DE102017208372B4

DE102017208372B4 - Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem

Info

Publication number: DE102017208372B4
Application number: DE102017208372.7A
Authority: DE
Inventors: Takurou OONISHI; Takashi Nagatomi
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2016-05-25
Filing date: 2017-05-18
Publication date: 2020-11-05
Anticipated expiration: 2037-05-19
Also published as: JP2017209746A; CN107433373A; US10780513B2; DE102017208372A1; US20170341172A1; CN107433373B; JP6464115B2

Abstract

Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem mit einer Halteeinheit (12), welche dazu ausgebildet ist, ein durch Drahtfunkenerosion-Bearbeitung zu bearbeitendes Werkstück zu halten, mit einem Roboter (20), der dazu ausgebildet ist, das Werkstück auf der Halteeinheit (12) zu bearbeiten, das Werkstück nach der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung zu inspizieren, oder einen ausgeschnittenen Abschnitt zu inspizieren, der mit der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung aus dem Werkstück ausgeschnitten worden ist, und mit einer Robotersteuereinheit (40), wobei das Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem eine Befestigungseinrichtung (50) umfasst, wobei die Befestigungseinrichtung (50) dazu ausgebildet ist, wenn die Drahtfunkenerosion-Bearbeitung an dem auf der Halteeinheit (12) gehaltenen Werkstück durchgeführt worden ist, um eine vorgegebene Position vor Beenden der Bearbeitung zu erreichen, an einer Schneidposition platziert zu sein, wo die Drahtfunkenerosion-Bearbeitung durchgeführt worden ist, und wobei die Befestigungseinrichtung (50) dazu ausgebildet ist, individuell einen Ausschnitt-Abschnitt des Werkstückes und einen verbleibenden Abschnitt des Werkstückes an der Schnittposition, wo das Werkstück geschnitten worden ist, anzuziehen, wodurch die Befestigungseinrichtung (50) den Ausschnitt-Abschnitt an dem verbleibenden Abschnitt fixiert,wobei die Robotersteuereinheit (40) dazu ausgebildet ist, in einem Zustand, in dem der Roboter (20) die Befestigungseinrichtung (50) hält, zu veranlassen, dass die Befestigungseinrichtung (50) den Ausschnitt-Abschnitt und den verbleibenden Abschnitt individuell anzieht, und sich danach von der Befestigungseinrichtung (50) wegzubewegen um einen Zustand herbeizuführen, in dem der Roboter (20) die Befestigungseinrichtung (50) nicht hält.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssysteme. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung ein Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem mit einer Drahtfunkenerosion-Maschine und mit einem Roboter, der ein Werkstück verändert, das in die Drahtfunkenerosion-Maschine eingesetzt ist, bzw. mit einem Roboter, der das Werkstück nach der Bearbeitung oder einen Ausschnitt-Abschnitt inspiziert, der aus dem Werkstück ausgeschnitten worden ist.
Es gibt bekannte Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssysteme dieser Art, einschließlich eines Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystems, das mit einer Drahtfunkenerosion-Maschine mit einer Halteeinheit versehen ist, welche ein zu bearbeitendes Werkstück hält, und wobei das System mit einem Roboterarm versehen ist, der an seinem Distalende-Abschnitt einen Ausschnitt-Abschnitt des durch die Halteeinheit gehaltenen Werkstückes unterstützt, wobei der Distalende-Abschnitt des Roboterarms an dem Ausschnitt-Abschnitt des Werkstückes kurz vor dem Beenden der Bearbeitung befestigt wird, und wobei der Ausschnitt-Abschnitt durch den Distalende-Abschnitt unterstützt wird, wodurch verhindert wird, dass der Ausschnitt-Abschnitt durch sein eigenes Gewicht herabhängt, bevor die Bearbeitung beendet ist (siehe beispielsweise Patentdokument PTL 1).

Patentdokument PTL 1: ungeprüfte japanische Patentanmeldung mit Veröffentlichungsnummer JP S61- 8 224 A

Bei dem obigen System wird der Distalende-Abschnitt des Roboterarms an dem Ausschnitt-Abschnitt des Werkstückes kurz vor dem Beenden der Bearbeitung befestigt, wodurch der Ausschnitt-Abschnitt durch den Distalende-Abschnitt des Roboterarms unterstützt wird. Daher ist es notwendig, das Distalende des Roboterarms zu bewegen, um so der Bewegung des Werkstückes für die Drahtfunkenerosion-Bearbeitung zu folgen, bis die Bearbeitung abgeschlossen ist, was eine Steuerung des Roboterarms kompliziert macht. Außerdem ist es notwendig, wenn der Roboterarm bewegt wird, um so der Bewegung des Werkstückes zu folgen, eine Behinderung zwischen dem Roboterarm und der Drahtfunkenerosion-Maschine zu berücksichtigen.
Die Druckschrift DE 20 2012 100 384 U1 beschreibt eine Kupplungseinrichtung bzw. einen Werkzeugwechsler für einen Roboter.
Die vorliegende Erfindung wurde im Hinblick auf die oben beschriebene Situation gemacht, wobei ein Gegenstand darin besteht, ein Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem bereitzustellen, das es möglich macht, zu verhindern, dass ein Ausschnitt-Abschnitt durch sein eigenes Gewicht herabhängt, kurz bevor dem Beenden der Bearbeitung, ohne einen Roboterarm bewegen zu müssen, um einer Bewegung des Werkstückes folgen zu müssen.
Zur Lösung der oben beschriebenen Probleme wendet die Erfindung die folgenden Ansätze an.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung besteht in einem Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.
In dem ersten Aspekt zieht die Befestigungseinrichtung, in dem Werkstück, den Ausschnitt-Abschnitt und den verbleibenden Abschnitt vor dem Beenden der Bearbeitung individuell an, wodurch der Ausschnitt-Abschnitt durch die Befestigungseinrichtung an dem verbleibenden Abschnitt fixiert wird. Deshalb besteht keine Notwendigkeit, den Roboter zu bewegen, um der Bewegung des Werkstückes zu folgen, nachdem das Werkstück mit der Befestigungseinrichtung angezogen worden ist.
In dem ersten Aspekt bewegt der Roboter vorzugsweise, nach dem Beenden der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung an dem Werkstück, die Befestigungseinrichtung zu einer Position zum Transportieren des Ausschnitt-Abschnitts mit der Befestigungseinrichtung, wobei lediglich der Ausschnitt-Abschnitt angezogen wird.
Durch das Bewegen der Befestigungseinrichtung zu der Position zum Transportieren des Ausschnitt-Abschnitts, wie oben beschrieben worden ist, ist es möglich, auf zuverlässige Art und Weise den Ausschnitt-Abschnitt von dem auf der Halteeinheit gehaltenen verbliebenen Abschnitt zu trennen. Weiterhin wird es möglich, die Effizienz hinsichtlich der Handhabung des verbleibenden Abschnittes als das Werkstück nach dem Bearbeiten zu verbessern.
In dem obigen Aspekt ist vorzugsweise ein Positionsbestimmungsmittel zum Bestimmen einer Position enthalten, wo die Befestigungseinrichtung anzuordnen ist, um den Ausschnitt-Abschnitt und den verbleibenden Abschnitt individuell anzuziehen.
Mit dieser Konfiguration wird es möglich, beispielsweise selbst in dem Fall, wo die Formen der Ausschnitt-Abschnitte durch das Drahtfunkenerosion-Bearbeiten unterschiedlich sind, und wo es nicht möglich ist, Bearbeitungswege (d.h. Bearbeitungstrajektorien) oder geplante Bearbeitungswege mit der Drahtfunkenerosion-Maschine zu erhalten, eine Position zu bestimmen, wo die Befestigungseinrichtung anzuordnen ist, und die Befestigungseinrichtung dementsprechend zu platzieren.
In dem obigen Aspekt wird das Anziehen durch die Befestigungseinrichtung vorzugsweise durch Verwenden magnetischer Kräfte oder Saugkräfte durchgeführt. Dies macht es möglich, auf einfache und zuverlässige Art und Weise eine Anziehung durch die Befestigungseinrichtung durchzuführen.
Weiterhin bestimmt unter dem obigen Aspekt das Positionsbestimmungsmittel vorzugsweise die Position, wo die Befestigungseinrichtung anzuordnen ist, und zwar auf der Basis eines Ergebnisses einer Erfassung durch einen Optiksensor. Da es mit dem Optiksensor möglich ist, eine Information hinsichtlich des Bereiches des Vorhandenseins einer Bearbeitungsausnehmung, Information hinsichtlich der Position der Bearbeitungsausnehmung, der Position des Drahtes usw. zu erhalten, wird es möglich, auf einfache und zuverlässige Weise die Position zu bestimmen, wo die Befestigungseinrichtung zu platzieren ist.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung besteht in einem Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7. Außerdem besteht in dem zweiten Aspekt, da der Roboter derart ausgebildet ist, um das Werkstück, wie oben beschrieben, mit der Befestigungseinrichtung anzuziehen, keine Notwendigkeit, den Roboter zu bewegen, um so der Bewegung des Werkstückes zu folgen, nachdem die Befestigungseinrichtung an dem Werkstück fixiert worden ist.
Weiterhin ist es möglich, da der Roboter mit dem Trennmittel versehen ist, um den Ausschnitt-Abschnitt und den verbleibenden Abschnitt voneinander durch Zerbrechen der in der Ausnehmung angeordneten Drahtkomponente zu trennen, wobei die Befestigungseinrichtung individuell sowohl den Ausschnitt-Abschnitt als auch den verbleibenden Abschnitt anzieht, ein Herunterfallen des Ausschnitt-Abschnitts oder des verbleibenden Abschnitts unmittelbar nach der Trennung zu verhindern.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Herabhängen eines Ausschnitt-Abschnitts durch sein eigenes Gewicht unmittelbar vor Beenden der Bearbeitung zu verhindern, ohne einen Roboterarm bewegen zu müssen, um der Bewegung des Werkstückes zu folgen.

1 ist eine Darstellung, welche schematisch die Konfiguration eines Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystems gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
2 ist eine Darstellung, welche einen Betrieb des Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystems gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
3 ist eine Darstellung, welche einen Betrieb des Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystems gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
4 ist eine Darstellung, welche einen Betrieb des Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystems gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
5 ist eine Darstellung, welche einen Betrieb des Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystems gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
6 ist eine Draufsicht auf eine Befestigungseinrichtung in der ersten Ausführungsform.
7 ist eine Frontansicht von Hauptteilen eines Roboterarms in der ersten Ausführungsform.
8 ist ein schematisches Blockdiagramm des Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystems gemäß der ersten Ausführungsform.
9 ist ein Flussdiagramm, welches ein Beispiel eines Betriebs einer Robotersteuereinheit in der ersten Ausführungsform zeigt.
10 ist eine Darstellung, welche schematisch die Konfiguration eines Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystems gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.

Im Folgenden wird ein Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Wie in 1 gezeigt ist, umfasst das Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem eine Drahtfunkenerosion-Maschine 10 und einen Roboter 20 mit einem Roboterarm 30 zum Abändern von Werkstücken W, welche in die Drahtfunkenerosion-Maschine 10 gesetzt sind. Es ist möglich, eine bekannte Drahtfunkenerosion-Maschine als die Drahtfunkenerosion-Maschine 10 zu verwenden. In der folgenden Beschreibung wird angenommen, dass die horizontale Richtung, die Richtung parallel zu den Bodenflächen der Drahtfunkenerosion-Maschine 10 (und des Roboters 20) in 1 die X-Richtung ist, dass die Tiefen-Richtung in 1 die Y-Richtung ist, und dass die vertikale Richtung in 1 die Z-Richtung ist.
In dieser Ausführungsform umfasst die Drahtfunkenerosion-Maschine 10 ein Gestell bzw. einen Rahmen 11, eine Halteeinheit 12, die durch den Rahmen 11 unterstützt wird, wie zum Beispiel einen Maschinentisch, eine Drahtzufuhreinheit 13, welche durch den Rahmen 11 unterstützt wird und über der Halteeinheit 12 angeordnet ist, eine Drahtsammeleinheit 14, die durch den Rahmen 11 unterstützt wird und unter der Halteeinheit 12 angeordnet ist, und eine Stromversorgungseinheit (nicht dargestellt), welche an einem Draht A Spannungspulse anlegt.
Die Halteeinheit 12 besitzt oben eine ebene Werkstück-Befestigungsfläche, wobei sie ein Werkstück W auf der Werkstück-Befestigungsfläche durch Halten des Randes des Werkstückes W fixiert, und zwar mit einer Spannvorrichtung (nicht dargestellt), die auf der Werkstück-Befestigungsfläche befestigt ist. Weiterhin besitzt die Halteeinheit 12 eine Öffnung 12a, welche an einem Mittelbereich davon bereitgestellt ist, um so die Halteeinheit 12 in der Vertikalrichtung zu durchdringen. Ein Ausschnitt-Abschnitt W1 von dem Werkstück W ist an der Position der Öffnung 12a angeordnet. Die Drahtfunkenerosion-Maschine 10 umfasst außerdem einen Behälter, um das Werkstück W, das auf der Halteeinheit 12 fixiert ist, in reines Wasser einzutauchen.
Die Drahtzufuhreinheit 13 umfasst eine Rolle 13a, auf welche der Draht A gewickelt ist, eine Scheibe 13b, welche den Draht A von der Rolle 13a führt, und eine obere Drahtführung 13c mit einem Führungsloch 13c, durch welches der Draht A hindurchgeht, nachdem er über die Scheibe 13b gelaufen ist.
Die Drahtsammeleinheit 14 umfasst eine Rolle 14a, welche den Draht A aufwickelt, eine Scheibe 14b, welche den Draht A zu der Rolle 14a führt, und eine untere Drahtführung 14c mit einem Führungsloch, durch welches der Draht A hindurchgeht, nachdem er über die Scheibe 14b gelaufen ist.
Der Draht A, der durch das Führungsloch der oberen Drahtführung 13c hindurchgegangen ist, geht an der Position des Werkstückes W auf der Halteeinheit 12 vorbei, geht durch das Führungsloch der unteren Drahtführung 14c hindurch und wird von der Rolle 14a aufgenommen bzw. aufgesammelt.
Hierbei besitzt jedes dieser Führungslöcher einen Innendurchmesser, der etwas größer als der Außendurchmesser des Drahtes A ist. Weiterhin wird eine vorgegebene mechanische Spannung an den Draht A zwischen der oberen Drahtführung 13c und der unteren Drahtführung 14c durch die Rolle 13a, die Scheibe 13b, die Scheibe 14b und die Rolle 14a ausgeübt. Daher ist es durch die obere Drahtführung 13c und die untere Drahtführung 14c möglich, den Draht A an der genauen Position des Werkstückes W auf der Halteeinheit 12 zu platzieren.
Weiterhin ist, ähnlich der bekannten Drahtfunkenerosions-Maschine, die Halteeinheit 12 in der X-Richtung und in der Y-Richtung mit Hilfe eines Tisch-Antriebsmechanismusses (nicht dargestellt) bewegbar. Daher wird das Werkstück W relativ zu dem Draht A entlang eines Bearbeitungsweges (Trajektorie) bewegt, wodurch ein Abschnitt (der Ausschnitt-Abschnitt W1) des Werkstückes W ausgeschnitten wird.
Der Roboter 20 besitzt eine Basis 21. Der Roboterarm 30 umfasst einen Stammbereich 31, der durch die Basis 21 unterstützt wird, um so um eine Achse rotierbar zu sein, die sich in der vertikalen Richtung (die Z-Achse) erstreckt, einen proximalen Arm 32, der durch den Stammbereich 31 unterstützt wird, um so um eine Achse rotierbar zu sein, die sich in einer im Wesentlichen horizontalen Richtung erstreckt, einen distalen Arm 33, der am Distalende des proximalen Arms 32 unterstützt wird, um so um eine Achse rotierbar zu sein, die sich in einer im Wesentlichen horizontalen Richtung erstreckt, und ein Spannvorrichtungsteil 34, das am Distalende des distalen Arms 33 unterstützt wird, um so um eine Achse rotierbar zu sein, die sich in einer im Wesentlichen horizontalen Richtung erstreckt. Das Spannvorrichtungsteil 34 ist derart ausgebildet, so dass ein Distalende-Abschnitt 34a davon relativ zu einem Proximalende-Abschnitt davon um eine Achse rotierbar ist, die sich in der vertikalen Richtung erstreckt. Weiterhin ist ein Werkstück-Haltemechanismus 35 am Distalende (Bodenfläche) des Spannvorrichtungsteiles 34 bereitgestellt; beispielsweise hält der Werkstück-Haltemechanismus 35 ein metallenes Werkstück W mit Hilfe einer Magnetkraft.
Das Bearbeitungssystem gemäß dieser Ausführungsform umfasst weiterhin eine metallene Befestigungseinrichtung 50, die mit Hilfe des Werkstück-Haltemechanismusses 35 gehalten und bewegt wird. Wie in 1, 4, 6 usw. beispielsweise gezeigt wird, ist die Befestigungseinrichtung 50 scheibenförmig und besitzt ein erstes Anziehungsteil 51 und ein zweites Anziehungsteil 52 an ihrer Bodenfläche. In dieser Ausführungsform ziehen die zwei Anziehungsteile 51 und 52 Eisen jeweils durch Magnetkräfte an, wobei die jeweiligen Magnetkräfte beispielsweise durch Magnetkraft-Einstelleinheiten 51a und 51b gesteuert werden, welche jeweils Hebel 51b und 52b aufweisen und auf der oberen Fläche der Befestigungseinrichtung 50 angeordnet sind. Insbesondere ziehen die Anziehungsteile 51 und 52 Eisen an, wenn die entsprechenden Hebel 51b und 52b zu einer Verriegelungsseite bewegt werden, wobei die Anziehungsteile 51 und 52 Eisen nicht anziehen, wenn die entsprechenden Hebel 51b und 52b zu der Seite entgegengesetzt zu der Verriegelungsseite bewegt werden.
Wie in 4, 5 usw. gezeigt ist, wird, wenn eine Drahtfunkenerosion-Bearbeitung ausgeführt wird, bei Erreichen einer vorgegebenen Position vor dem Beenden der Bearbeitung die Befestigungseinrichtung 50 an der Schnittposition platziert, wo das Werkstück W auf der Halteeinheit 12 mit Hilfe der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung geschnitten worden ist, wobei die Befestigungseinrichtung 50 sowohl einen Ausschnitt-Abschnitt W1 als auch einen verbleibenden Abschnitt W2 des Werkstückes W an der Schnittposition anzieht, wo das Werkstück W geschnitten worden ist, wodurch der Ausschnitt-Abschnitt W1 an dem verbleibenden Abschnitt W2 fixiert wird. In dieser Ausführungsform zieht das erste Anziehungsteil 51 den Ausschnitt-Abschnitt W1 an, und das zweite Anziehungsteil 52 zieht den verbleibenden Abschnitt W2 an.
Wie in 7 gezeigt ist, umfasst der Werkstück-Haltemechanismus 35 außerdem zwei Hebel-Betriebseinrichtungen 36 und 37 jeweils zum Betreiben der Hebel 51b und 52b auf der oberen Fläche der Halte-Befestigungseinrichtung 50. Die Hebel-Betriebseinrichtungen 36 und 37 sind derart ausgebildet, um an den entsprechenden Hebeln 51b und 52b fixiert zu werden, beispielsweise in der X-Richtung, und um durch die entsprechenden Motoren 36a und 37a bewegt zu werden, beispielsweise in der Y-Richtung, wenn die Befestigungseinrichtung 50 von dem Werkstück-Haltemechanismus 35 gehalten wird. Dies ermöglicht ein Umschalten zwischen Anziehung und Freigabe von Eisen mit Hilfe der jeweiligen Anziehungsteile 51 und 52.
Der Roboterarm 30 umfasst einen Servomotor 31a zum Drehen des Stammbereiches 31, einen Servomotor 32a zum Drehen des proximalen Arms 32, einen Servomotor 33a zum Drehen des distalen Arms 33, einen Servomotor 34b zum Drehen des Spannvorrichtungsteiles 34 relativ zu dem distalen Arm 33, und einen Servomotor 34c zum Drehen des Distalende-Abschnitts 34a des Spannvorrichtungsteiles 34.
Wie in 8 gezeigt ist, sind die jeweiligen Motoren 31a, 32a, 33a, 34b, 34c, 36a und 37a sowie der Werkstück-Haltemechanismus 35 mit einer Robotersteuereinheit 40 verbunden und werden durch diese Robotersteuereinheit 40 gesteuert.
Andererseits sind der Tisch-Antriebsmechanismus und der Obere-Führung-Antriebsmechanismus mit einer Bearbeitungssteuereinheit 15 der Drahtfunkenerosion-Maschine 10 verbunden, wobei die Halteeinheit 12 in der X-Richtung und in der Y-Richtung bewegt wird, und wobei die obere Drahtführung 13c in der X-Richtung und in der Y-Richtung gemäß den Anweisungen von der Bearbeitungssteuereinheit 15 bewegt wird.
Der Roboter 20 umfasst außerdem einen Optiksensor 22, der durch die Robotersteuereinheit 40 gesteuert wird. In dieser Ausführungsform wird, wie in 1 gezeigt ist, der Optiksensor 22 vom Rahmen 11 der Drahtfunkenerosion-Maschine 10 unterstützt; alternativ kann der Optiksensor 22 auch durch den Roboterarm 30 unterstützt werden.
Wie in 8 gezeigt ist, umfasst der Optiksensor 22 eine Abbildungseinrichtung 22a, welche ein Bild des Werkstückes W auf der Halteeinheit 12 aufnimmt, und eine Bearbeitungseinheit 22b. Das mit der Abbildungseinrichtung 22a aufgenommene Bild wird durch die Bearbeitungseinheit 22b einer Bildbearbeitung unterzogen. Information auf Grundlage des bearbeiteten Bildes wird an die Robotersteuereinheit 40 gesendet, wobei die Robotersteuereinheit 40 die empfangene Information auf Grundlage des bearbeiteten Bildes in einer Speichereinrichtung 41 abspeichert.
Die Bearbeitungseinheit 22b führt bekannte Bildbearbeitungen an dem aufgenommenen Bild aus, wie zum Beispiel statische Binarisierungsbearbeitung oder dynamische Binarisierungsbearbeitung, und speichert das bearbeitete Bild in einer Bildspeichereinheit 22c ab. Die Bearbeitungseinheit 22b ist ein Computer mit einer CPU und einem Speicher, und führt die obige Bildbearbeitung gemäß einem vorgegebenen Programm aus, das in dem Speicher gespeichert ist. Die Bearbeitungseinheit 22b kann das bearbeitete Bild selber an die Robotersteuereinheit 40 als eine Information auf Grundlage des bearbeiteten Bildes senden, oder kann Information hinsichtlich des Bereiches eines Vorkommens einer Bearbeitungsausnehmung senden, welche in dem bearbeiteten Bild erscheint, Information hinsichtlich der Position der Bearbeitungsausnehmung, oder hinsichtlich der Position des Drahtes A an die Robotersteuereinheit 40 senden, und zwar als Information auf Basis des bearbeiteten Bildes. In jedem Fall ist Information auf Basis des bearbeiteten Bildes eine Information, welche eine Identifizierung der Position ermöglicht, wo eine Bearbeitung mit dem Draht A durchgeführt wird. In dieser Ausführungsform wird das bearbeitete Bild selber zu der Robotersteuereinheit 40 als Information auf Grundlage des bearbeiteten Bildes gesendet.
Die Robotersteuereinheit 40 arbeitet gemäß einem in der Speichereinrichtung 41 abgespeicherten Programm. Die Robotersteuereinheit 40 steuert die jeweiligen Motoren 31a, 32a, 33a, 34b, 34c, 36a und 37a, um ein Werkstück W vor der Bearbeitung von einem Vor-Bearbeitung-Werkstück-Speicherbereich zu der Halteeinheit 12 zu bewegen, und das Werkstück W nach der Bearbeitung von der Halteeinheit 12 zu einem Nach-Bearbeitung-Werkstück-Speicherbereich durch Verwenden des Roboterarms 30 zu bewegen. Ein Beispiel des Betriebs der Robotersteuereinheit 40 wird mit Bezug auf ein Flussdiagramm in 9 beschrieben.
Wenn beispielsweise ein Nutzer eine Anweisung für einen Start der Bearbeitung in eine Eingabeeinheit (nicht dargestellt) eingibt, dann empfängt die Robotersteuereinheit 40 das Anweisungssignal (Schritt S1) und steuert die jeweiligen Motoren 31a, 32a, 33a, 34b, 34c, 36a und 37a, um so ein Werkstück vor der Bearbeitung von dem Vor-Bearbeitung-Werkstück-Speicherbereich zu der Halteeinheit 12 (Schritt S2) zu bewegen. Dabei kann ein Werkstück W vor der Bearbeitung durch die Anziehungsteile 51 und 52 der Befestigungseinrichtung 50 angezogen werden, und kann von dem Vor-Bearbeitung-Werkstück-Speicherbereich zu der Halteeinheit 12 mit der durch den Werkstück-Haltemechanismus 35 gehaltenen Befestigungseinrichtung 50 bewegt werden. Alternativ kann ein Werkstück W vor dem Bearbeiten von dem Vor-Bearbeitung-Werkstück-Speicherbereich zu der Halteeinheit 12 durch den Werkstück-Haltemechanismus 35 mit der Befestigungseinrichtung 50 bewegt werden, welche nicht durch den Werkstück-Haltemechanismus 35 gehalten wird. Der erstere Fall wird im Zusammenhang mit dieser Ausführungsform beschrieben. Weiterhin wird, nach Schritt S2, der Roboterarm 30 zu einer vorgegebenen Warteposition bewegt.
Als Nächstes sendet die Robotersteuereinheit 40 eine Bearbeitungsanweisung an die Bearbeitungssteuereinheit 15 der Drahtfunkenerosion-Maschine 10 (Schritt S3). Dementsprechend startet die Drahtfunkenerosion-Maschine 10 das Schneiden des Werkstückes W auf der Halteeinheit 12 entlang einer vorgegebenen Bahn (Trajektorie). Weiterhin sendet die Robotersteuereinheit 40 eine Aufnahme-Start-Anweisung an den Optiksensor 22, um die Abbildungseinrichtung 22a zu instruieren, Bilder in vorgegebenen Intervallen aufzunehmen (Schritt S4). Dementsprechend empfängt die Robotersteuereinheit 40 bearbeitete Bilder zu den vorgegebenen Intervallen, wobei die empfangenen und bearbeiteten Bilder in der Speichereinrichtung 41 abgespeichert werden.
Als Nächstes bestimmt die Robotersteuereinheit 40, ob die Position der Bearbeitung mit dem Draht A eine vorgegebene Position vor Beenden der Bearbeitung in einem empfangenen, bearbeiteten Bild erreicht hat oder nicht (Schritt S5). Wenn die Bearbeitungsposition die vorgegebene Position in Schritt S5 erreicht hat, dann sendet die Robotersteuereinheit 40 eine Bearbeitung-Stopp-Anweisung an die Bearbeitungssteuereinheit 15 der Drahtfunkenerosion-Maschine 10 (Schritt S6). Beispielsweise sendet, wie in 3 gezeigt ist, die Robotersteuereinheit 40 eine Bearbeitung-Stopp-Anweisung bei einer Position kurz vor dem Beenden der Bearbeitung.
Dabei sollte die Robotersteuereinheit 40 vorzugsweise die Position bestimmen, bei welcher die Befestigungseinrichtung 50 anzubringen ist, oder die Ausrichtung der Befestigungseinrichtung 50, indem das empfangene, bearbeitete Bild verwendet wird. Beispielsweise kann, in dem Fall, wo der Bereich des Vorhandenseins einer Bearbeitungsausnehmung aus dem bearbeiteten Bild erkannt wird, wie es in 3 gezeigt ist, und zwar von der Schnittposition, wo das Werkstück W mit Hilfe der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung geschnitten worden ist, eine Position, bei welcher ein Ausschnitt-Abschnitt W1 auf stabile Art und Weise durch das erste Anziehungsteil 51 unterstützt wird, als diejenige Position ausgewählt werden, bei welcher die Befestigungseinrichtung 50 anzubringen ist. Weiterhin ist es möglich, selbst in dem Fall, wo die Robotersteuereinheit 40 keine Information über eine geplante Bahn für die Drahtfunkenerosion-Bearbeitung von der Bearbeitungssteuereinheit 15 usw. beziehen kann, die Position des Schwerkraftmittelpunkts des Ausschnitt-Abschnitts W1 aus dem bearbeiteten Bild herzuleiten, was für eine stabile Unterstützung des Ausschnitt-Abschnitts W1 vorteilhaft ist.
Als Nächstes steuert, wie es in 2 gezeigt ist, die Robotersteuereinheit 40 die jeweiligen Motoren 31a, 32a, 33a, 34b und 34c, so dass das erste Anziehungsteil 51 der Befestigungseinrichtung 50, die durch den Werkstück-Haltemechanismus 35 gehalten wird, in Kontakt mit dem Ausschnitt-Abschnitt W1 des Werkstückes W auf der Halteeinheit 12 kommt, und so dass das zweite Anziehungsteil 52 in Kontakt mit dem verbleibenden Abschnitt W2 kommt (Schritt S7). Weiterhin steuert die Robotersteuereinheit 40 die jeweiligen Motoren 36a und 37a, so dass das erste Anziehungsteil 51 und das zweite Anziehungsteil 52 jeweils in Kontakt mit dem Ausschnitt-Abschnitt W1 und dem verbleibenden Abschnitt W2 kommen (Schritt S8).
Als Nächstes weist die Robotersteuereinheit 40 den Werkstück-Haltemechanismus 35 an, die Befestigungseinrichtung 50 freizugeben (Schritt S9), und bewegt den Roboterarm 30 zu einer vorgegebenen Warteposition (Schritt S10). Dementsprechend wird, wie es in 4 gezeigt ist, die Befestigungseinrichtung 50 an dem Werkstück W befestigt.
Als Nächstes sendet die Robotersteuereinheit 40 eine Bearbeitungs-Zusammenfassungs-Anweisung an die Bearbeitungssteuereinheit 15 der Drahtfunkenerosion-Maschine 10 (Schritt S11). Dementsprechend wird der Draht A zu der Position bewegt, bei welcher die Bearbeitung abgeschlossen wird, wodurch die Drahtfunkenerosion-Bearbeitung des Werkstückes W beendet ist.
Wenn beispielsweise die Bearbeitungssteuereinheit 15 ein Bearbeitung-Beenden-Signal empfängt, welches die Beendigung der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung anzeigt (Schritt S12), wie es in 6 gezeigt ist, dann steuert die Robotersteuereinheit 40 die jeweiligen Motoren 31a, 32a, 33a, 34b und 34c, so dass der Werkstück-Haltemechanismus 35 in Kontakt mit der oberen Fläche der Befestigungseinrichtung 50 kommt (Schritt S13), und weist den Werkstück-Haltemechanismus 35 an, die Befestigungseinrichtung 50 zu halten (Schritt S14).
Als Nächstes steuert die Robotersteuereinheit 40 den Motor 37a derart, so dass lediglich die Anziehung durch das zweite Anziehungsteil 52 beendet wird (Schritt S15). Dementsprechend wird lediglich der Ausschnitt-Abschnitt W1 durch die Befestigungseinrichtung 50 angezogen.
In diesem Zustand steuert die Robotersteuereinheit 40 die jeweiligen Motoren 31a, 32a, 33a, 34b und 34c, so dass der Ausschnitt-Abschnitt W1 zu einem vorgegebenen Transport-Zielort bewegt und dort platziert wird (Schritt S16). Weiterhin steuert die Robotersteuereinheit 40 die jeweiligen Motoren 31a, 32a, 33a, 34b, 34c, 36a und 37a derart, so dass der verbleibende Abschnitt W2 als das Werkstück W nach der Bearbeitung von der Halteeinheit 12 zu dem Nach-Bearbeitung-Werkstück-Speicherbereich bewegt wird (Schritt S17). Als Nächstes wird die Bearbeitung des Werkstückes W beendet.
Alternativ können, in Schritten S15 bis S17, sowohl der Ausschnitt-Abschnitt W1 als auch der verbleibende Abschnitt W2 zu dem Nach-Bearbeitung-Werkstück-Speicherbereich bewegt werden, wobei sowohl der Ausschnitt-Abschnitt W1 als auch der verbleibende Abschnitt W2 durch die Befestigungseinrichtung 50 angezogen werden, wobei die Anziehung des verbleibenden Abschnittes W2 in dem Nach-Bearbeitung-Werkstück-Speicherbereich beendet wird, wodurch der verbleibende Abschnitt W2 in den Nach-Bearbeitung-Werkstück-Speicherbereich bewegt wird.
Wie oben beschrieben worden ist, werden, gemäß dieser Ausführungsform, von dem Werkstück W sowohl der Ausschnitt-Abschnitt W1 als auch der verbleibende Abschnitt W2 durch die Befestigungseinrichtung 50 vor Beenden der Bearbeitung angezogen, wodurch der Ausschnitt-Abschnitt W1 an dem verbleibenden Abschnitt W2 fixiert wird. Deshalb besteht, nachdem das Werkstück W durch die Befestigungseinrichtung 50 angezogen worden ist, keine Notwendigkeit, den Roboterarm 30 zu bewegen, um der Bewegung des Werkstückes W vor dem Beenden der Bearbeitung zu folgen.
Hierbei wird bevorzugt, die Befestigungseinrichtung 50 mit dem Roboterarm 30 zu der Position zu bewegen, wohin ein Ausschnitt-Abschnitt transportiert wird, wobei lediglich der Ausschnitt-Abschnitt W1 von der Befestigungseinrichtung 50 nach dem Beenden der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung angezogen wird. Durch Bewegen der Befestigungseinrichtung 50 zu der Position, wohin der Ausschnitt-Abschnitt transportiert wird, ist es möglich, auf zuverlässige Art und Weise den Ausschnitt-Abschnitt W1 von dem verbleibenden Abschnitt W2, der auf der Halteeinheit 12 gehalten wird, zu trennen. Außerdem wird es möglich, die Effizienz hinsichtlich der Handhabung des verbleibenden Abschnittes W2 zu verbessern, welcher nach der Bearbeitung das Werkstück W ist.
Weiterhin ist es möglich - da die Position, wo die Befestigungseinrichtung 50 zu platzieren ist, um jeden der Ausschnitt-Abschnitte W1 und der verbleibenden Abschnitte W2 anzuziehen, durch Verwenden von Information auf Basis eines bearbeiteten Bildes bestimmt wird, beispielsweise selbst in dem Fall, wo die Formen der Ausschnitt-Abschnitte W1 durch die Drahtfunkenerosion-Bearbeitung verschieden sind, und wo es nicht möglich ist, Bearbeitungsbahnen oder geplante Bearbeitungsbahnen von der Drahtfunkenerosion-Maschine 10 zu beziehen - eine Position zu bestimmen, wo die Befestigungseinrichtung 50 zu platzieren ist, und die Befestigungseinrichtung 50 dementsprechend auch zu platzieren.
Weiterhin wird es möglich - da es möglich ist, Information über das Ausmaß des Vorhandenseins einer Bearbeitungsausnehmung, Information über die Position der Bearbeitungsausnehmung, die Position des Drahtes A usw. durch Verwenden des Optiksensors 22 zu beziehen - auf einfache und zuverlässige Art und Weise eine Position zu bestimmen, wo die Befestigungseinrichtung 50 zu platzieren ist.
Alternativ kann die Robotersteuereinheit 40 in Schritt S12 bestimmen, ob eine Drahtfunkenerosion-Bearbeitung abgeschlossen worden ist oder nicht, indem eine Information auf Basis eines von dem Optiksensor 22 empfangenen, bearbeiteten Bildes verwendet wird.
Außerdem kann die Robotersteuereinheit 40 in Schritt S5 von der Bearbeitungssteuereinheit 15 eine Information empfangen, welche eine Identifizierung einer Bearbeitungsbahn und eines bearbeiteten Bereiches ermöglicht, wie zum Beispiel eine Bearbeitungsbahn, eine geplante Bearbeitungsbahn und eine bearbeitete Bahn, und kann bestimmen, ob die Bearbeitungsposition die vorgegebene Position auf der Basis dieser Information erreicht hat.
Es ist außerdem möglich, Schritt S6 auszulassen. Das heißt, die Befestigungseinrichtung 50 kann an dem Werkstück W angebracht werden, während eine Bearbeitung durch die Drahtfunkenerosion-Maschine 10 fortgesetzt wird.
Es ist außerdem möglich, Schritt S15 auszulassen. In diesem Fall werden, wenn sowohl der Ausschnitt-Abschnitt W1 als auch der verbleibende Abschnitt W2 durch die Befestigungseinrichtung 50 angezogen werden, in Schritt S16 der Ausschnitt-Abschnitt W1 und der verbleibende Abschnitt W2 zu einem vorgegebenen Transport-Zielort bewegt, wo lediglich die Anziehung durch das erste Anziehungsteil 51 beendet ist. Dann wird der verbleibende Abschnitt W2, der durch die Befestigungseinrichtung 50 angezogen wird, durch den Roboterarm 30 zu dem Nach-Bearbeitung-Werkstück-Speicherbereich bewegt.
Außerdem können die Anziehungsteile 51 und 52 der Befestigungseinrichtung 50 derart ausgebildet sein, um den Ausschnitt-Abschnitt W1 und den verbleibenden Abschnitt W2 des Werkstückes W durch Luftansaugkräfte anzuziehen. In diesem Fall sind Ansauglöcher, welche als Anziehungsteile dienen, durch welche Luft angesogen wird, jeweils an den Positionen der Anziehungsteile 51 und 52 angeordnet, welche sonst Eisen durch Magnetkräfte anziehen. Weiterhin sind Ventile zum Öffnen und Schließen der jeweiligen Ansauglöcher anstelle der jeweiligen Magnetkraft-Einstelleinheiten 51a und 52a bereitgestellt. Die einen Enden der Luftansaugleitungen sind mit den zwei Ansauglöchern über die jeweiligen Ventile verbunden, wobei die anderen Enden der Luftansaugleitungen mit einer Luftansaugeinrichtung verbunden sind.
Im Folgenden wird ein Bearbeitungssystem gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf 10 beschrieben.
Diese Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform dahingehend, dass, durch Ausnutzen des Phänomens, wo eine Drahtkomponente an einem Werkstück W anhaftet, während das Werkstück W mit der Drahtfunkenerosion-Maschine 10 bearbeitet wird, die angehaftete Komponente in einer Bearbeitungsausnehmung des Werkstückes W angeordnet wird, wodurch ein Ausschnitt-Abschnitt W1 an einem verbleibenden Abschnitt W2 fixiert wird. Teile, welche genauso wie die in der ersten Ausführungsform ausgebildet sind, werden durch das gleiche Bezugszeichen gekennzeichnet, wobei Beschreibungen davon ausgelassen werden.
In dieser Ausführungsform wird die folgende Bearbeitung anstelle der Schritte S15 und S15 in der ersten Ausführungsform ausgeführt. In dieser Ausführungsform werden, nach dem Halten der Befestigungseinrichtung 50 mit dem Werkstück-Haltemechanismus 35 in Schritt S14 in der ersten Ausführungsform, der Ausschnitt-Abschnitt W1 und der verbleibende Abschnitt W2 zu einem vorgegebenen Transport-Zielort bewegt, wobei der Ausschnitt-Abschnitt W1 und der verbleibende Abschnitt W2 auf einem Tisch 60 in diesem Bereich angeordnet werden.
Da der Ausschnitt-Abschnitt W1 an dem verbleibenden Abschnitt W2 als ein Ergebnis des Anordnens der Drahtkomponente fixiert wird, um diese Abschnitte W1 und W2 voneinander zu trennen, wobei die Befestigungseinrichtung 50 jeweils den Ausschnitt-Abschnitt W1 und den verbleibenden Abschnitt W2, die auf dem Tisch 60 angeordnet sind, anzieht, wird beispielsweise ein Hammer-Bereich am Distalende einer Antriebseinrichtung, wie zum Beispiel ein weiterer Roboter, bereitgestellt, wobei beispielsweise eine Schlagkraft auf den Ausschnitt-Abschnitt W1 mit dem Hammer-Bereich ausgeübt wird. Die Antriebseinheit mit dem Hammer-Bereich funktioniert als ein Trennmittel zum Trennen des Ausschnitt-Abschnitts W1 und des verbleibenden Abschnitts W2 voneinander. Alternativ kann die Schlagkraft auf den Ausschnitt-Abschnitt W1 und den verbleibenden Abschnitt W2 ausgeübt werden, während sie nicht auf dem Tisch 60 angeordnet sind.
Der Ausschnitt-Abschnitt W1 und der verbleibende Abschnitt W2 werden voneinander durch die Schlagkraft getrennt. Da jedoch die Befestigungseinrichtung 50 jeweils den Ausschnitt-Abschnitt W1 und den verbleibenden Abschnitt W2 anzieht, wird verhindert, dass der Ausschnitt-Abschnitt W1 und der verbleibende Abschnitt W2 herabfallen.
Weiterhin können die Schritte S5 bis S14 in der ersten Ausführungsform vor der obigen Bearbeitung in dieser Ausführungsform ausgelassen werden. In diesem Fall bestimmt, nach Schritt S4 in der ersten Ausführungsform, bei Empfang eines Bearbeitung-Beenden-Signal, welches das Beenden der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung von der Bearbeitungssteuereinheit 15 anzeigt, die Robotersteuereinheit 40 eine Position und Ausrichtung zum Anbringen der Befestigungseinrichtung 50 durch Verwenden eines empfangenen, bearbeiteten Bildes, und bringt die Befestigungseinrichtung 50 dementsprechend an. Dabei zieht das erste Anziehungsteil 51 den Ausschnitt-Abschnitt W an, und das zweite Anziehungsteil 52 zieht den verbleibenden Abschnitt W2 an. Dann werden, ähnlich dem oben beschriebenen Fall, der Ausschnitt-Abschnitt W1 und der verbleibende Abschnitt W2 zusammen mit der Befestigungseinrichtung 50 zu dem vorgegebenen Transport-Zielort bewegt, wobei der Ausschnitt-Abschnitt W1 und der verbleibende Abschnitt W2 voneinander durch die Antriebseinrichtung mit dem Hammer-Bereich getrennt werden. Auch in diesem Fall wird verhindert, dass der Ausschnitt-Abschnitt W1 und der verbleibende Abschnitt W2 herabfallen.
Außerdem ist es in dieser Ausführungsform auch möglich, Schritte S5 bis S17 in der ersten Ausführungsform auszulassen, und, wenn der Ausschnitt-Abschnitt W1 und der verbleibende Abschnitt W2 nach der Bearbeitung auf dem Tisch 60 mit Hilfe einer weiteren Transporteinrichtung platziert werden, den Roboterarm 30 derart zu steuern, um so den Ausschnitt-Abschnitt W1 mit dem ersten Anziehungsteil 51 der Befestigungseinrichtung 50 und den verbleibenden Abschnitt W2 mit dem zweiten Anziehungsteil 52 der Befestigungseinrichtung 50 anzuziehen, und um den Ausschnitt-Abschnitt W1 und den verbleibenden Abschnitt W2 voneinander durch die Antriebseinrichtung mit dem Hammer-Bereich zu trennen. Auch in diesem Fall wird verhindert, dass der Ausschnitt-Abschnitt W1 und der verbleibende Abschnitt W2 herabfallen.
In der ersten und zweiten Ausführungsform kann der Roboter 20 ein Roboter sein, welcher das Werkstück W abändert, das mit der Drahtfunkenerosion-Maschine 10 bearbeitet wird, bzw. ein Roboter, der das Werkstück W nach der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung inspiziert, oder ein Roboter, der einen Ausschnitt-Abschnitt inspiziert, der aus dem Werkstück W ausgeschnitten worden ist.
Bezugszeichenliste

10: Drahtfunkenerosion-Maschine
11: Rahmen
12: Halteeinheit
13: Drahtzufuhreinheit
13c: obere Drahtführung
14: Drahtaufnahmeeinheit
14c: untere Drahtführung
15: Bearbeitungssteuereinheit
20: Roboter
22: Optiksensor
30: Roboterarm
35: Werkstück-Haltemechanismus
36: Hebel-Betriebseinrichtung
37: Hebel-Betriebseinrichtung
40: Robotersteuereinheit
41: Speichereinrichtung
50: Befestigungseinrichtung
51: erstes Anziehungsteil
52: zweites Anziehungsteil

Claims

Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem mit einer Halteeinheit (12), welche dazu ausgebildet ist, ein durch Drahtfunkenerosion-Bearbeitung zu bearbeitendes Werkstück zu halten, mit einem Roboter (20), der dazu ausgebildet ist, das Werkstück auf der Halteeinheit (12) zu bearbeiten, das Werkstück nach der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung zu inspizieren, oder einen ausgeschnittenen Abschnitt zu inspizieren, der mit der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung aus dem Werkstück ausgeschnitten worden ist, und mit einer Robotersteuereinheit (40), wobei das Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem eine Befestigungseinrichtung (50) umfasst, wobei die Befestigungseinrichtung (50) dazu ausgebildet ist, wenn die Drahtfunkenerosion-Bearbeitung an dem auf der Halteeinheit (12) gehaltenen Werkstück durchgeführt worden ist, um eine vorgegebene Position vor Beenden der Bearbeitung zu erreichen, an einer Schneidposition platziert zu sein, wo die Drahtfunkenerosion-Bearbeitung durchgeführt worden ist, und wobei die Befestigungseinrichtung (50) dazu ausgebildet ist, individuell einen Ausschnitt-Abschnitt des Werkstückes und einen verbleibenden Abschnitt des Werkstückes an der Schnittposition, wo das Werkstück geschnitten worden ist, anzuziehen, wodurch die Befestigungseinrichtung (50) den Ausschnitt-Abschnitt an dem verbleibenden Abschnitt fixiert, wobei die Robotersteuereinheit (40) dazu ausgebildet ist, in einem Zustand, in dem der Roboter (20) die Befestigungseinrichtung (50) hält, zu veranlassen, dass die Befestigungseinrichtung (50) den Ausschnitt-Abschnitt und den verbleibenden Abschnitt individuell anzieht, und sich danach von der Befestigungseinrichtung (50) wegzubewegen um einen Zustand herbeizuführen, in dem der Roboter (20) die Befestigungseinrichtung (50) nicht hält.
Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem gemäß Anspruch 1, wobei der Roboter (20) dazu ausgebildet ist, nach Beenden der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung an dem Werkstück, die Befestigungseinrichtung (50) zu einem Ziel für den Ausschnitt-Abschnitt zu bewegen, wobei die Befestigungseinrichtung (50) dazu ausgebildet ist, lediglich den Ausschnitt-Abschnitt anzuziehen.
Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem gemäß Anspruch 1 oder 2, weiterhin umfassend ein Positionsbestimmungsmittel, das dazu ausgebildet ist eine Position, wo die Befestigungseinrichtung (50) zu platzieren ist, um individuell den Ausschnitt-Abschnitt und den verbleibenden Abschnitt anzuziehen, zu bestimmen.
Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Anziehung durch die Befestigungseinrichtung (50) eine Magnetkraft verwendet.
Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Anziehung durch die Befestigungseinrichtung (50) eine Saugkraft verwendet.
Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem gemäß Anspruch 3, wobei das Positionsbestimmungsmittel dazu ausgebildet ist, die Position, wo die Befestigungseinrichtung (50) auf Basis eines Ergebnisses einer Erfassung durch einen Optiksensor (22) zu platzieren ist, zu bestimmen.
Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem, umfassend: eine Halteeinheit (12), welche dazu ausgebildet ist, ein Werkstück zu halten, das durch eine Drahtfunkenerosion-Bearbeitung zu bearbeiten ist; einen Roboter (20), der dazu ausgebildet ist, das Werkstück auf der Halteeinheit (12) zu ändern, das Werkstück nach der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung zu inspizieren, oder einen Ausschnitt-Abschnitt zu inspizieren, der von dem Werkstück durch die Drahtfunkenerosion-Bearbeitung ausgeschnitten worden ist; und einer Robotersteuereinheit (40), wobei die Drahtfunkenerosion-Bearbeitung derart durchgeführt wird, dass eine Komponente eines Drahtes nach dem Schneiden durch Durchführung der Drahtfunkenerosion-Bearbeitung in einer Ausnehmung angeordnet wird, wodurch ein Ausschnitt-Abschnitt des Werkstückes an einem verbleibenden Abschnitt des Werkstückes durch die Komponente fixiert wird, wobei das Drahtfunkenerosion-Bearbeitungssystem weiterhin umfasst: eine Befestigungseinrichtung (50), wobei die Robotersteuereinheit dazu ausgebildet ist, zu veranlassen, dass die Befestigungseinrichtung (50), wenn die Drahtfunkenerosion-Bearbeitung an dem auf der Halteeinheit (12) gehaltenen Werkstück durchgeführt worden ist, um eine vorgegebene Position vor Beenden der Bearbeitung oder eine Position zu erreichen, wo die Bearbeitung vervollständigt wird, zu erreichen, an einer Schnittposition platziert wird, wo die Drahtfunkenerosion-Bearbeitung durchgeführt worden ist, und individuell den Ausschnitt-Abschnitt und den verbleibenden Abschnitt an der Schnittposition, wo das Werkstück geschnitten worden ist, anzieht, wodurch der Ausschnitt-Abschnitt an dem verbleibenden Abschnitt fixiert wird; und ein Trennmittel, welches dazu ausgebildet ist, den Ausschnitt-Abschnitts und den verbleibenden Abschnitt durch Brechen der Drahtkomponente, welche in der Ausnehmung angeordnet ist, voneinander zu trennen, wobei die Befestigungseinrichtung (50) dazu ausgebildet ist, individuell sowohl den Ausschnitt-Abschnitt als auch den verbleibenden Abschnitt anzuziehen, wobei die Robotersteuereinheit (40) dazu ausgebildet ist, in einem Zustand, in dem der Roboter (20) die Befestigungseinrichtung (50) hält, zu veranlassen, dass die Befestigungseinrichtung (50) individuell den Ausschnitt-Abschnitt und den verbleibenden Abschnitt anzieht, und sich danach von der Befestigungseinrichtung (50) wegzubewegen um einen Zustand herbeizuführen, in dem der Roboter (20) die Befestigungseinrichtung (50) nicht hält.