JPS618224A - 切抜部自動取外し等の作業を行なうロボツト装置を備えたワイヤカツト放電加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、被加工体に対して抜型加工を行なう際、当該
切抜部を一定位置に保持すると共に、加工終了後はこれ
を自動的に取り外す等の作業を行なうロボット装置を備
えたワイヤカット放電加工装置に関する。

〔従来技術とその問題点〕

ワイヤカット放電加工装置は、通常の放電加工装置の如
く加工形状に対応した電極を加工の都度製作する必要が
ないこと、数値制御装置（ＮＧ装置）の発達に伴い長時
間の無人運転が可能であること等の理由により、現在広
く利用されるに到っている。

而して、ワイヤカット放電加工装置によって抜型等の輪
郭加工を行なう場合には、最初に被加工体にワイヤ電極
を通すための電極挿通用細孔を形成し、上記電極挿通用
細孔にワイヤ電極を挿通すると共に、上記ワイヤ電極を
通常二本のアームの先端に設けられた一対の電極ガイド
間に適度の張力を持たせて直線状に張架し、加工中は上
記ワイヤ電極及び被加工体間に加工液を供給すると共に
両者間に間歇的な電圧パルスを印加して放電を生じさせ
、更に上記ワイヤ電極又は被加工体に数値制御装置によ
り加工送りを与え、これにより所望の輪郭加工を行なう
ものである。

然しながら、上記の如きワイヤカント放電加工装置で抜
型等の加工を行なう場合、加工がその終了点に近づくと
、切抜部がその自重により傾動、更には降下等し、ワイ
ヤ電極とワークが短絡して加工が停止する。

従って、これを防止するには、切抜き加工完了前に切抜
部を不動に保持することが必要で、またその後切抜き加
工の完了に伴い切抜部を被加工体から抜き出し、除去し
てから、セカンドカット加工を行なう場合や、一つのワ
ークから多数個の製品を取る加工を行なう場合には、一
旦作業を停止して切抜部分を取り出してから新たに作業
を開始しなければならないという問題点があり、このた
め長時間の連続無人運転が阻害されている。

また、切り終わりの部分に請と呼ばれる突起が生じたり
、加工終了直前には前述の如く切抜部がその自重により
下方に変位し、これが抜は落ちるときにワイヤ電極を押
し込むような現象を起こすため、ワイヤ電極が被加工体
に食い込むような状態で集中放電が起こり、凹みや傷が
生じるという問題点があった。

〔本発明の目的〕

本発明は畝上の問題点を解決するためなされたものであ
り、その目的とするところは、ワイヤカット放電加工装
置で抜型等の加工を行なう際、加工終了時期近くに切抜
部が変位、説落しないよう保持すると共に、加工の終了
後にこれを自動的に抜き取り、セカンドカット加工等を
行なう場合や、一つのワークから多数個の製品を切り取
る加工を行なう場合等に長時間の無人運転が可能なワイ
ヤカット放電加工装置を提供することにある。更にまた
、長時間の無人運転に必要不可欠の、ワイヤ電極の自動
挿通やワークの自動取付け、取外しも可能なワイヤカッ
ト放電加工装置を提供することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

而して、上記の目的を達成するために、本発明に係るワ
イヤカット放電加工装置に於ては；ワイヤ電極を被加工
体に対して微小間隙を保って対向させた状態で給送し、
上記ワイヤ電極と被加工体間に電圧パルスを印加して両
者間に放電を生ぜしめると共に、数値制御装置を用いて
上記ワイヤ電極と被加工体間に相対的な加工送りを与え
ることにより加工を行なうワイヤカット放電加工機本体
と； 上記ワイヤカット放電加工機本体により被加工体に対し
て抜型加工を行なう際、上記数値制御装置からの指令に
よって作動し、上記抜型加工により被加工体から切り取
られる切抜部を保持し且つ加工終了後にはこれを被加工
体から抜き取って所定位置に搬送するメカニカルハンド
を備えたロボット装置と；が設けられるものである。

上記ロボット装置としては、多関節アーム形式のものの
ほか、直交座標形、円筒座標形、極座標形等の形式のも
のも利用できる。

また、上記切抜部保持作業を行なうメカニカルハンドの
ほかに、被加工体の搬送及び加工タンク内への取付は取
外しや、ワイヤ電極自動挿通作業を行なうためのメカニ
カルハンド等を設けることも推奨される。

〔作　用〕

上記の如き構成であれば、被加工体に対する加工位置が
その終了点近くに至ったとき、上記ロボット装置のメカ
ニカルハンドで切抜部を一定位置に保持することにより
当該切抜部が下方へ屈曲して垂れ下がるのが防止され、
高精度の加工が可能になると共に、一つの切抜部の加工
終了後には、当該切抜部を上記メカニカルハンドで保持
したま＼被加工体から自動的に抜き取り、適宜の位置に
持ち出すことが可能であるので、セカンドカット加工等
を行なう場合や、一つの被加工体から多数個の製品を切
り取る加工を行なう場合等に有利である。

また、上記ロボット装置に、被加工体へのワイヤ電極自
動挿通作業を行なわせることによって、長時間の無人運
転が可能となるものである。

〔実　施　例〕

以下、図面に示す実施例を参照しつ一本発明の構成の詳
細を説明する。

第１図は本発明に係るワイヤカット放電加工装置の一実
施例の全体構成を示す説明図、第２図及び第３図は本発
明に係るワイヤカット放電加工装置に備えられるべきロ
ボット装置に取り付けられる切抜部保持のためのメカニ
カルハンドのそれぞれ異なった実施例を示す説明図、第
４図ないし第６図は本発明に係るワイヤカット放電加工
装置に備えられたロボット装置を利用してワイヤ電極の
自動挿通を行なう状態を示す説明図、第７図はワイヤ電
極の自動挿通を行なうためロボット装置に改り付けられ
るワイヤ電極挟持装置の一実施例を示す説明図である。

なお、各図中、同一の符号を付したものは同−又は同等
の機能を有する構成要素を示している。

而して、第１図中、１はワイヤカット放電加工機本体、
２はロボット装置、３は上記ワイヤカット放電加工機本
体並びにロボット装置の作動を統括して制御する数値制
御装置、４は加工前の被加工体や加工終了後の成形品を
載置しておくストッカである。

また、ワイヤカット放電加工機本体１中、１０１はカラ
ム、１０２はワイヤ電極、１０３はワイヤ電極供給ドラ
ム、１０４はワイヤ電極回収ドラム、１０５はワイヤ電
極を走行させるための各種ローラ等の作動を制御する制
御装置、１０６は加工ベッド、１０７はＹ軸方向移動テ
ーブル、１０８はＸ軸方向移動テーブル、１０９はＹ軸
方向移動テーブル１０７を駆動するためのモータ、１１
０はＸ軸方向移動テーブル１０８を駆動するためのモー
タ、１１１は加工タンク、１１２は載物台、１１３は被
加工体、１１４は被加工体１１３を載物台１１２に固定
するためのクランプである。

更にまた、ロボット装置２中、２０１は基台、２０２゜
２０３．２０４はアーム、２０５は伸縮アーム、２０６
はヘッド、２０７はヘッド２０６に軸方向に摺動自在且
つ回動自在に挿通されたステム、２０８はアーム２０２
を回転せしめるサーボモータ、２０９はアーム２０３を
アーム２０２に対して旋回せしめるサーボモータ、２１
０はアーム２０４をアーム２０３に対して旋回せしめる
サーボモータ、２１１は伸縮アーム２０５をアーム２０
４に対して旋回せしめるサーボモータ、２１２は伸縮ア
ーム２０５を伸縮駆動せしめるサーボモータ、２１３は
ヘッド２０６を伸縮アーム２０５の軸を中心に回動せし
めるサーボモータ、２１４はステム２０７をその軸を中
心に回動せしめるサーボモータ、２１５はステム２０７
をその軸方向に移動せしめるサーボモータ、２１６，２
１７，２１８は上記各アーム２０２　、２０３　、２０
４　。

２０５間の各関節部の動きをロックするロック装置、２
１９はステム２０７の先端に取り付けられ、ロボット装
置が行なうべき作業に応じた各種メカニカルハンドが取
り付けられるホルダ、２２０はホルダ２１９の作動を制
御する制御装置、２２１はホルダ２１９に取り付けられ
た各種メカニカルハンドのうちから必要なもののセット
作業を行なうモータ、２２２ａ及び２２２ｂは上記メカ
ニカルハンドの一種で、そのうち２２２ａは被加工体の
切抜部に吸着し得る磁気チャックを備えたハンド、２２
２ｈはワイヤ電極自動挿通時に使用するワイヤ電極挟持
装置を備えたハンド、２２３はロボット装置２全体の動
きを制御する制御装置である。

而して、ワイヤカット放電加工機本体１ば、ワイヤ電極
１０２と被加工体１１３を微小間隙を保って対向させ、
両者間に電圧パルスを印加して放電火花を生ぜしめ、そ
の放電侵蝕によって加工を行なうものである。ワイヤ電
極１０２はワイヤ電極供給ドラム１０３から幾つかのガ
イドローラ等を経て、被加工体と対向する加工部分へ連
続的に供給され、加工部分では所定の電極ガイド間に一
定の張力を保って直線状に張架された状態で走行せしめ
られると共に、加工部分を通過したワイヤ電極は電極引
取りローラ等を経由して電極回収ドラム１０４に巻き車
られるようになっている。なお、上記の如きワイヤ電極
走行のための各種ローラ等の作動の細かな制御は制御装
置１０５によって行なわれるものであり、また制御装置
１０５自体の作動モードの選択その他あ制御は、数値制
御装置３からの指令により行なわれる。

一方、被加工体１１３とワイヤ電極１０２間の加工送り
は、数値制御装置３によって制御されるＸ軸及びＹ軸方
向移動テーブル１０７．１０８から成るクロススライド
テーブルを駆動し、被加工体１１３を所望の加工輪郭線
の形状に沿って移動させることによって行なわれる。

而して、被加工体１１３に対して抜型加工を行なう場合
、加工が進行し、加工位置が加工終了点に近づいてくる
と、前記の如く、被加工体の切抜部１１３′が自重によ
って下方に垂れ下がりワイヤ電極と被加工体が短絡して
加工が停止したり、切り終りの部分に突起や凹みが生じ
たりする。これを防止するため、第１図に示した本発明
に係るワイヤカット放電加工装置に於ては、上記切抜部
１１３′をロボット装置２に取り付けた磁気チャック２
２２で一定位置に保持して加工終了時の加工を円滑なら
しめると共に、加工終了後には切抜部１１３１を磁気チ
ャックに吸着させたま−でこれを加工部から取り出し、
ロボット装置２を駆動してストッカ４へ収納せしめるも
のである。ワイヤカット放電加工機本体１は、後で詳し
く説明する通り、ワイヤ電極自動挿通機能を有している
ため、切抜部１１３′を取り外した後は、被加工体の別
の箇所に対する加工を連続して行ない得るものである。

而して、以下にロボット装置２の構成について説明する
。第１図に示した実施例に於けるロボット装置２は、所
謂、多関節アーム形式のロボット装置であり、そのアー
ム２０２は基台２０１に回動自在に取り付けられ、基台
２０１に取り付けられたサーボモータ２０８の駆動によ
ってその軸（図示の場合は鉛直軸）を中心として回転せ
しめられる。アーム２０３はアーム２０２との間の関節
部に設けられたサーボモータ２０９によって、アーム２
０２の軸とこれに直角な一軸とがなす平面内で旋回せし
められる。アーム２０４はアーム２０３との間の関節部
に設けられたサーボモータ２１０によってアーム２０３
と同一平面内で旋回せしめられる。以上３本のアームの
動きによって、自由度３が与えられ、ヘッド２０６は動
作領域内の３次元空間で任意の位置をとることができる
。

然しながら、ロボット装置による様々な作業を一層円滑
に行なわせ、且つその制御プログラムを簡易化するため
に、ヘッド２０６を水平方向に簡便に移動させたり、ホ
ルダ２１９を垂直方向に移動させたり回動させたりする
ために、ロボット装置２の動作の自由度は更に増大させ
である。即ち、伸縮アーム２０５はモータ２１２によっ
てその軸方向に伸長、縮退せしめられると共に、モータ
２１１によってアーム２０４に対してアーム２０４の旋
回平面と同一平面内で旋回せしめられ、これによりヘッ
ド２０６の上記平面内での首振り運動が可能とされる。

また、ヘッド２０６はモータ２１３によって伸縮アーム
２０５の軸を中心に回動せしめられ、これにより上記ヘ
ッド２０６は上記首振り平面とは直角な平面内での首振
り運動が可能となっている。更にまた、ステム２０７は
モータ２１４によりその軸を中心に回動せしめられると
共に、モータ２１４により軸方向に移動せしめられるよ
うになっている。

而して、上記の如き多関節アーム形式のロボット装置は
、一般に、直交座標形、円筒座標形、極座標形等の他の
マニュピユレータに比べてアームの動作が人間に腕の動
きに最も近く、柔軟な動作ができるので、一つのワーク
に対して様々な向きから作業を行なうことができるとい
う利点を持つ反面、旋回部位を多く有するため、アーム
の先端部では各アームを駆動するサーボ機構の誤差が累
積されて動作精度が低くなると云う問題点がある。

一方、本発明に係るワイヤカット放電加工装置に備えら
るべきロボット装置は、被加工体の切抜部１１３１を少
なくとも加工終了時近くの所定時間中に於て一定位置に
保持する必要があるから、ヘッド２０６の位置を厳密に
固定できるものでなくてはならない。このため、上記ロ
ボット装置２は、例えば本願出願人が特願昭ｓｉ−１５
７８９６号に於て開示したようなロッキング機構を有す
るロボット装置を利用することが推奨される。当該ロッ
キング機構の概略を説明すれば、例えばアーム２０２に
対してアーム２０３を固定する場合、両者を結合する関
節部に、アーム２０３に固着される円板２０３ａを設け
、当該円板には同−半径上に一定間隔で多数の孔２０３
ａ’を明けると共に、もう一方のアーム２０２側に固定
したロック装置２１Ｂのロックピンを上記多数の孔２０
３ａ’のいずれかに挿入することによって、両アーム２
０２及び２０３を所望の位置でロックするようになって
いる。上記ロックピンは、例えばソレノイド等で作動せ
しめられ、当該ソレノイドへの電流を制御することによ
って、上記孔へのロックピンの係合、離脱が行なわれる
。同様のロッキング機構が、アーム２０３と２０４の間
、並びにアーム２０４と２０５の間にも設けられ、これ
によりヘッド２０６は所望の位置に厳密に静止し得るよ
うになっている。

ステム２０７の先端に取り付けられたホルダ２１９には
、ロボット装置が行なうべき作業に応じた各種メカニカ
ルハンド２２２ａ　、　２２２ｂ等が取り付けられ、そ
の制御装置２２０の指令により遂行すべき作業に応じて
所望のメカニカルハンドがモータ２２１の作動によって
所定の作動位置にセットされる。即ち例えば、切抜部１
１３′を保持するため磁気チャックを有するメカニカル
ハンド２２２ａを使用する場合には、当該メカニカルハ
ンドを所定の位置に引き降ろし、それ以外のメカニカル
ハンド２２２ｂ等は作業の邪魔にならない位置に引き上
げておく。

なお、ロボット装置を所定の位置に駆動するための上記
各モータ２０９．２１０，２１１，２１２，２１３，２
１４．２１５や、ロボット装置を所定の位置に固定する
ためのロック装置２１６．２１７．２１８や、ホルダ２
１９の制御装置２２０等の作動は、゛ロボット装置全体
の制御装置２２３によって統括制御されるものであり、
例えば磁気チャックを使用する場合、当該磁気チャック
で吸着すべき切抜部１１３１の特定の位置に関する情報
のみを、数値制御装置３からロボット装置の制御装置２
２３に与えれば、当該位置情報に基づき制御装置２２３
が自動的にロボット装置全体を制御して磁気チャック２
２２を切抜部１１３′に吸着せしく１８） めるものである。

而して、加工時にロボット装置２の磁気チャックハンド
２２２ａによって被加工体１１３の切抜部１１３′を保
持し、加工終了後にこれを加工部から自動的に取り外す
作業工程について説明する。

先ず、被加工体１１３を加工タンク１１１内の載物台１
１２に取り付け、ワイヤ電極自動挿通機能を有するワイ
ヤカット放電加工機本体１により被加工体に加工用下孔
を明けた上で、又は穿孔加工と共に、この孔にワイヤ電
極１０２を挿通して、最初に切り抜くべき加工輪郭線の
加工を開始する。この加工に先立ち、若しくは加工初期
の適宜の時期に、数値制御装置３からロボット装置の制
御装置２２３に信号を送って、取り付けられた被加工体
の切り抜かれるべき切抜部１１３′に相当する位置の上
面（望ましくは切抜部１１３′の重心の上の位置）に磁
気チャック２２２を吸着させる。被加工体の上面に於け
る上記吸着位置のＸ軸及びＹ軸方向に関する値は、数値
制御装置３に加工輪郭線に関するプログラムが組み込ま
れているのであるから、数値制御装置に於ける演算によ
って容易に求め得るところである。然しなから、被加工
体１１３の上面の高さ、即ちＺ軸についての位置は必ず
しも数値制御装置３のプログラムには組み込まれていな
いので、上記吸着の時点に於て、ロボット装置の各関節
部の屈折角度等を検知し、その値を制御装置２２３若し
くは数値制御装置３に記憶させておき、加工の後半期に
於て切抜部１１３′がその当初の高さより降下しないよ
うに磁気チャックで一定位置に保持する際に上記の記憶
された値を利用するものである。

上記の如くして、被加工体１１３の高さを制御装置２２
３若しくは数値制御装置３に記憶させた後、磁気チャッ
ク２２２ａは被加工体から一旦切り離し、ｘ−ｙ軸方向
移動テーブル１０７，１０８を駆動しつ＼所望の加工形
状に沿った加工を継続する。その際、ロボット装置２は
加工の邪魔とならない位置に退避させておく。

而して、加工が進行し、加工位置が加工終了点に近づい
て切抜部１１３′がその自重によって変位する虞れが生
じる時期に至った際には、予めのプログラムに従い数値
制御装置３から制御装置２２３に信号を送って、再びロ
ボット装置２を駆動し、磁気チャック２２２ａを切抜部
１１３′の上面の重心位置に吸着させる。その場 合、ロボット装置のロック装置２１６ないし２１８を作
動させて、磁気チャック２２２ａの高さは、加工初期に
記憶させた値に厳格に保持するものであり、これによっ
て切抜部１１３′の自重による変位が防止され、被加工
体とワイヤ電極が短絡したり、加工終了部分に眉や凹部
が生じたりすることなく高精度の加工がなされ得るもの
である。

なお、磁気チャック２２２ａを吸着させた状態で加工終
了点近くの加工を続行する際、磁気チャック２２２ａが
Ｘ−Ｙ軸方向に全く変位不可能であるとすれば被加工体
の加工送りが阻害されるから、磁気チャック２２２ａの
ホルダ２１９に対する取付は部に、磁気チャックがＸ−
Ｙ軸方向に幾分変位可能な遊びを持たせたり、或いはロ
ボット装置を駆動して、磁気チャックを上記加工送りに
追従させてＸ−Ｙ軸平面内で移動させるようにすること
が推奨される。但し、その場合でも、磁気チャックがＺ
軸方向には常に一定位置に保たれるようにすることは勿
論である。

以上により加工が終了し、切抜部１１３１が被加工体本
体から切り外されたときは、数値制御装置３から制御装
置２２３に信号を送って、上記切抜部１１３ノを磁気チ
ャック２２２ａに吸着させたま＼の状態でロボット装置
のステム２０７を上方向へ移動させて切抜部１１３′を
被加工体から引き抜き、然るのちロボット装置全体を旋
回させるためのモータ２０８やその他の関節部のモータ
等を作動させて、切抜部１１３１をストッカ４上の所定
の位置に搬送、格納するものである。

その後、被加工体１１３に対しては、上記と同様の工程
により第２、第３の加工が順次繰り返され、多数の抜型
加工が長時間に亙って自動的に遂行される。

而して、第１図に示した実施例においては、切抜部１１
３１を一定高さに保持し且つ加工終了後にはこれを被加
工体本体から引き出すための切抜部門握手段として、磁
気チャックを用いたが、例えば第２図或いは第３図に示
すような形式の把握手段を用いることも可能である。

即ち、第２図に示す切抜部把握機構２２４は、切抜部１
１３′を２本の爪部材で掴む形式のものであり、同図中
、２２５は第１図中のロボット装置のメカニカルハンド
ホルダ２１９に改り付けられるアーム部、２２６は上記
アーム部２２５の自由端に固着された基板、２２７は例
えばアリ溝形式で上記基板２２６に対して図中左右方向
に摺動自在に結合された摺動部材、２２８は上記摺動部
材２２７の一端に固着された補助板、２２９は上記補助
板の自由端に回動自在且つ軸方向には相対的に変位不能
に挿通されると共に上記基板２２６のネジ孔にねじ込ま
れた調節ネジ、２３０は上記基板２２６に固着された第
１の爪部材、２３１は上記摺動部材２２７に固着された
第２の爪部材、２３２は上記第１の爪部材２３０に明け
た孔に挿通固着された永久磁石片、２３３は上記第２の
爪部材２３１に明けた孔に挿通固着された永久磁石片、
２３４は上記基板２２６に取り付けられたソレノイド、
２３５は上記摺動部材２２′Ｉに取り付けられたソレノ
イドある。

爪部材２３０及び２３１は、例えばステンレス鋼その他
の靭性及び可撓復帰性の高い材質で作製され、その厚さ
は、加工に用いられるワイヤ電極の線径左開等若しくは
それ以下、即ち例えば０．１０〜０．１５鶴程度に設定
され、ワイヤ電極によって被加工体１１３に明けられた
切断溝１１３８中に自由に挿通可能なようになっている
。

而して、上記把握機構２２４の作用について説明すれば
、加工に先立ち、予め調節ネジ２２９を廻して爪部材２
３０と２３１との間隔を切抜部１１３′が切り取られた
ときに切抜部１１３′の周囲に形成される所定横断部分
の切断溝１１３ａ、　１１３ａ間の間隔と等しくなるよ
うセントしておく。加工が進行し、切抜部１１３’がそ
の自重によって変位する虞れが生じる時期に至った際に
は、予め設定されたプログラムにより前記数値制御装置
３から制御装置２２３に信号を送って、ロボット装置２
を駆動し、把握機構２２４を切抜部１１３’の直上まで
移動させ、然る後これをゆっくりと降下させることによ
り爪部材２３０及び２３１を上記切断孔１１３ａ、１１
３ａ中に挿通せしめる。然る後、ソレノイド２３４及び
２３５に電流を通じ、永久磁石片２ｉ２についてはこれ
をソレノイド２３４から離反せしめ、また永久磁石片２
３３はソレノイド２３５に吸引せしめることにより、爪
部材２３０及び２３１を内側へ湾曲させ、切抜部１１３
′を把持せしめる。これによって、切抜部１１３′は加
工終了時期に下方へ降下、脱落することなく一定位置に
保持され、また加工終了後は被加工体本体から抜き取り
、前記ストッカ４等の適宜の場所へ持ち出すことが可能
となるものである。

次に、第３図に示した切抜部門握手段２３６は、気圧吸
引による吸着盤方式のものであり、同図中、２３７は第
１図中のロボット装置のメカニカルハンドホルダ２１９
に取り付けられるアーム部、２３８は上記アーム部２３
７の自由端に固着された基板、２３９はゴム若しくは柔
軟な合成樹脂材料で作製されたコーン状の吸着盤、２４
０は上記吸着盤２３９を固定するためネジ２４１，２４
１により上記基板２３８に取り付けられるコーン状の裏
板部材、２４２は排気管である。

この切抜部門握手段２３６の作用は、図から容易に判る
通り、ロボット装置を駆動して吸着盤２３９の周縁部を
切抜部１１３′の上面に当接せしめ、図では省略した排
気ポンプにより排気管２４２を通じて吸着盤２３９内の
空気を排出する。然るときは、切抜部１１３′が吸着盤
に吸引された状態で一定位置に保持され、また加工終了
後は切抜部１１３１を被加工体本体から抜き取り、前記
ストッカ４等の適宜の場所へ持ち出すことが可能となる
ものである。

以上の如く、本発明に係るワイヤカット放電加工装置に
よるときは、ワイヤカット放電加工機本体１で抜型等の
加工を行なう際、ロボット装置を用いて加工終了時に切
抜部が変位、脱落しないよう保持し、加工の終了後にこ
れを自動的に抜き取ることができ、セカンドカット加工
を行なう場合や一つのワークから多数個の製品を取る加
工を行なう場合に長時間の連続無人運転を行なうことが
でき、更に、切り終わりの部分に膝と呼ばれる突起が生
じたり、凹みや傷が生じるのを防止することができる。

而して、本発明ワイヤカット放電加工装置に備えられる
上記ロボット装置２ば被加工体の切抜部の保持、抜取り
作業を行なわせることを主目的とするものであるが、長
時間の連続無人運転を行なう場合に必要とされるその他
の諸作業を遂行させることも勿論可能である。

その作業の一つは、被加工体１１３自体の載物台１１２
への自動的な取付けと取外しであり、これはロボット装
置のホルダ２１９に被加工体運搬用の比較的大型のメカ
ニカルハンドを取付け、ストッカ４と載物台１１２との
間で被加工体の持ち運びを行なわせると共に、必要であ
れば、クランプ１１４の取付け、取外し工具をホルダ２
１９に設けることによって容易に実現可能である。

連続無人運転に必要なもう一つの作業は、被加工体への
ワイヤ電極の自動挿通作業であり、本発明に於てはロボ
ット装置２にこの作業の一部を補助させることが可能で
ある。

以下、ロボット装置２を利用してワイヤ電極の自動挿通
を行なわせるための構成について説明する。

ワイヤカット放電加工装置によって抜型等の輪郭加工を
行なう場合には、最初に被加工体にワイヤ電極を通すた
めの電極挿通用細孔を形成し、上記電極挿通用細孔にワ
イヤ電極を挿通すると共に、上記ワイヤ電極を通常２本
のアームの先端に設けられた一対の電極ガイド間に適度
の張力を持たせて直線状に張架する必要がある。

而して、従来は電極挿通用細孔の小孔にワイヤ電極を挿
通するのに、ワイヤカット放電加工時に使用するピンチ
ローラ及びキャプスタン又はワイヤ電極の挿通時のみ作
動するように別途に設けられた送りローラ等が用いられ
ているが、ワイヤ電極は、その直径が１１１以下、通常
０．０５〜０．３０ｍ程度と極めて細い線材であり、こ
れを加工開始前に被加工体に形成された上記電極挿通用
細孔に正確に挿通し、次いでガイドに挿通等所定位置を
通過するようにした後ワイヤ電極の挟着送り等の引張り
送り、更には回収手段に係合させて、一対のガイド間に
直線状に張架及び更新移動させるようにすることは非常
に困難であった。

更にまた、Ｖ溝摺接ガイドを使用する際には、■溝に対
する押さえ片が少なくとも退避できる構成のものとしな
ければならず、また、ダイスガイドやＶ溝組合せガイド
等を開閉可能なものとする必要がある場合もあり、特に
、ワイヤ電極供給側で、ダイスガイドや■溝ガイド及び
その押え片等の開閉距離を大きくしなければならなかっ
た。

然しなから、従来公知の方法では、■溝ガイドや複合ダ
イスガイドの開閉度を大きく構成し、相当高精度の位置
決めをしてもなお、該ワイヤ電極が先端自由の状態で送
り出されると、案内ローラや送りローラ等によりワイヤ
電極に曲り癖が生じるためガイドや電極挿通用細孔の内
周壁、接触通電ピン及びその他の介在物等に接触しつ−
送り出されることになり、そのため被加工体の電極挿通
用細孔にワイヤ電極を挿通する操作、或いは更にワイヤ
電極の引き取り側のガイドにワイヤ電極を挿通し、そし
て引き取り装置にワイヤ電極を係合する操作が必ずしも
良好に行なわれないと云う問題点があった。

これはピンチローラ及びキャプスタン又はワイヤ電極挿
通のための送りローラ等によりワイヤ電極に曲り又は癖
がついてしまうためである。また、ワイヤ電極挿通のた
めの送りを加工液ジェットにより、又は該ジェットと送
りローラ等によって行なうことも種々試みられているが
、加工液飛散の問題とか、障害物によりジェットが充分
流通させ得ないとか、ジェットの有効長さが必ずしも充
分長いものでない等の問題があった。また他方、上記電
極挿通用細孔をワイヤカット放電加工機に於て加工形成
するためのドリル工具や電気加工用細管状電極を上下に
移動させるための装置等が上部アーム又は加工ヘッドに
ワイヤ電極の送り機構等と別個に取り付けられているた
め、ワイヤカット放電加工装置全体の上部構造が大型に
なってしまうと云う問題点もあった。

即ち、」１記の如き従来装置は、電極挿通用細孔へのワ
イヤ電極の給送をキャプスタン及びピンチローラによっ
て行なっていた為、特に、ワイヤ電極の自由端に曲り又
は癖等がついてしまい、上記電極挿通用細孔やガイド等
に上記ワイヤ電極をスムーズに挿通させることが困難に
なってしまうのであった。

このような問題点を解決するため、本願出願人は、先に
特願昭５９−０７３０５０号に於て、厚手の被加工体で
あっても、焼入れ済みや超硬合金等の被加工体であって
も、短時間に電極挿通用細孔を形成することができ、ま
た、形成した上記電極挿通用細孔ヘワイヤ電極の自由端
が曲り又は癖の無い状態で給送されると共に、上記電極
挿通用細孔の加工形成を実質上同時進行的に行なえるよ
うに構成することによって、上記ワイヤ電極を上記電極
挿通用細孔に確実に挿通することが可能であり、更に、
被加工体の他側のガイドが小さな案内ダイス等のガイド
であっても上記ワイヤ電極を確実に挿通させることがで
き、一対のガイドによってワイヤ電極を直線状に張架し
、精度の高い自動加工を可能にし、更に、作業に手間と
時間がかからず、装置全体をコンパクトに構成し得るワ
イヤカット放電加工方法及び装置を開示した。

本発明に於ては、例えば第１図に示されているロボット
装置２を利用して、上記出願に於て開示されたワイヤ電
極の自動挿通方法を実施し得るよう構成しである。

以下、その具体的構成につき第４図ないし第６図を参照
しつ＼説明する。

第４図ないし第６図中、１０２及び１０５は第１図にも
示した通りのワイヤ電極と制御装置であり、また、１１
５はその内部に例えば約０．０５〜０．４０ｍｍφの上
記ワイヤ電極１０２を挿通、通過させると共に加工液を
同軸包皮流として流通噴射させ得る孔１１５ａを有し且
つ所定の長さを有する細管状電極、１１６及び１１７は
第１の開閉式の加工液ノズルユニット、１１６ａ、１．
１７ａ及び１１６ｂ、　１１７ｂは電極挿通用細孔加工
時には上記細管状電極１１５の位置決めを行ない、ワイ
ヤ電極１０２を上記電極挿通用細孔に挿通させた後のワ
イヤ電極による放電加工の際には、上記ワイヤ電極１０
２の位置決めを行なうと共に、加工位置へワイヤ電極に
沿って加工液を噴射供給する同軸噴射ノズルとなるもの
で、１１６ｃは加工液供給孔、１１８，１１９は位置決
めガイド及び／又は上記細管状電極１１５又はワイヤ電
極１０２に所定の放電加工用電圧パルスを供給する通電
ピン、１２０．１２１は上記第１の開閉式の加工液ノズ
ルユニッ）　１１６．１１７を開閉する油圧シリンダ、
１２２．１２３は被加工体１１３を挾んで上記第１の開
閉式の加工液ノズルユニッ）　１１６，１１７と相対向
する位置に設けられた第２の開閉式の加工液ノズルユニ
ット、１２２ａ、　１２３ａは電極挿通用細孔加工時に
は被加工体１１３に上記細管状電極１１５によって形成
された電極挿通用細孔の位置を確認し、また、ワイヤ電
極１０２が上記電極挿通用細孔に挿通された後のワイヤ
電極による放電加工の際には、上記ワイヤ電極１０２を
引き取る案内ガイドの役割を果すと共に、加工位置へワ
イヤ電極に沿って加工液を噴射供給する同軸噴射ノズル
、１２２ｂ、１２３ｂは電極ガイド、１２３ｃは加工液
供給孔、１２４及び１２５は位置決めガイド及び／又は
通電ピン、１２６，１２７は上記第２の開閉式の加工液
ノズルユニット１２２．１２３を開閉する油圧シリンダ
、１２８、１２９はワイヤ電極引取りローラ、１３０．
１３１はワイヤ電極を回収若しくは切断廃棄する位置ま
で運ぶベルト式送り装置、１３２は上記第２の加工液ノ
ズルユニット１２２．１２３からベルト式送り装置１３
０゜１３１までの諸機構を収納するためワイヤカット放
電加工機本体のカラム１０１（第１図参照）から伸長し
た下部アーム筐体、１３３は上記カラム１０１から伸長
した上部アーム又は上部アームに設けられた加工ヘッド
、１３４は上部アーム１３３内に固定され、前記細管状
電極１１５を取り付けたステム１３５を被加工体１１３
に対して上下に移動させる油圧シリンダ、１３５ａは上
記ステム１３５に形成された加工液供給孔、１３６は締
付用ナツト、１３７はその一端に上記ステム１３５が固
定され、他の一端は油圧シリンダ１３４のピストンロン
ド１３８に取り付けられたアーム、１３９はモータが停
止又はゆっくりと回転し°ζいるときはブレーキローラ
として作用し、モータがシーケンス制御等の制御の下に
所定速度で回転しているときはキャプスタンとしての作
用をするプレキローラ兼キャプスタン、１４０はピンチ
ローラ、１４１はガイドローラ、１４２はワイヤ電極の
曲り癖を取るためのパイプ、２２２ｂは第Ｆ図に示した
ロボット装置２のホルダ２１９に取り付けられた第１の
ワイヤ電極挾持装置、１４３は上記第１のワイヤ電極挟
持装置２２２ｂの下方に設けられ、上部アーム又はヘッ
ド１３３内に固定された、上記第１の電極挟持装置２２
２ｂと同様な構成を有する第２のワイヤ電極挟持装置、
１４４は上記ワイヤ電極１０２を引張り切断するレーザ
カッタ等の加熱装置である。

なお、上記油圧シリンダ１２０，１２１，１２６．１２
７及び１３４や、ヘルド式送り装置１３０，１３１の作
動、第２のワイヤ電極挟持装置１４３や加熱装置１４４
の作動、そして各種ガイドローラ等の作動は制御装置１
０５により第１図に示した数値制御装置３からの指令に
基づき、ロボット装置のメカニカルハンドである上記第
１の電極挟持装置２２２ｂの作動と連関性を保って制御
されるようになっている。

而して、細管状電極１１５はステム１３５に締付用ナツ
ト１３６によって着脱自在に取り付けられており、電極
挿通用細孔の加工によって細管状電極１１５が消耗した
場合には、締付用ナツト１３６をゆるめることによって
消耗した細管状電極を取り付は直したり、新しい細管状
電極と交換し得るように、好ましくは電極自動交換型の
装置に構成されている。

ステム１３５はアーム１３７を介して油圧シリンダ１３
４のピストンロッド１３８に取り付けられており、上記
油圧シリンダ１３４の作用によって被加工体１１３に対
して上下に移動せしめられるように構成されている。

第１の開閉式の加工液ノズルユニ７　）　１１６，１１
７には、細管状電極１１５又はワイヤ電極１０２の位置
決めを行なう電極ガイド１１６ａ、１１７ａ及び１１６
ｂ、１１７ｂが形成され、また、被加工体１１３の加工
部分に加工液を供給する加工液供給孔１１３ｃも設けら
れ、上記電極ガイド１１６ａ、１１７ａ部分は加工液噴
出ノズルとしての役割を果すと共に、両ノズルユニット
１１６゜１１７は油圧シリンダ１２０及び１２１の作用
によって、直径方向に開閉が行なわれるように構成され
ている。また、上記第１の開閉式の加工液ノズルユニソ
Ｉ−１１６，１１７の内部の中央部分には、図示されて
いなスプリングの弾性力のような付勢力が制御可能に少
なくとも一方に作用するように構成された通電ピン及び
／又は位置決めガイド１１８，１１９が取り付けられて
おり、電極挿通用細孔加工時には細管状電極１１５に給
電を行ない、他方ワイヤ電極１０２による放電加工時に
はワイヤ電極１０２に給電及びガイド作用が行なわれる
。

被加工体１１３を挾んで上記第１の開閉式の加工液ノズ
ルユニット１１６．１１７と相対向する位置には、油圧
シリンダ１２６及び１２７の作用によって直径方向に開
閉が行なわれる第２の開閉式の加工液ノズルユニッ）　
１２２，１２３が配置されており、上記第２の開閉式の
加工液ノズルユニット１２２，１２３には、上記細管状
電極１１５によって被加工体１１３に電極挿通用細孔が
加工された際には、上記電極挿通用細孔の位置を確認し
、上記電極挿通用細孔にワイヤ電極１０２が挿通された
後のワイヤカッ１−放電加工の際には、上記ワイヤ電極
１０２を上記電極挿通用細孔から引き取る案内ガイド兼
加工液噴射ノズル１２２ａ、１２３ａや加工液供給孔１
２３Ｃ及び下部電極ガイド１２２ｂ、　１２３ｂが設け
られており、その内部の中央部分には位置決めガイド及
び／又は通電ピン１２４と１２５とが設けられている。

上部アーム１３３内には、ロボット装置のホルダ２１９
から伸長した第１のワイヤ電極挟持装置２２２ｂと、上
部アーム１３３の底面に取り付けられた第２のワイヤ電
極挟持装置１４３とが、ワイヤ電極１０２の更新軸方向
に相対向して設けられており、そのうち第１のワイヤ電
極挟持装置２２２ｂはロボット装置のステム２０７を上
下に移動させることによって、ワイヤ電極の張設方向に
沿って上下に移動されるようになっている。また、上部
アーム１３３内には、ワイヤ電極１０２の引張り切断を
行なうためレーザカッタ等の加熱装置１４４が収容され
ている。

ここでロボット装置に取り付けられた第１の電極挟持装
置２２２ｂと上部アーム１３３内に設けられる第２のワ
イヤ電極挟持装置１４３の構成を、第１のワイヤ電極挟
持装置２２２ｂを例にあげて説明すれば、第７図に示す
如く、第１のワイヤ電極挾持装置２２２ｂはそのアーム
部２２２ｂ−１と、電極押圧ロッド２２２ｂ−２と、ス
プリング２２２ｂ−３と、ソレノイド２２２ｂ−４とか
ら構成され、上記ソレノイドのコイルには、別途設けた
直流電源２４３から、制御器２４４によって開閉制御さ
れるスイッチング素子２４５を通じて電流が供給される
ようになっている。

ロンド２２２ｂ−２は、ソレノイド２２２ｂ−４のコイ
ルに電流が供給されていないときにはスプリング２２２
ｂ−３の弾性力が作用し、ワイヤ電極１０２を挾持して
いるが、制御器２４４の指令によりスイッチング素子２
４５が導通し、ソレノイドのコイルに電流が供給される
と、ロンド２２２ｈ−２が上記スプリング２２２ｂ−３
の弾性力に抗して上記ソレノイド側に吸引され、ワイヤ
電極１０２の挟持作用が解除されるように構成されてい
る。

なお、第２のワイヤ電極挟持装置１４３の構成もこれと
同様であるので、その説明は省略する。

而して、ワイヤカット放電加工装置に使用されるワイヤ
電極１０２としては、通常鋼又は銅系合金線が使用され
るものであり、上記ワイヤ電極１０２を上記レーザカッ
タ１４４で適宜の温度範囲で加熱し、そして引張ること
により切断が行なわれるので、ワイヤ電極１０２の切断
部は、例えば特開昭５６−７６３３８号公報に記載され
ているように先細で、且つ先端に向かうにつれて硬度が
増大して曲り雑く、しかも曲りやパリ等の無い状態で切
断することができるものである。

而して、本発明に係るワイヤカット放電加工装置に於て
、被加工体１１３にワイヤ電極１０２を挿通させるため
の電極挿通用細孔を形成する工程、及び電極挿通用細孔
形成後に、ロボット装置に取り付けた電極挟持装置を利
用して、上記細孔にワイヤ電極１０２を挿通せしめ、こ
れを電極回収位置まで到達させ、然る後、ワイヤカット
放電加工によって被加工体１１３にワイヤカット放電加
工が施されるまでの一連の工程を説明する。

先ず、プレキローラ兼キャプスタン１３９がキャプスタ
ンとして作動し、第１図に示したワイヤ電極供給ドラム
１０３からワイヤ電極１０２が引き出され、第１のワイ
ヤ電極挟持装置２２２ｂの上方のワイヤ電極供給側移動
終点の位置に達するとワイヤ電極１０２の供給が停止さ
れ、上記ワイヤ電極１０２の自由端が上記第１のワイヤ
電極挾持装置２２２ｂで挾持される。

なお、この時、初めは第１のワイヤ電極挟持装置２２２
ｂのソレノイドには電流が供給されており、ワイヤ電極
１０２を受は入れ得る状態に保たれているが、上述の如
くワイヤ電極１０２が第１のワイヤ電極挟持装置２２２
ｂの位置に達すると上記ソレノイドへの電流の供給が停
止されて上記ワイヤ電極１０２が挾持されるものである
。

次に、キャプスタン１３９に対するピンチローラ１４０
が離隔解放されるか適宜のブレーキ力を付与しつ＼、ロ
ボット装置のステム２０７を下方へ移動させることによ
りワイヤ電極を送り出し、第１のワイヤ電極挟持装置２
２２ｂがレーザカッタ１４４の下方まで降下し、ワイヤ
電極１０２は張力のかかった状態でその先端部分が上記
レーザカッタ１４４によって溶断される。それと同時に
第１のワイヤ電極挟持装置２２２ｂのソレノイドへ給電
が行なわれ、上記第１のワイヤ電極挟持装置２２２ｂが
把持しているワイヤ電極切断片が放棄され、適宜の方法
、例えば、図示されていないエアガン等により除去され
る。次いで、ロボット装置のステム２０７は上方に移動
せしめられ、然る後再び第１のワイヤ電極挟持装置のソ
レノイド２２２ｂ−４への給電が行なわれてワイヤ電極
１０２が第１のワイヤ電極挟持装置２２２ｂによって再
び挟持される。

ワイヤ電極１０２がワイヤ電極挟持装置２２２ｂによっ
て挾持されると、ロボット装置のステム２０７は下方へ
向かって押し下げられ、ワイヤ電極１０２は第１のワイ
ヤ電極挟持装置２２２ｂによって挾持されたま一下方へ
移動する。

このとき上記第１のワイヤ電極挟持装置２２２ｂの下方
に設けられた第２のワイヤ電極挟持装置１４３ば、その
ソレノイドに電流が供給され、ワイヤ電極１０２を受は
入れ得る状態となる。

而して、上記第１のワイヤ電極挟持装置２２２ｂに挾持
されたワイヤ電極１０２の自由端が第２のワイヤ電極挟
持装置１４３の位置に達すると、上記第２のワイヤ電極
挟持装置１４３のソレノイドへの電流の供給が停止され
てワイヤ電極１０２は上記第２のワイヤ電極挟持装置１
４３によって挾持され、これと同時に第１のワイヤ電極
挟持装置２２２ｂのソレノイドへ電流友供給され、第１
のワイヤ電極挟持装置２２２ｂによるワイヤ電極１０２
の挟持動作が停止されると共に、ロボット装置が作動し
て、第１のワイヤ電極挾持装置２２２ｂは上方に向かっ
て引き上げられる。

即ち、第１のワイヤ電極挟持装置２２２ｂがワイヤ電極
１０２を挾持して下方へ移動し、下方に設置された第２
のワイヤ電極挟持装置１４３がそのワイヤ電極１０２を
挾持すると、上記第１のワイヤ電極挟持装置２２２ｂの
挟持動作が解除されると共に上方に移動し、再びワイヤ
電極１０２を挾持して下方へ移動するという動作が繰り
返えされることにより、第４図に示す如く、ワイヤ電極
１０２が細管状電極１１５の孔１１５ａ内に供給され、
上記ワイヤ電極１０２の自由端が細管状電極１１５の先
端部分と略同一平面となると、油圧シリンダ１３４によ
る細管状電極１１５の下方への移動が行なわれるが、以
後、上記のワイヤ電極送出機構は上記油圧シリンダ１３
４の下方への移動速度に同期してワイヤ電極１０２の送
出を行なうので、ワイヤ電極１０２の自由端は常に細管
状電極１１５の先端部分と略同一平面に保たれる。

なお上記の場合、下方の第２のワイヤ電極挟持装置１４
３をロボット装置凸取り付けて上下移動可能にすると共
に、第１のワイヤ電極挟持装置２２２ｂを上部アーム１
３３に固定する構成とすれば、第２のワイヤ電極挟持装
置１４３が上方へ移動してワイヤ電極１０２を挟持し、
第１のワイヤ電極挾持装置２２２ｂによるワイヤ電極１
０２の挟持を解放し、そして第２のワイヤ電極挟持装置
１４３が、レーザカッタ１４４の下部へ押し下げられた
所で、一旦停止すると共に、第１のワイヤ電極挟持装置
２２２ｂによりワイヤ電極１０２を挾持し、ロボット装
置のステム２０７を下方へ伸長させることにより、第２
のワイヤ電極挟持装置１４３を押し下げっ一第１及び第
２のワイヤ電極挟持装置２２２ｂと１４３間で引っ張ら
れつ−あるワイヤ電極１０２をレーザカッタ等の加熱装
Ｎ１４４で加熱して引き伸ばし切断して、送り挿通に好
適なワイヤ電極１０２の切断自由端を形成させることが
でき、また図示実施例ではこのような加熱下に於ける引
張り切断を、上記第１のワイヤ電極挟持装置２２２ｂと
キャプスタン１３９とピンチローラ１４０との間に於て
上記キャプスタンを停止してワイヤ電極１０２を挟持さ
せる工程を追加することによっても行なわせることがで
きる。

而して、細管状電極１１５が被加工体１１３に接近する
と、第５図に示す如く、第１の開閉式の加工液ノズルユ
ニソ）　１１６，１１７が油圧シリンダ１２０，１２１
の作用によって閉じられ、上記細管状電極１１５にはガ
イド及び／又は通電ビン１１８．１１９を介して図示さ
れていない電源回路から放電加工用電圧パルスが供給さ
れ、これと同時に油圧シリンダ１３４による下方への移
動運動がアーム１３７及びステム１３５を介して与えら
れると共に、上記油圧シリンダ１３４による下°方への
移動速度に同期するようにワイヤ電極送出機構によるワ
イヤ電極１０２の送出が行なわれ、同時に通常のワイヤ
カット放電加工と同一の加工液が細管状電極１１５の孔
１１５ａから被加工体１１３の加工部分に供給されっ＼
電極挿通用細孔の加工が行なわれる（第５図参照）。

而して、電極挿通用細孔加工時には、上述の如く、油圧
シリンダ１３４の下方への移動速度と同期するようにワ
イヤ電極送出機構がワイヤ電極１０２の送り出しを行な
うので、ワイヤ電極１０２の自由端が常に細管状電極１
１５の先端部分と略同一平面となった状態を保って加工
が行なわれ、ワイヤ電極１０２が細管状電極１１５から
逸脱することがない。

細管状電極１１５による被加工体１１３への電極挿通用
細孔の加工は、電極１１５にワイヤ電極１０２が挿通さ
れていると云う以外は、例えば特開昭５６−６９０３３
号公報に詳細に記載されている深細孔の放型加工による
高速加工により行なわれるもので、前記加工液供給孔１
３５ａから少なくとも１０〜２０　ｋｇ　／ｃＩＩＩ又
はそれ以上で加工液が加圧供給され、そして図では省略
したが、好ましくは細管状電極１１５に上記公報記載の
如く超音波振動を付与しつ一油圧シリンダ１３４により
定速又はサーボ送りを与えて加工するものであり、この
ような高圧加工液の噴射と、更には振動付与により、従
来加工が円滑に行なわれなかった探線孔の加工が、焼入
鋼や超硬合金等に対しても円滑且つ高速で行なわれ、厚
手の被加工体であっても真直ぐで曲りの無い電極挿通用
細孔を短詩Ｅで形成することができる。

なお、この電極挿通用細孔の加工の際に、ワイヤ電極１
０２に何等かの放電加工電源が接続されている場合には
勿論のこと、電源が接続されていなくても、ワイヤ電極
１０２は細管状電極１１５と何等かの接触状態にあるこ
とにより、その先端が消耗することがあるから、細管状
電極１１５の先端に対するワイヤ電極１０２先端の消耗
後退長さが、例えば数ｓｓ前後又はそれ以上に達したな
らば、ワイヤ電極送出機構によるワイヤ電極１０２の送
り出しを多くし、その先端が細管状電極１１５の先端近
くにあるように補正しておく方が、以後のガイド等に対
するワイヤ電極１０２の挿通セットが確実となるので望
ましいものである。

被加工体１１３にワイヤ電極１０２を挿通させるための
電極挿通用細孔が形成されると、細管状電極１１５の先
端近くにあって、細管状電極１１５の先端と共に既に電
極挿通用細孔に挿通されているワイヤ電極１０２の先端
は、上記第１及び第２のワイヤ電極挾持装置２２２ｂ及
び１４３、及びさらにキャプスタン１３９とピンチロー
ラ１４０による所定の制御送り出しにより送り出されて
、第２の開閉式の加工液ノズルユニット１２２．１２３
の案内ガイド１２２ａ、　１２３ａによって捉えられ、
ガイド及び／又は通電ピン１２４及び１２５を経て電極
ガイド１２２ｂ、　１２３ｂから排出され、その後、引
取りローラ１２８，１２９に捕捉され、送りベルト１３
０と１３１との間に挾まれて、ワイヤ電極回収ドラムに
回収され、若しくは適宜の手段で切ｌｆｒ廃棄されるも
のである。

上記の如くして、ワイヤ電極１０２の引回しが完了する
と、油圧シリンダ１３４が細管状電極１１５を上方に引
き上げ、これに伴い第１の開閉式の加工液ノズルユニッ
ト１１６，１１７が油圧シリンダ１２０，１２１の作用
によって閉じられ、上記ワイヤ電極１０２には通電ピン
１１８．１１９を介して図示されていない電源回路から
放電加工用電圧パルスが供給され、同時に通常のワイヤ
カット放電加工用と同一の加工液が加工液供給孔１１６
Ｃから送り込まれ、またそれと同時に第２の加工液ノズ
ルユニット１２２．１２３も閉じられて、その加工液供
給孔１２３ｃからも加工液が送り込まれ、これにより被
加工体１１３の加工部分には上記両ノズルから加工液が
ワイヤ電極に沿って供給されて、ワイヤカット放電加工
が行なわれる。

なお、通常の加工時に於ける通電ピンや案内ガイド等は
、放電加工電流や摩擦等により相当の高温となる。然し
なから、本発明に係るワイヤカット放電加工装置に於て
は、上記各部分を通過する加工液によって充分に冷却さ
れるので、長時間の運転にも耐えるものである。

また、細管状電極１１５が消耗して、その長さが加工す
べき被加工体１１３の厚さと同等以下になった場合には
、ワイヤ電極１０２を細管状電極１１５の先端、又は、
前述の如く後端後方で切断した上で、細管状電極１１５
を交換することになるが、先端で切断すると、細管状電
極１１５の交換を手動操作により行なう場合には、ステ
ム１３５の先端から伸びているワイヤ電極１０２を新し
い細管状電極１１５の孔１１５ａに通してやれば良いが
、細管状電極１１５を、自動交換するものの場合にはそ
れが極めて難しいから、かかる場合には、伸びているワ
イヤ電極１０２をワイヤ電極供給機構を逆に動作させて
ステム１３５の基部近くまで戻し、然る後、新しい細管
状電極１１５を取り付けて、ワイヤ電極１０２を送り出
し、細管状電極１１５先端まで挿通させるような手段が
採られるものであり、かかる意味では、細管状電極１１
５の交換の際のワイヤ電極１０２の切断位置は、図示説
明実施例の如く細管状電極１１５の後端方向で切断する
のが好ましいものである。　上記の如く、本発明ワイヤ
カット放電加工装置に於けるロボット装置を用いたワイ
ヤ電極自動挿通機構によれば、厚手の被加工体や焼の入
った被加工体であっても、ワイヤ電極を容易に通すこと
のできる真直ぐな電極挿通用細孔を短時間で加工形成す
ることができ、また、形成した上記電極挿通用細孔ヘワ
イヤ電極の自由端が曲り又は癖の無い状態で送り込むと
共に、上記電極挿通用細孔へのワイヤ電極の挿通は、上
記電極挿通用細孔の加工形成と同時に既に行なわれてい
るものであるから、以後のガイドやワイヤ電極引堆り装
置等へワイヤ電極先端が位置決め挿通が行なわれるよう
に操作すれば足りるので、ワイヤ電極の自動挿通の成功
確率が極めて高くなり、また、被加工体の他側にあるガ
イドが小さな案内ダイスのガイドであっても上記ワイヤ
電極を高い確率で挿通させることができるものである。

〔発明の効果〕

本発明は畝上の如く構成されるから、本発明によるとき
は、ワイヤカット放電加工装置で抜型等の加工を行なう
際、そのロボット装置を用いて、加工終了時に切抜部が
変位、落下しないように当該切抜部を保持し、加工の終
了後にこれを自動的に抜き取ることができ、セカンドカ
ット加工を行なう場合や一つのワークから多数個の製品
を切り取る加工を行なう場合に長時間の連続無人運転を
行なうことができ、更に、切り終わりの部分に胸と呼ば
れる突起が生じたり、凹みや傷が生じるのを防止するこ
とができる。また、上記ロボット装置を用いて、被加工
体の自動交換や、ワイヤ電極の自動挿通作業も行なわせ
ることができるから、長時間の無人加工を行なう場合に
極めて有益である。

なお、本発明の構成は畝上の実施例に限定されるもので
はない。即ち例えば、ロボット装置２としては、多関節
アーム形式のもののほか、直交座標形式、円筒座標形式
、極座標形式等々の各種のものが利用でき、そのロッキ
ング機構も公知の手段を広く採用し得る。また、切抜部
保持のためのメカニカルハンドも、上記実施例のものに
限らず広く公知のものが利用できる。更にまた、ワイヤ
電極自動挿通機構の構成に於て、第１及び第２のワイヤ
電極挟持装置のワイヤ電極挟持ハンド部の構造も種々の
構成のものが採用し得るもので、例えば、開閉機構とし
ては、所謂リンク式、長孔式、カム式、置型式、ねじ式
、カム溝式、ラックピニオン式や歯車式等を、また駆動
源としては油圧式、空圧式、電動モータ式等、ワイヤ電
極との係合部も固定爪、揺動爪、摺動爪、衝撃爪、可撓
型等の構成も採り得るものである。更にまた、電極挿通
用細孔加工時に細管状電極に回転運動又は超音波振動を
与えつつ加工するように構成すれば、電極挿通用細孔の
加工時間がより短縮され、且つ確実に行なえるものであ
る。また、第１の開閉式の加工ｉ／ズルユニットへのワ
イヤカット放電加工時の加工液の供給を、孔１１６Ｃを
用いることなく細管状電極１１５の先端をシール部材に
より挟着シールさせて細管状電極１１５を介して供給す
るようにするとか、ワイヤ電極１０２への給電を行なう
給電ピンは被加工体や加工液ノズルユニット１１６，１
１７の上部側等の位置決めガイドよりも被加工体から離
れた位置に設けるようにしても良い。更にまた、ガイド
１１６ａ、　１１７ａ、　１１６ｂ、　１１７ｂ、　１
２２ａ、　１２３ａ、　１２２ｂ、　１２３ｂやガイド
及び／又は給電ピン１１８．１１９．１２４及び１２５
等を、ノズルユニットやノズル本体外部に設けて開閉や
進退退避等の容易な構成にすることができ、また、ガイ
ドとして例えば、特願昭５８−１８１２３４号、同５８
−１９４９５２号又は同５Ｂ　−２１０３７４号等に記
載のガイド孔が拡大縮小又は開閉可能な複合ガイドを構
成し得るだけでなく、加工液噴射ノズルとしても、例え
ば、特＠　５８−４０９４９号、同５Ｂ−４０９５０号
又は同５Ｂ　−７０５０６号等に記載の各種の構成のも
のを使用し得るものである。また、細管状電極１１５に
よる加ニスタート孔としての電極挿通用細孔の加工の際
に、被加工体１１３の上面又は上面近くで上記細管状電
極１１５を位置案内する案内を進退退避可能に設けて、
厚い被加工体１１３に形成する細孔の曲りを防止する等
各種の変更構成が可能である。

また更に、本発明は、第４図ないし第６図に示した実施
例の上下関係を逆としたような構成のもの、即ちワイヤ
電極を下から上へと送り供給するタイプのワイヤカット
放電加工装置にも適用できる。

その他、加工液の供給方法及びワイヤ電極の回収方法等
も適宜変更することが可能である。従って、本発明は上
記各種の変更実施例並びに上記の説明から当業者が容易
に想到し得るすべての変更実施例を包摂するものである
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るワイヤカット放電加工装置の一実
施例の全体構成を示す説明図、第２図及び第３図は本発
明に係るワイヤカット放電加工装置に備えられるべきロ
ボット装置に取り付けられる切抜部保持のためのメカニ
カルハンドのそれぞれ異なった実施例を示す説明図、第
４図ないし第６図は本発明に係るワイヤカット放電加工
装置に備えられたロボット装置を利用してワイヤ電極の
自動挿通を行なう状態を示す説明図、第７図はワイヤ電
極の自動挿通を行なうためロボット装置に取り付けられ
るワイヤ電極挟持装置の一実施例を示す説明図である。 １−・−一一−−−−−−−−−−−−−−−−−−ワ
イヤカット放電加工機本体　　゛ ２−・−−一−−−−−−−−−−−−−・−・−ロボ
ット装置３−・・・・−・・・・−・・・−・・−・・
数値制御装置４−−−−−−−・−−−−・−・−・−
ストッカ１０２−−−−−−−−−−−−−−−−−−
−−−ワイヤ電極１１３−−−−−−−−−−−−−−
−−−−−−一被加工体１１３　’　−−−−−−−−
−−−−−−−−−一切抜部１１５−−−−−−−−−
−−−−−−−−−−一細管状電極１１６、１１７−−
−−−−−−−−−−−−一第１の開閉式の加工液ノズ
ルユニット １２２．１２３・・−・−−−−−−−・−・−第２の
間詰式の加工液ノズルユニット １４３−−−−−−−−−−−−−−−・−一−−−第
２のワイヤ電極挾持装置１４４−−−−−−・−・−−
ｍ−−−−・・−・加熱装置２０２、２０３．２０４・
−・・・・・アーム２１６、２１７．２１８−−−−−
−−−一ロツク装置２０７・−・・−・−−−−・−・
−・−ステム２１９−ニー−−−−−−−−−−−−−
−−−ホルダ２２２ａ−・−−−−一−−・・−・−・
・・−・磁気チャックハンド２２２ｂ−−−−−−−−
−−−−−−−−−−−一第１のワイヤ電極挟持装置特
許出願人　株式会社　井上ジャパンクス研究所代理人（
７５２４）　ｉｋ上正正太 部５７）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）被加工体に対しワイヤ電極を微小間隙を保って対向
   させた状態で給送し、上記ワイヤ電極と被加工体間に電
   圧パルスを印加して両者間に放電を生ぜしめると共に、
   数値制御装置を用いて上記ワイヤ電極と被加工体間に相
   対的な加工送りを与えることにより加工を行なうワイヤ
   カット放電加工機本体と、 上記ワイヤカット放電加工機本体により被加工体に対し
   て抜型加工を行なう際、上記数値制御装置からの指令に
   よって作動し、上記抜型加工により被加工体から切り取
   られる切抜部を保持し且つ加工終了後にはこれを被加工
   体から抜き取って所定位置に搬送するメカニカルハンド
   を備えたロボット装置と、 から構成されたことを特徴とするワイヤカット放電加工
   装置。 ２）上記ロボット装置が多関節アーム形式のものである
   特許請求の範囲第１項記載のワイヤカット放電加工装置
   。 ３）上記ロボット装置が直交座標形式のものである特許
   請求の範囲第１項記載のワイヤカット放電加工装置。 ４）上記ロボット装置が円筒座標形式のものである特許
   請求の範囲第１項記載のワイヤカット放電加工装置。 ５）上記ロボット装置が極座標形式のものである特許請
   求の範囲第１項記載のワイヤカット放電加工装置。 ６）上記ロボット装置がロッキング機構を有する特許請
   求の範囲第１項ないし第５項のうちいずれか一に記載の
   ワイヤカット放電加工装置。 ７）上記切抜部保持作業を行なうメカニカルハンドが磁
   気チャックを有するものである特許請求の範囲第１項な
   いし第６項のうちいずれか一に記載のワイヤカット放電
   加工装置。 ８）上記切抜部保持作業を行なうメカニカルハンドが少
   なくとも２本の爪部材で切抜部を把持するものである特
   許請求の範囲第１項ないし第６項のうちいずれか一に記
   載のワイヤカット放電加工装置。 ９）上記切抜部保持作業を行なうメカニカルハンドが気
   圧吸引式吸着盤を有するものである特許請求の範囲第１
   項ないし第６項のうちいずれか一に記載のワイヤカット
   放電加工装置。 １０）上記ロボット装置が上記切抜部保持作業を行なう
   メカニカルハンドのほかに、各種作業を行なうための複
   数のメカニカルハンドを具備した特許請求の範囲第１項
   ないし第６項のうちいずれか一に記載のワイヤカット放
   電加工装置。 １１）上記ロボット装置が被加工体の搬送及びその加工
   タンク内への取付け取外しを行なうメカニカルハンドを
   有する特許請求の範囲第１０項記載のワイヤカット放電
   加工装置。 １２）上記ワイヤカット放電加工機本体がワイヤ電極自
   動挿通機構を有すると共に、上記ロボット装置が上記自
   動挿通を補助するメカニカルハンドを有する特許請求の
   範囲第１０項記載のワイヤカット放電加工装置。