JP5494617B2 - ロボットシステムおよび加工品の製造方法 - Google Patents
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Description
図1は、実施形態に係るロボットシステム100の全体構成を示す上面模式図である。なお、図1には、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするZ軸を含む3次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明に用いる他の図面においても示す場合がある。また、以下では、X軸の正方向が、ロボット101の前方を指すものとする。
ここで、ロボット101の構成について、図2を用いて説明しておく。図2は、実施形態に係るロボット101の要部を示す正面模式図である。
次に、右ハンドユニット11のより詳細な構成について、図3A、図3Bおよび図4を用いて説明する。図3Aは、実施形態に係る右ハンドユニット11および左ハンドユニット12の要部を示す正面模式図であり、図3Bは、実施形態に係る右ハンドユニット11および左ハンドユニット12の要部を示す斜視模式図である。また、図4は、右ハンドユニット11の先端部を示す模式図である。
次に、左ハンドユニット12のより詳細な構成について、既に示した図3Aおよび図3Bと、あらたに示す図5Aおよび図5Bとを用いて説明する。なお、図5Aは、巻ローラ機構38が左ハンドユニット12から取り外された状態を示す模式図であり、図5Bは、巻ローラ機構38を示す模式図である。
次に、これまで示してきた各図と、図6、図7Aおよび図7Bとを用いて、実施形態に係るロボットシステム100における一連の動作を詳しく説明する。なお、図6は、実施形態に係るロボットシステム100における一連の動作を示す模式図その1である。また、図7Aおよび図7Bは、実施形態に係るロボットシステム100における一連の動作を示す模式図その2である。
ところで、1枚の基板について貼り付け作業を終えた際、左ハンドユニット12に装着中の巻ローラ機構38のマスキングテープTを、次の基板では最初に貼り付けることとすれば、巻ローラ機構38の持ち替えで生じるオーバヘッドを低減することが可能である。
次に、実施形態に係るロボットシステム100が実行する処理手順について、図11を用いて説明する。図11は、実施形態に係るロボットシステム100が実行する処理手順を示すフローチャートである。なお、以下のフローチャートは、基板1種別分の処理手順を示している。
2 胴部
3R 第2アーム
3L 第1アーム
4R 右肩部
4L 左肩部
5R 右上腕A部
5L 左上腕A部
6R 右上腕B部
6L 左上腕B部
7R 右下腕部
7L 左下腕部
8R 右手首A部
8L 左手首A部
9R 右手首B部
9L 左手首B部
10 ハンド
10R 右フランジ
10L 左フランジ
11 右ハンドユニット
12 左ハンドユニット
20 押し付け機構
20A 押し付け爪
20C 基部
21 第2把持機構
22 アクチュエータ
23 加工前ワーク用把持機構
24 加工後ワーク用把持機構
25 ブラケット
31 第1把持機構
32 切断機構
32A カッター刃
33、34 ガイドローラ
35 ブラケット
36 巻ローラ
37 着脱機構
38 巻ローラ機構
39 カセット把持部
100 ロボットシステム
100A 仕切り壁
100B ゲート
101 ロボット
102 ステージ
102A 位置決め壁
102B、102C 移動部材
103 加工前ワークカセット
104 加工後ワークカセット
105 メインストッカ
106 搬入搬出路
107 サブストッカ
108 制御装置
108a 制御部
108aa 基板識別部
108ab 貼付準備部
108ac 把持状況取得部
108ad 指示決定部
108ae 指示部
108af テープ減算部
108b 記憶部
108ba 基板識別情報
108bb 基板別教示情報
108bc テープ残量情報
109 カメラ
Claims (7)
- 被加工品の加工に用いる複数の供給材のうち1つを把持するロボットと、
前記ロボットの把持可能範囲に設けられ、前記供給材を収容するメインストッカと、
前記メインストッカよりも前記ロボットに近い位置に設けられるサブストッカと、
同一の前記被加工品の加工に複数の前記供給材を用いる場合に、該供給材の収容先として前記メインストッカよりも前記サブストッカを優先するとともに、前回の被加工品の加工の最後に把持した前記供給材を、次回の被加工品の加工の最初に用いる動作を前記ロボットへ指示する指示部と
を備えることを特徴とするロボットシステム。 - 前記被加工品の加工に複数の前記供給材を用いる場合に、前記供給材の種別と当該種別に対応してあらかじめ用意された前記ロボットへの教示データとを関連付けた教示情報を記憶する記憶部と、
前記ロボットが把持中の前記供給材の種別を取得する取得部と
をさらに備え、
前記指示部は、
前記取得部によって取得された前記供給材の種別に対応する前記教示データを前記教示情報から取得し、取得した前記教示データに基づく動作を指示することを特徴とする請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記記憶部は、
前記教示情報を前記被加工品の種別と関連付けた被加工品別情報をさらに記憶し、
前記指示部は、
前記被加工品の種別に対応する前記供給材の種別を前記被加工品別情報から取得し、取得した前記供給材の種別に対応する前記供給材の収容先として前記メインストッカよりも前記サブストッカを優先する動作を指示することを特徴とする請求項2に記載のロボットシステム。 - 使用された前記供給材の分量に基づいて当該供給材の残量を算出する算出部
をさらに備え、
前記指示部は、
前記ロボットが把持中の前記供給材の前記残量が所定の閾値を下回った場合に、当該供給材を前記メインストッカに収容された同一種別の前記供給材と交換する動作を指示することを特徴とする請求項1、2または3に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットは、
第1ハンド機構および第2ハンド機構を有する双腕ロボットであり、
前記第1ハンド機構の近傍に配置され、加工前の前記被加工品を収納する第1収納部と、
前記第2ハンド機構の近傍に配置され、加工後の前記被加工品を収納する第2収納部と、
加工に際して前記被加工品が載置されるステージと
をさらに備え、
前記指示部は、
前記第1ハンド機構を用いて加工前の前記被加工品を前記第1収納部から前記ステージへ移載し、前記第2ハンド機構を用いて加工後の前記被加工品を前記ステージから前記第2収納部へ移載する動作を指示することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 前記被加工品は、
電子機器用の基板であり、
前記供給材は、
前記基板の表面に貼り付けられるマスキングテープであることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一つに記載のロボットシステム。 - 被加工品の加工に用いる複数の供給材のうち1つをロボットへ把持させる把持工程と、
同一の前記被加工品の加工に複数の前記供給材を用いる場合に、該供給材の収容先として、前記ロボットの把持可能範囲に設けられるメインストッカよりも、該メインストッカより前記ロボットに近い位置に設けられるサブストッカを優先するとともに、前回の被加工品の加工の最後に把持した前記供給材を、次回の被加工品の加工の最初に用いる動作を前記ロボットへ指示する指示工程と
を含むことを特徴とする加工品の製造方法。
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