカツト放電加工の中子押え装置 |
JPH0164329U (ja) * | 1987-10-21 | 1989-04-25 | ||
JPH0270932U (ja) * | 1988-11-21 | 1990-05-30 | ||
JPH0470428U (ja) * | 1990-10-30 | 1992-06-22 | ||
JPH054118A (ja) * | 1990-03-26 | 1993-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | ワイヤ放電加工装置における切り抜きワークの保持方法及び装置 |
JPH06238520A (ja) * | 1993-02-15 | 1994-08-30 | Makino Milling Mach Co Ltd | ワイヤ放電加工機の中子処理装置 |
JP2013144335A (ja) * | 2012-01-13 | 2013-07-25 | Sodick Co Ltd | ワイヤ放電加工機の加工プログラム生成装置 |
JP2014014907A (ja) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Fanuc Ltd | ワイヤ放電加工機およびワイヤ放電加工機用自動プログラミング装置 |
JP2015145055A (ja) * | 2014-02-04 | 2015-08-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6062419A (ja) | 1983-09-12 | 1985-04-10 | Japax Inc | 全自動ワイヤカツト放電加工装置 |
JPS60180726A (ja) | 1984-02-28 | 1985-09-14 | Mitsubishi Electric Corp | ワイヤカツト放電加工装置 |
JPH05212621A (ja) | 1992-02-03 | 1993-08-24 | I N R Kenkyusho:Kk | ワイヤカット放電加工装置 |
US6024392A (en) | 1996-01-23 | 2000-02-15 | Isi Norgren, Inc. | Vacuum cup actuator |
JP4127453B2 (ja) | 2000-06-16 | 2008-07-30 | 三菱電機株式会社 | ワイヤ放電加工機 |
JP2005211990A (ja) * | 2004-01-27 | 2005-08-11 | Fanuc Ltd | ワイヤカット放電加工装置 |
TWI335847B (en) | 2007-01-23 | 2011-01-11 | Ind Tech Res Inst | Method for detecting and compensating electrode wear of electric dischage macnining |
US8157155B2 (en) * | 2008-04-03 | 2012-04-17 | Caterpillar Inc. | Automated assembly and welding of structures |
WO2011145390A1 (ja) | 2010-05-18 | 2011-11-24 | 三菱電機株式会社 | 被加工物保持具、ワイヤ放電加工装置、薄板製造方法、および半導体ウエハ製造方法 |
DE202012100384U1 (de) * | 2012-02-06 | 2013-05-10 | Kuka Systems Gmbh | Kupplungseinrichtung |
CN202726588U (zh) * | 2012-06-28 | 2013-02-13 | 中磁科技股份有限公司 | 线切割夹具 |
RU131326U1 (ru) * | 2012-09-06 | 2013-08-20 | Российская Федерация, От Имени Которой Выступает Министерство Промышленности И Торговли Российской Федерации | Электроэрозионный пятикоординатный проволочно-вырезной станок |
JP2016016489A (ja) | 2014-07-09 | 2016-02-01 | 株式会社ディスコ | マルチワイヤ放電加工装置 |
CN104493321B (zh) * | 2014-11-17 | 2017-01-25 | 宁波聚益工具有限公司 | 一种线切割机 |
-
2016
- 2016-05-25 JP JP2016103925A patent/JP6464115B2/ja active Active
-
2017
- 2017-05-16 CN CN201710341863.9A patent/CN107433373B/zh active Active
- 2017-05-18 DE DE102017208372.7A patent/DE102017208372B4/de active Active
- 2017-05-22 US US15/601,109 patent/US10780513B2/en active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS618224A (ja) * | 1984-06-22 | 1986-01-14 | Inoue Japax Res Inc | 切抜部自動取外し等の作業を行なうロボツト装置を備えたワイヤカツト放電加工装置 |
JPS6322220A (ja) * | 1986-07-11 | 1988-01-29 | Japax Inc | ワイヤカツト放電加工の中子押え装置 |
JPH0164329U (ja) * | 1987-10-21 | 1989-04-25 | ||
JPH0270932U (ja) * | 1988-11-21 | 1990-05-30 | ||
JPH054118A (ja) * | 1990-03-26 | 1993-01-14 | Mitsubishi Electric Corp | ワイヤ放電加工装置における切り抜きワークの保持方法及び装置 |
JPH0470428U (ja) * | 1990-10-30 | 1992-06-22 | ||
JPH06238520A (ja) * | 1993-02-15 | 1994-08-30 | Makino Milling Mach Co Ltd | ワイヤ放電加工機の中子処理装置 |
JP2013144335A (ja) * | 2012-01-13 | 2013-07-25 | Sodick Co Ltd | ワイヤ放電加工機の加工プログラム生成装置 |
JP2014014907A (ja) * | 2012-07-10 | 2014-01-30 | Fanuc Ltd | ワイヤ放電加工機およびワイヤ放電加工機用自動プログラミング装置 |
JP2015145055A (ja) * | 2014-02-04 | 2015-08-13 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボットシステム、制御装置および制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107433373B (zh) | 2020-01-10 |
US10780513B2 (en) | 2020-09-22 |
DE102017208372B4 (de) | 2020-11-05 |
DE102017208372A1 (de) | 2017-11-30 |
JP6464115B2 (ja) | 2019-02-06 |
US20170341172A1 (en) | 2017-11-30 |
CN107433373A (zh) | 2017-12-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6464115B2 (ja) | ワイヤ放電加工システム | |
JP5375356B2 (ja) | 自動組立システム及び機械製品の製造方法 | |
JP5981811B2 (ja) | 搬送システム及び搬送システムの搬送方法 | |
JP5293442B2 (ja) | ロボットシステム及び物品並置方法 | |
US10289095B2 (en) | Wire electric discharge machining system | |
JP2005286019A (ja) | 基板把持装置 | |
JP2007157996A (ja) | ワーク搬送装置及びワーク搬送方法 | |
JP5535884B2 (ja) | ワーク取り出し方法 | |
JP6146172B2 (ja) | 工作機械システム | |
JP2022502843A (ja) | 真空把持器、供給ユニット及び平面的構成部品を移送する方法 | |
TWI722464B (zh) | 基板搬送裝置及其運轉方法 | |
JP2015085435A (ja) | 作業装置 | |
JP5494617B2 (ja) | ロボットシステムおよび加工品の製造方法 | |
JP4582693B2 (ja) | 切削装置 | |
JP6492426B2 (ja) | ワーク保持確認装置、及びワーク保持確認方法 | |
JP2020189387A (ja) | 部品取り出し装置 | |
JP2012179699A (ja) | 被加工材保持装置及び被加工材保持方法 | |
WO2019106720A1 (ja) | 部品移載装置 | |
TWI738572B (zh) | 機器人系統及其運轉方法 | |
TWI705878B (zh) | 機器人系統及其運轉方法 | |
JP2011194493A (ja) | カメラ脱着ロボット装置 | |
TW202114795A (zh) | 線切割機芯部自動移除方法 | |
JP2001259954A (ja) | フレキシブルトランスファ装置 | |
JP2019001480A (ja) | ガラス管の箱詰方法 | |
JP6403822B2 (ja) | パネル把持装置及びパネル把持方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180418 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180515 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181211 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190107 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6464115 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |