JP6690455B2 - シール貼着方法及びシール貼着装置 - Google Patents
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Description
まず、図1を参照して、実施形態のシール貼着装置の概略構成について説明し、図2(A)及び図2(B)を参照して、シール貼着装置によって貼着されるシールについて説明する。また、図3(A)乃至図4(B)を参照して台紙からシールが剥がされる様子を説明する。図1は実施形態のシール貼着装置の概略構成を模式的に示す説明図である。図2(A)は台紙が張り合わされた状態の素材シートの一部の平面図であり、図2(B)はシールの側面図である。図3(A)は台紙からシールが剥がされる様子を上方から観た模式図であり、図3(B)は台紙からシールが剥がされる様子を側方から観た模式図である。図4(A)は第1ハンドと第2ハンドとで、シールを保持した様子を示す説明図であり、図4(B)は、第1ハンドの吸着位置と第2ハンドの把持位置がずれる様子を模式的に示す説明図である。
11 第1ロボットコントローラ
12 第1ハンド
12a 吸着パッド
20 第2ロボット
21 第2ロボットコントローラ
22 第2ハンド
22b 把持爪部
30 制御部
35 カメラ
41 ワーク
50 素材シート
50a シール
50a1 粘着層
50a2 台紙
501 第1端部
502 第2端部
100 シール貼着装置
Claims (5)
- 第1ハンドにより台紙上のシールの第1端部を吸着保持すると共に、第2ハンドにより前記シールの第2端部を把持して、前記シールを前記台紙から引き剥がす工程と、
前記第1ハンドと前記第2ハンドとによって保持されている前記シールを撮像位置へ移動し、前記第1ハンドの初期位置情報と、前記第2ハンドの初期位置情報とを取得する工程と、
前記シールの撮像画像に基づいて、前記第1ハンドと前記第2ハンドの少なくとも一方を稼働させて、前記撮像画像における前記シールの外形を、予め準備されている理想のシール形状と一致させて前記シールの変形を解消する工程と、
前記第1ハンドの変形解消後位置情報と、前記第2ハンドの変形解消後位置情報とを取得する工程と、
前記第1ハンドの初期位置情報と前記第1ハンドの変形解消後位置情報とに基づいて、前記第1ハンドの貼着指示位置の情報を補正し、前記第2ハンドの初期位置情報と前記第2ハンドの変形解消後位置情報とに基づいて、前記第2ハンドの貼着指示位置の情報を補正する工程と、
前記第1ハンドと前記第2ハンドをそれぞれ補正された前記貼着指示位置の情報に基づいて移動させ、前記シールを貼着する工程と、
を、含むシール貼着方法。 - 前記シールの変形を解消する工程において、前記第1ハンドを固定し、前記第2ハンドを稼働させる工程を含む請求項1に記載のシール貼着方法。
- 前記シールの変形を解消する工程において、前記第2ハンドが保持する前記第2端部に含まれる頂点を、予め準備されている前記理想のシール形状における対応する頂点に一致させ、その後、前記頂点を形成する2辺を前記理想のシール形状における対応する前記頂点を形成する2辺に一致させる工程を含む請求項1又は2に記載のシール貼着方法。
- 前記シールの変形を解消する工程において、撮像画像における前記シールの外形を、予め準備されている理想のシール形状と一致させるときに、前記撮像画像におけるシール上の少なくとも2点を前記理想のシール形状における対応する2点に一致させる請求項1乃至3のいずれか1項に記載のシール貼着方法。
- 台紙上のシールの第1端部を吸着保持する第1ハンドと、前記台紙上のシールの第2端部を把持する第2ハンドと、
前記第1ハンド及び前記第2ハンドによって保持された前記シールを撮像するカメラと、
前記第1ハンドと前記第2ハンドにより、前記シールを前記台紙から引き剥がし、前記カメラにより取得された撮像画像から前記第1ハンドの初期位置情報と、前記第2ハンドの初期位置情報とを取得し、前記シールの撮像画像に基づいて、前記第1ハンドと前記第2ハンドの少なくとも一方を稼働させて、前記撮像画像における前記シールの外形を、予め準備されている理想のシール形状と一致させ、前記第1ハンドの変形解消後位置情報と、前記第2ハンドの変形解消後位置情報とを取得し、前記第1ハンドの初期位置情報と前記第1ハンドの変形解消後位置情報とに基づいて、前記第1ハンドの貼着指示位置の情報を補正し、前記第2ハンドの初期位置情報と前記第2ハンドの変形解消後位置情報とに基づいて、前記第2ハンドの貼着指示位置の情報を補正し、前記第1ハンドと前記第2ハンドをそれぞれ補正された前記貼着指示位置の情報に基づいて移動させ、前記シールを貼着する制御部と、
を、含むシール貼着装置。
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JP2016148929A JP6690455B2 (ja) | 2016-07-28 | 2016-07-28 | シール貼着方法及びシール貼着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2016148929A JP6690455B2 (ja) | 2016-07-28 | 2016-07-28 | シール貼着方法及びシール貼着装置 |
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Family
ID=61081068
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2016148929A Active JP6690455B2 (ja) | 2016-07-28 | 2016-07-28 | シール貼着方法及びシール貼着装置 |
Country Status (1)
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2016
- 2016-07-28 JP JP2016148929A patent/JP6690455B2/ja active Active
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