JPH07102844B2 - 自動箱詰め装置 - Google Patents
自動箱詰め装置Info
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- JPH07102844B2 JPH07102844B2 JP11015993A JP11015993A JPH07102844B2 JP H07102844 B2 JPH07102844 B2 JP H07102844B2 JP 11015993 A JP11015993 A JP 11015993A JP 11015993 A JP11015993 A JP 11015993A JP H07102844 B2 JPH07102844 B2 JP H07102844B2
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- conveyor
- movable
- suction
- shock absorber
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はコンベアで搬送停止され
る生麺包装体等の被箱詰め品を吸着してカートン（ダン
ボール等で作られた箱）へ移動収納する自動箱詰め装置
に関するものである。
る生麺包装体等の被箱詰め品を吸着してカートン（ダン
ボール等で作られた箱）へ移動収納する自動箱詰め装置
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】生麺包装体のような被箱詰め品を自動的
に箱詰めする従来技術として、被箱詰め品を搬送する第
１のコンベアと、この第１のコンベアと平行に並設され
たカートンを搬送するための第２のコンベアと、第１コ
ンベアの定位置に搬送停止された所定個数の被箱詰め品
を同時に吸着し第２コンベアの搬送停止カートンへ移動
収納する吸着ユニットを有した移送装置とを具備する自
動箱詰め装置が知られている。
に箱詰めする従来技術として、被箱詰め品を搬送する第
１のコンベアと、この第１のコンベアと平行に並設され
たカートンを搬送するための第２のコンベアと、第１コ
ンベアの定位置に搬送停止された所定個数の被箱詰め品
を同時に吸着し第２コンベアの搬送停止カートンへ移動
収納する吸着ユニットを有した移送装置とを具備する自
動箱詰め装置が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記従来の自動箱詰め
装置は、複数の被箱詰め品を吸着する吸着ユニットが隣
接状態に搬送停止される複数の被箱詰め品を同時に吸着
し、そのままの状態でカートンに移動収納させる構成と
なっているので、例えば１０個の生麺包装体をカートン
に箱詰めする場合、５個ずつ２段に詰める場合は問題な
いが、出荷条件等として要望される４個３個３個の３段
に箱詰めする場合に、各段の箱詰め品が面置き並列（水
平状態に並列されることをいう）の段積収納状態にな
り、カートン輸送時等において３個並列段の箱詰め品
（前例の場合には生麺包装体）がカートン内で移動し
て、不定形に変形したり損傷したりするという問題があ
った。
装置は、複数の被箱詰め品を吸着する吸着ユニットが隣
接状態に搬送停止される複数の被箱詰め品を同時に吸着
し、そのままの状態でカートンに移動収納させる構成と
なっているので、例えば１０個の生麺包装体をカートン
に箱詰めする場合、５個ずつ２段に詰める場合は問題な
いが、出荷条件等として要望される４個３個３個の３段
に箱詰めする場合に、各段の箱詰め品が面置き並列（水
平状態に並列されることをいう）の段積収納状態にな
り、カートン輸送時等において３個並列段の箱詰め品
（前例の場合には生麺包装体）がカートン内で移動し
て、不定形に変形したり損傷したりするという問題があ
った。
【０００４】本発明は前記のような事情に鑑みなされた
もので、その第１の目的は所定個数の被箱詰め品を傾斜
ラップの縮幅収納状態と面置き並列の段積収納状態に切
替えてカートン内で移動しないように箱詰めすることが
できる自動箱詰め装置を提供することにあり、第２の目
的は前記のような箱詰め作業を２組（第１，第２）の吸
着ユニットの連繋作動で能率的に行うことができる自動
箱詰め装置を提供することにある。
もので、その第１の目的は所定個数の被箱詰め品を傾斜
ラップの縮幅収納状態と面置き並列の段積収納状態に切
替えてカートン内で移動しないように箱詰めすることが
できる自動箱詰め装置を提供することにあり、第２の目
的は前記のような箱詰め作業を２組（第１，第２）の吸
着ユニットの連繋作動で能率的に行うことができる自動
箱詰め装置を提供することにある。
【０００５】第３の目的は前記カートンに対する被箱詰
め品の収納状態を１段目４個、２段目３個、３段目３個
の合計１０個で、１段目４個の箱詰め品が傾斜ラップの
縮幅収納状態になり、２段目３個及び３段目３個の箱詰
め品が面置き並列の段積収納状態になるように箱詰めで
きる自動箱詰め装置を提供することにある。
め品の収納状態を１段目４個、２段目３個、３段目３個
の合計１０個で、１段目４個の箱詰め品が傾斜ラップの
縮幅収納状態になり、２段目３個及び３段目３個の箱詰
め品が面置き並列の段積収納状態になるように箱詰めで
きる自動箱詰め装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記第１の目的を達成す
るために、第１及び第２の発明による自動箱詰め装置
は、被箱詰め品を搬送する第１のコンベア１と、この第
１のコンベア１と平行に並設されたカートンＱを搬送す
るための第２のコンベア２と、第１コンベア１の定位置
に搬送停止された所定個数の被箱詰め品Ｐを同時に吸着
し第２コンベア２の搬送停止カートンＱへ移動収納する
吸着ユニットＸを有した移送装置５とを具備する従来公
知の自動箱詰め装置において、前記移送装置５に装備さ
れる吸着ユニットＸを以下のように構成したことを特徴
とする。
るために、第１及び第２の発明による自動箱詰め装置
は、被箱詰め品を搬送する第１のコンベア１と、この第
１のコンベア１と平行に並設されたカートンＱを搬送す
るための第２のコンベア２と、第１コンベア１の定位置
に搬送停止された所定個数の被箱詰め品Ｐを同時に吸着
し第２コンベア２の搬送停止カートンＱへ移動収納する
吸着ユニットＸを有した移送装置５とを具備する従来公
知の自動箱詰め装置において、前記移送装置５に装備さ
れる吸着ユニットＸを以下のように構成したことを特徴
とする。
【０００７】即ち、第１の発明では前記吸着ユニットＸ
を、コンベア搬送方向に向かうガイド１１を有し昇降シ
リンダＣ１の作動によって所定のストロークを上下動さ
れるユニット基枠１０と、このユニット基枠１０の一端
下側部に垂下される固定の緩衝器ｄ１と、前記基枠ガイ
ド１１に所定の間隔を存して摺動案内される複数の可動
体１２〜１４及びこの各可動体の下側部に垂下される可
動の緩衝器ｄ２〜ｄ４と、この固定及び可動の緩衝器ｄ
１〜ｄ４の各可動ロッド１５の下端ブラケット１６にコ
ンベア搬送方向に首振り回動できるように軸支された吸
着パット２１〜２４と、この各吸着パットを水平状態と
所定角度θの首振り傾斜状態とに回動変向させるブラケ
ット止着シリンダ２５〜２８と、前記ユニット基枠１０
に装着され一個の可動体１４を基枠ガイド１１に沿って
水平移動させる可動体作動シリンダ３０と、前記緩衝器
ｄ１〜ｄ４及び吸着パット２１〜２４の間隔を第１コン
ベア１上の被箱詰め品Ｐを同時に吸着し得る拡幅間隔と
パット吸着の被箱詰め品Ｐを第２コンベア２の搬送停止
カートンＱへ箱入れし得る縮幅間隔とに変更できるよう
に各可動体１２〜１４の動きを所定の比率で連動させる
可動体連動機構３１とを具備する構成とした。
を、コンベア搬送方向に向かうガイド１１を有し昇降シ
リンダＣ１の作動によって所定のストロークを上下動さ
れるユニット基枠１０と、このユニット基枠１０の一端
下側部に垂下される固定の緩衝器ｄ１と、前記基枠ガイ
ド１１に所定の間隔を存して摺動案内される複数の可動
体１２〜１４及びこの各可動体の下側部に垂下される可
動の緩衝器ｄ２〜ｄ４と、この固定及び可動の緩衝器ｄ
１〜ｄ４の各可動ロッド１５の下端ブラケット１６にコ
ンベア搬送方向に首振り回動できるように軸支された吸
着パット２１〜２４と、この各吸着パットを水平状態と
所定角度θの首振り傾斜状態とに回動変向させるブラケ
ット止着シリンダ２５〜２８と、前記ユニット基枠１０
に装着され一個の可動体１４を基枠ガイド１１に沿って
水平移動させる可動体作動シリンダ３０と、前記緩衝器
ｄ１〜ｄ４及び吸着パット２１〜２４の間隔を第１コン
ベア１上の被箱詰め品Ｐを同時に吸着し得る拡幅間隔と
パット吸着の被箱詰め品Ｐを第２コンベア２の搬送停止
カートンＱへ箱入れし得る縮幅間隔とに変更できるよう
に各可動体１２〜１４の動きを所定の比率で連動させる
可動体連動機構３１とを具備する構成とした。
【０００８】また、第２の発明では前記吸着ユニットＸ
を、コンベア搬送方向に向かうガイド１１を有し昇降シ
リンダＣ１の作動によって所定のストロークを上下動さ
れるユニット基枠１０と、このユニット基枠１０の一端
下側部に垂下される縦長さが最も長い固定の緩衝器Ｄ１
及び該緩衝器の可動ロッド１５の下端部に水平に取付け
られた固定の吸着パット２１ａと、前記基枠ガイド１０
に所定の間隔を存して摺動案内される複数の可動体１２
〜１４及びこの各可動体の下側部に垂下された縦長さが
固定緩衝器Ｄ１側から順次に短くなるように変化する可
動の緩衝器Ｄ２〜Ｄ４と、この各可動緩衝器Ｄ２〜Ｄ４
の可動ロッド１５の下端ブラケット１６にコンベア搬送
方向に首振り回動できるように軸支された可動の吸着パ
ット２２ａ〜２４ａと、この各可動の吸着パット２２ａ
〜２４ａを水平状態と所定角度の首振り傾斜状態とに回
動変向させるブラケット止着シリンダ２６〜２８と、前
記ユニット基枠１０に装着され一個の可動体１４を基枠
ガイド１１に沿って水平移動させる可動体作動シリンダ
３０と、前記緩衝器Ｄ１〜Ｄ４及び吸着パット２１ａ〜
２４ａの間隔を第１コンベア１上の被箱詰め品Ｐを同時
に吸着し得る拡幅間隔とパット吸着の被箱詰め品Ｐを第
２コンベア２の搬送停止カートンＱへ箱入れし得る縮幅
間隔とに変更できるように各可動体１２〜１４の動きを
所定の比率で連動させる可動体連動機構３１とを具備す
る構成とした。
を、コンベア搬送方向に向かうガイド１１を有し昇降シ
リンダＣ１の作動によって所定のストロークを上下動さ
れるユニット基枠１０と、このユニット基枠１０の一端
下側部に垂下される縦長さが最も長い固定の緩衝器Ｄ１
及び該緩衝器の可動ロッド１５の下端部に水平に取付け
られた固定の吸着パット２１ａと、前記基枠ガイド１０
に所定の間隔を存して摺動案内される複数の可動体１２
〜１４及びこの各可動体の下側部に垂下された縦長さが
固定緩衝器Ｄ１側から順次に短くなるように変化する可
動の緩衝器Ｄ２〜Ｄ４と、この各可動緩衝器Ｄ２〜Ｄ４
の可動ロッド１５の下端ブラケット１６にコンベア搬送
方向に首振り回動できるように軸支された可動の吸着パ
ット２２ａ〜２４ａと、この各可動の吸着パット２２ａ
〜２４ａを水平状態と所定角度の首振り傾斜状態とに回
動変向させるブラケット止着シリンダ２６〜２８と、前
記ユニット基枠１０に装着され一個の可動体１４を基枠
ガイド１１に沿って水平移動させる可動体作動シリンダ
３０と、前記緩衝器Ｄ１〜Ｄ４及び吸着パット２１ａ〜
２４ａの間隔を第１コンベア１上の被箱詰め品Ｐを同時
に吸着し得る拡幅間隔とパット吸着の被箱詰め品Ｐを第
２コンベア２の搬送停止カートンＱへ箱入れし得る縮幅
間隔とに変更できるように各可動体１２〜１４の動きを
所定の比率で連動させる可動体連動機構３１とを具備す
る構成とした。
【０００９】前記第２の目的を達成するために、第３の
発明による自動箱詰め装置は、前記移送装置５が昇降シ
リンダＣ１，Ｃ２の作動で同時に上下動し且つ第１のコ
ンベア１と第２のコンベア２との間を同時に移動できる
コンベア搬送方向に対して前後に離間した第１の吸着ユ
ニットＸと第２の吸着ユニットＹを有し、この第１の吸
着ユニットＸを前記第１及び第２の発明と同一の構成に
し、第２の吸着ユニットＹを昇降シリンダＣ２の作動に
よって所定のストロークを上下動される緩衝器取付体４
０と、第１吸着ユニットＸの緩衝器ｄ１〜ｄ４（Ｄ１〜
Ｄ４）の本数より１本少ない本数で第１コンベア１の搬
送停止品（被箱詰め品Ｐ）を同時に吸着し得る定間隔を
保持して緩衝器取付体４０に固定された縦長さの等しい
固定の緩衝器ｄ５〜ｄ７と、この各緩衝器ｄ５〜ｄ７の
可動ロッド１５の下端部に水平に取付けられた吸着パッ
ト４１〜４３とを具備する構成とした。
発明による自動箱詰め装置は、前記移送装置５が昇降シ
リンダＣ１，Ｃ２の作動で同時に上下動し且つ第１のコ
ンベア１と第２のコンベア２との間を同時に移動できる
コンベア搬送方向に対して前後に離間した第１の吸着ユ
ニットＸと第２の吸着ユニットＹを有し、この第１の吸
着ユニットＸを前記第１及び第２の発明と同一の構成に
し、第２の吸着ユニットＹを昇降シリンダＣ２の作動に
よって所定のストロークを上下動される緩衝器取付体４
０と、第１吸着ユニットＸの緩衝器ｄ１〜ｄ４（Ｄ１〜
Ｄ４）の本数より１本少ない本数で第１コンベア１の搬
送停止品（被箱詰め品Ｐ）を同時に吸着し得る定間隔を
保持して緩衝器取付体４０に固定された縦長さの等しい
固定の緩衝器ｄ５〜ｄ７と、この各緩衝器ｄ５〜ｄ７の
可動ロッド１５の下端部に水平に取付けられた吸着パッ
ト４１〜４３とを具備する構成とした。
【００１０】前記第３の目的を達成するために、第４の
発明による自動箱詰め装置は、第１吸着ユニットＸの緩
衝器ｄ１〜ｄ４（Ｄ１〜Ｄ４）の本数を４本とし、第２
吸着ユニットＹの緩衝器ｄ５〜ｄ７の本数を３本とし
た。
発明による自動箱詰め装置は、第１吸着ユニットＸの緩
衝器ｄ１〜ｄ４（Ｄ１〜Ｄ４）の本数を４本とし、第２
吸着ユニットＹの緩衝器ｄ５〜ｄ７の本数を３本とし
た。
【００１１】
【作用】前記第１発明及び第２発明の自動箱詰め装置に
よれば、各緩衝器ｄ１〜ｄ４，Ｄ１〜Ｄ４の間隔を第１
コンベア１上の被箱詰め品Ｐを同時に吸着し得る拡幅間
隔とした状態で、第１コンベア１の定位置に搬送停止さ
れた所定個数の被箱詰め品Ｐを水平状態にある複数の吸
着パット２１〜２４，２１ａ〜２４ａで同時に吸着し、
この吸着後のユニット上昇過程及びカートン方向へのユ
ニット移動過程において可動の吸着パット２１〜２４，
２２ａ〜２４ａをブラケット止着シリンダ２５〜２８，
２６〜２８の作動で所定角度の首振り傾斜状態に回動変
向させ、且つ可動体作動シリンダ３０の作動と可動体連
動機構３１の連動によって各緩衝器ｄ１〜ｄ４，Ｄ１〜
Ｄ４及び吸着パット２１〜２４，２１ａ〜２４ａの間隔
を縮幅間隔に変更させることにより、パット吸着の箱詰
め品Ｐを傾斜ラップの縮幅収納状態にして、第２コンベ
ア２の搬送停止カートンＱへ自動箱詰めすることができ
る。
よれば、各緩衝器ｄ１〜ｄ４，Ｄ１〜Ｄ４の間隔を第１
コンベア１上の被箱詰め品Ｐを同時に吸着し得る拡幅間
隔とした状態で、第１コンベア１の定位置に搬送停止さ
れた所定個数の被箱詰め品Ｐを水平状態にある複数の吸
着パット２１〜２４，２１ａ〜２４ａで同時に吸着し、
この吸着後のユニット上昇過程及びカートン方向へのユ
ニット移動過程において可動の吸着パット２１〜２４，
２２ａ〜２４ａをブラケット止着シリンダ２５〜２８，
２６〜２８の作動で所定角度の首振り傾斜状態に回動変
向させ、且つ可動体作動シリンダ３０の作動と可動体連
動機構３１の連動によって各緩衝器ｄ１〜ｄ４，Ｄ１〜
Ｄ４及び吸着パット２１〜２４，２１ａ〜２４ａの間隔
を縮幅間隔に変更させることにより、パット吸着の箱詰
め品Ｐを傾斜ラップの縮幅収納状態にして、第２コンベ
ア２の搬送停止カートンＱへ自動箱詰めすることができ
る。
【００１２】また、各緩衝器ｄ１〜ｄ４，Ｄ１〜Ｄ４及
び吸着パット２１〜２４，２１ａ〜２４ａの間隔を第１
コンベア１上の被箱詰め品Ｐを同時に吸着し得る拡幅間
隔とした状態で被箱詰め品Ｐをパット吸着し、可動体作
動シリンダ３０及びブラケット止着シリンダ２５〜２
８，２６〜２８を作動させない状態（可動の吸着パット
２１〜２４，２２ａ〜２４ａを首振り及び間隔縮小させ
ない水平状態）でユニット全体を上昇させてカートン方
向へ移動させれば、パット吸着の箱詰め品Ｐを第２コン
ベア２の搬送停止カートンＱへ水平状態で供給して、面
置き並列の段積収納状態に自動箱詰めすることができ
る。
び吸着パット２１〜２４，２１ａ〜２４ａの間隔を第１
コンベア１上の被箱詰め品Ｐを同時に吸着し得る拡幅間
隔とした状態で被箱詰め品Ｐをパット吸着し、可動体作
動シリンダ３０及びブラケット止着シリンダ２５〜２
８，２６〜２８を作動させない状態（可動の吸着パット
２１〜２４，２２ａ〜２４ａを首振り及び間隔縮小させ
ない水平状態）でユニット全体を上昇させてカートン方
向へ移動させれば、パット吸着の箱詰め品Ｐを第２コン
ベア２の搬送停止カートンＱへ水平状態で供給して、面
置き並列の段積収納状態に自動箱詰めすることができ
る。
【００１３】従って、所定個数の被箱詰め品Ｐを傾斜ラ
ップの縮幅収納状態に箱詰めする工程と、所定個数の被
箱詰め品Ｐを面置き並列の段積収納状態に箱詰めする工
程を所定の順序で切替えて行うことにより、所定個数の
被箱詰め品ＰをカートンＱ内で移動しない段積状態に箱
詰めすることが可能となる。
ップの縮幅収納状態に箱詰めする工程と、所定個数の被
箱詰め品Ｐを面置き並列の段積収納状態に箱詰めする工
程を所定の順序で切替えて行うことにより、所定個数の
被箱詰め品ＰをカートンＱ内で移動しない段積状態に箱
詰めすることが可能となる。
【００１４】例えば、前記緩衝器ｄ１〜ｄ４，Ｄ１〜Ｄ
４の本数を４本とし、１回目の箱詰め動作で４個の箱詰
め品Ｐを傾斜ラップの縮幅収納状態に箱詰めし、２回目
及び３回目の箱詰め動作で３個の箱詰め品Ｐを面置き並
列の段積収納状態に箱詰めするようにすれば、合計１０
個の被箱詰め品Ｐをカートン内で移動しない４個３個３
個の３段積み状態に箱詰めすることができる。
４の本数を４本とし、１回目の箱詰め動作で４個の箱詰
め品Ｐを傾斜ラップの縮幅収納状態に箱詰めし、２回目
及び３回目の箱詰め動作で３個の箱詰め品Ｐを面置き並
列の段積収納状態に箱詰めするようにすれば、合計１０
個の被箱詰め品Ｐをカートン内で移動しない４個３個３
個の３段積み状態に箱詰めすることができる。
【００１５】また、前記第３発明の自動箱詰め装置は、
前記移送装置５が第１及び第２の発明と同一構成の第１
吸着ユニットＸと、この第１吸着ユニットＸとは異なる
構成（昇降シリンダＣ２の作動によって所定のストロー
クを上下動される緩衝器取付体４０と、第１吸着ユニッ
トＸの緩衝器ｄ１〜ｄ４，Ｄ１〜Ｄ４の本数より１本少
ない本数で第１コンベア１の搬送停止品Ｐを同時に吸着
し得る定間隔を保持して緩衝器取付体４０に固定された
縦長さの等しい固定の緩衝器ｄ５〜ｄ７と、この各緩衝
器ｄ５〜ｄ７の可動ロッド１５の下端部に水平に取付け
られた吸着パット４１〜４３とを具備する構成）の第２
吸着ユニットＹとを有し、この第１の吸着ユニットＸと
第２の吸着ユニットＹが第１のコンベア１と第２のコン
ベア２との間を同時に移動できるようになっているの
で、前記のような箱詰め作業を第１吸着ユニットＸと第
２吸着ユニットＹの連繋作動で能率的に行うことができ
る。
前記移送装置５が第１及び第２の発明と同一構成の第１
吸着ユニットＸと、この第１吸着ユニットＸとは異なる
構成（昇降シリンダＣ２の作動によって所定のストロー
クを上下動される緩衝器取付体４０と、第１吸着ユニッ
トＸの緩衝器ｄ１〜ｄ４，Ｄ１〜Ｄ４の本数より１本少
ない本数で第１コンベア１の搬送停止品Ｐを同時に吸着
し得る定間隔を保持して緩衝器取付体４０に固定された
縦長さの等しい固定の緩衝器ｄ５〜ｄ７と、この各緩衝
器ｄ５〜ｄ７の可動ロッド１５の下端部に水平に取付け
られた吸着パット４１〜４３とを具備する構成）の第２
吸着ユニットＹとを有し、この第１の吸着ユニットＸと
第２の吸着ユニットＹが第１のコンベア１と第２のコン
ベア２との間を同時に移動できるようになっているの
で、前記のような箱詰め作業を第１吸着ユニットＸと第
２吸着ユニットＹの連繋作動で能率的に行うことができ
る。
【００１６】更に、前記第４発明の自動箱詰め装置は、
緩衝器ｄ１〜ｄ４，Ｄ１〜Ｄ４が４本で吸着パット２１
〜２４，２１ａ〜２４ａが４個の第１吸着ユニットＸ
と、緩衝器ｄ５〜ｄ７が３本で吸着パット４１〜４３が
３個の第２吸着ユニットＹを備え、この第１吸着ユニッ
トＸと第２吸着ユニットＹを所定のプロセスに従って制
御作動させることにより、カートンＱに対する被箱詰め
品Ｐの収納状態を１段目４個、２段目３個、３段目３個
の合計１０個で、１段目４個の箱詰め品Ｐが傾斜ラップ
の縮幅収納状態になり、２段目３個及び３段目３個の箱
詰め品Ｐが面置き並列の段積収納状態になるように箱詰
めすることができる。
緩衝器ｄ１〜ｄ４，Ｄ１〜Ｄ４が４本で吸着パット２１
〜２４，２１ａ〜２４ａが４個の第１吸着ユニットＸ
と、緩衝器ｄ５〜ｄ７が３本で吸着パット４１〜４３が
３個の第２吸着ユニットＹを備え、この第１吸着ユニッ
トＸと第２吸着ユニットＹを所定のプロセスに従って制
御作動させることにより、カートンＱに対する被箱詰め
品Ｐの収納状態を１段目４個、２段目３個、３段目３個
の合計１０個で、１段目４個の箱詰め品Ｐが傾斜ラップ
の縮幅収納状態になり、２段目３個及び３段目３個の箱
詰め品Ｐが面置き並列の段積収納状態になるように箱詰
めすることができる。
【００１７】
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１乃至図９
に従い具体的に説明する。図中１は被箱詰め品Ｐ（実施
例では三食分の個装生麺を合成樹脂製の軟質袋で包装し
た生麺包装体）を搬送する第１のコンベアで、図１矢印
で示す方向から供給される被箱詰め品Ｐをコンベア搬送
方向に離間した第１の吸着位置と第２の吸着位置に所定
個数ずつ搬送停止させる通路開閉可能な第１のストッパ
Ｓ１及び第２のストッパＳ２と、この第１ストッパＳ１
及び第２ストッパＳ２に対する被箱詰め品Ｐの搬入数を
所定個数（実施例では４個又は３個）に定める通路開閉
可能な前段ストッパＳとが配設されている。
に従い具体的に説明する。図中１は被箱詰め品Ｐ（実施
例では三食分の個装生麺を合成樹脂製の軟質袋で包装し
た生麺包装体）を搬送する第１のコンベアで、図１矢印
で示す方向から供給される被箱詰め品Ｐをコンベア搬送
方向に離間した第１の吸着位置と第２の吸着位置に所定
個数ずつ搬送停止させる通路開閉可能な第１のストッパ
Ｓ１及び第２のストッパＳ２と、この第１ストッパＳ１
及び第２ストッパＳ２に対する被箱詰め品Ｐの搬入数を
所定個数（実施例では４個又は３個）に定める通路開閉
可能な前段ストッパＳとが配設されている。
【００１８】２は第１のコンベア１と所定の間隔を存し
て平行に並設されたカートンＱを搬送するための第２の
コンベアで、箱折り機（図示せず）側から供給されるカ
ートンＱを第１ストッパＳ１及び第２ストッパＳ２と対
応する位置に搬送停止させる通路開閉可能な箱止めスト
ッパＲ１，Ｒ２（図９参照）が設けられている。
て平行に並設されたカートンＱを搬送するための第２の
コンベアで、箱折り機（図示せず）側から供給されるカ
ートンＱを第１ストッパＳ１及び第２ストッパＳ２と対
応する位置に搬送停止させる通路開閉可能な箱止めスト
ッパＲ１，Ｒ２（図９参照）が設けられている。
【００１９】５は第１のコンベア１と第２のコンベア２
との間の上部空間に門型ビーム３で支持して配設された
アーム回動方式の移送装置で、この移送装置５は第１の
コンベア１と第２のコンベア２との間を前後アーム６，
７の図２に示すような旋回回動で同時に移動できるコン
ベア搬送方向に対して前後に離間した第１の吸着ユニッ
トＸと第２の吸着ユニットＹを有し、第１コンベア１の
定位置（第１ストッパＳ１と第２ストッパＳ２の位置）
に搬送停止された所定個数の被箱詰め品Ｐを同時に吸着
して、第２コンベア２の搬送停止カートンＱへ同時に移
動収納できるように構成されている。
との間の上部空間に門型ビーム３で支持して配設された
アーム回動方式の移送装置で、この移送装置５は第１の
コンベア１と第２のコンベア２との間を前後アーム６，
７の図２に示すような旋回回動で同時に移動できるコン
ベア搬送方向に対して前後に離間した第１の吸着ユニッ
トＸと第２の吸着ユニットＹを有し、第１コンベア１の
定位置（第１ストッパＳ１と第２ストッパＳ２の位置）
に搬送停止された所定個数の被箱詰め品Ｐを同時に吸着
して、第２コンベア２の搬送停止カートンＱへ同時に移
動収納できるように構成されている。
【００２０】なお、この移送装置５は第１の吸着ユニッ
トＸと第２の吸着ユニットＹを水平状態に姿勢制御して
移動させる垂下体４及び姿勢制御機構（図示せず）等を
具備するが、本件特許出願人の一方（三立機器工業株式
会社）が先に出願した特願平４ー８７９２７号に係わる
実施装置を適用しているので、その詳細な構成説明と作
用説明は省略する。
トＸと第２の吸着ユニットＹを水平状態に姿勢制御して
移動させる垂下体４及び姿勢制御機構（図示せず）等を
具備するが、本件特許出願人の一方（三立機器工業株式
会社）が先に出願した特願平４ー８７９２７号に係わる
実施装置を適用しているので、その詳細な構成説明と作
用説明は省略する。
【００２１】而して、本発明は前記のような第１コンベ
ア１と第２コンベア２と移送装置５とを具備する自動箱
詰め装置において、第１の吸着ユニットＸと第２の吸着
ユニットＹを以下のように構成したものである。
ア１と第２コンベア２と移送装置５とを具備する自動箱
詰め装置において、第１の吸着ユニットＸと第２の吸着
ユニットＹを以下のように構成したものである。
【００２２】即ち、本発明の第１実施例による第１の吸
着ユニットＸは、図３〜図７に示すようなものであり、
図１及び図２に示す昇降シリンダＣ１（垂下体４に垂直
に固定されたロッドレスのエアシリンダ）の作動によっ
て所定のストロークを上下動され、前記前アーム６の図
２に示すような旋回回動によって第１のコンベア１と第
２のコンベア２との間を水平に姿勢制御して移動される
ユニット基枠１０を備え、このユニット基枠１０にはコ
ンベア搬送方向に向かう２本の案内シャフトからなるガ
イド１１が横架されている。
着ユニットＸは、図３〜図７に示すようなものであり、
図１及び図２に示す昇降シリンダＣ１（垂下体４に垂直
に固定されたロッドレスのエアシリンダ）の作動によっ
て所定のストロークを上下動され、前記前アーム６の図
２に示すような旋回回動によって第１のコンベア１と第
２のコンベア２との間を水平に姿勢制御して移動される
ユニット基枠１０を備え、このユニット基枠１０にはコ
ンベア搬送方向に向かう２本の案内シャフトからなるガ
イド１１が横架されている。
【００２３】そして、このユニット基枠１０のコンベア
搬送方向に対する後端下側部には四角形断面のショック
アブソーバである固定の緩衝器ｄ１が垂直に取付けら
れ、前記基枠ガイド１１には３個の可動体１２，１３，
１４が一定の間隔を存して摺動可能に嵌挿されている。
搬送方向に対する後端下側部には四角形断面のショック
アブソーバである固定の緩衝器ｄ１が垂直に取付けら
れ、前記基枠ガイド１１には３個の可動体１２，１３，
１４が一定の間隔を存して摺動可能に嵌挿されている。
【００２４】この各可動体１２〜１４の下側部には、前
記緩衝器ｄ１と同様な四角形断面のショックアブソーバ
である可動の緩衝器ｄ２，ｄ３，ｄ４が垂直に取付けら
れ、この固定及び可動の各緩衝器ｄ１〜ｄ４（縦長さは
同一となっている）の可動ロッド１５の下端ブラケット
１６には、被箱詰め品Ｐを真空吸着し得る４個の吸着パ
ット２１〜２４が枢支ピン１７を支点としてコンベア搬
送方向に首振り回動できるように軸支されている。
記緩衝器ｄ１と同様な四角形断面のショックアブソーバ
である可動の緩衝器ｄ２，ｄ３，ｄ４が垂直に取付けら
れ、この固定及び可動の各緩衝器ｄ１〜ｄ４（縦長さは
同一となっている）の可動ロッド１５の下端ブラケット
１６には、被箱詰め品Ｐを真空吸着し得る４個の吸着パ
ット２１〜２４が枢支ピン１７を支点としてコンベア搬
送方向に首振り回動できるように軸支されている。
【００２５】前記各緩衝器ｄ１〜ｄ４のロッド下端ブラ
ケット１６は、図６に示すように各可動ロッド１５の下
端部に水平に固定される第１ブラケット１６ａと、この
第１ブラケット１６ａの一側前端部に固定され各緩衝器
ｄ１〜ｄ４の前面部に沿うように直立する第２ブラケッ
ト１６ｂと、第１ブラケット１６ａの他側後端部に固定
された第３ブラケット１６ｃとから構成され、この第３
ブラケット１６ｃにパット回動レバー１８を枢支ピン１
７で軸支し、前記第２ブラケット１６ｂにブラケット止
着シリンダ２５〜２８を図６の如くピン支している。
ケット１６は、図６に示すように各可動ロッド１５の下
端部に水平に固定される第１ブラケット１６ａと、この
第１ブラケット１６ａの一側前端部に固定され各緩衝器
ｄ１〜ｄ４の前面部に沿うように直立する第２ブラケッ
ト１６ｂと、第１ブラケット１６ａの他側後端部に固定
された第３ブラケット１６ｃとから構成され、この第３
ブラケット１６ｃにパット回動レバー１８を枢支ピン１
７で軸支し、前記第２ブラケット１６ｂにブラケット止
着シリンダ２５〜２８を図６の如くピン支している。
【００２６】このブラケット止着シリンダ２５〜２８
は、各吸着パット２１〜２４を水平状態と所定角度θ
（実施例では３０度）の首振り傾斜状態とに回動変向さ
せる垂直配置のエアシリンダであって、この各シリンダ
２５〜２８のロッド作動金具１９をパット回動レバー１
８の先端にピン２０で図６の如く枢支連結し、該ブラケ
ット止着シリンダ２５〜２８の下降作動により水平状態
にある吸着パット２１〜２４を図６（ａ）の想像線で示
すように首振り回動できるようにしている。
は、各吸着パット２１〜２４を水平状態と所定角度θ
（実施例では３０度）の首振り傾斜状態とに回動変向さ
せる垂直配置のエアシリンダであって、この各シリンダ
２５〜２８のロッド作動金具１９をパット回動レバー１
８の先端にピン２０で図６の如く枢支連結し、該ブラケ
ット止着シリンダ２５〜２８の下降作動により水平状態
にある吸着パット２１〜２４を図６（ａ）の想像線で示
すように首振り回動できるようにしている。
【００２７】３０は前記ユニット基枠１０に装着され、
一個の前端可動体１４を基枠ガイド１１に沿って水平移
動させるロッドレスのエアシリンダからなる可動体作動
シリンダで、このシリンダ移動体３０ａに取付けた連結
部材３０ｂを前端可動体１４の頭部に図３の如く係合さ
せて、前記可動体１４を枠端板１０ａの方向へ移動でき
るようにしている。
一個の前端可動体１４を基枠ガイド１１に沿って水平移
動させるロッドレスのエアシリンダからなる可動体作動
シリンダで、このシリンダ移動体３０ａに取付けた連結
部材３０ｂを前端可動体１４の頭部に図３の如く係合さ
せて、前記可動体１４を枠端板１０ａの方向へ移動でき
るようにしている。
【００２８】３１は前記緩衝器ｄ１〜ｄ４及び吸着パッ
ト２１〜２４の間隔を第１コンベア１上の被箱詰め品Ｐ
を同時吸着し得る図３に示すような拡幅間隔と、パット
吸着の被箱詰め品Ｐを第２コンベア２の搬送停止カート
ンＱへ箱入れし得る図７に示すような縮幅間隔とに変更
できるように、各可動体１２〜１４の動きを所定の比率
で連動させる可動体連動機構で、本実施例の場合には前
記可動体１４，１３，１２を３：２：１の比率でユニッ
ト基枠１０の枠端板１０ａの方向へ収縮移動させる図４
に示すようなパンタグラフで構成されている。
ト２１〜２４の間隔を第１コンベア１上の被箱詰め品Ｐ
を同時吸着し得る図３に示すような拡幅間隔と、パット
吸着の被箱詰め品Ｐを第２コンベア２の搬送停止カート
ンＱへ箱入れし得る図７に示すような縮幅間隔とに変更
できるように、各可動体１２〜１４の動きを所定の比率
で連動させる可動体連動機構で、本実施例の場合には前
記可動体１４，１３，１２を３：２：１の比率でユニッ
ト基枠１０の枠端板１０ａの方向へ収縮移動させる図４
に示すようなパンタグラフで構成されている。
【００２９】なお、このパンタグラフ構造の可動体連動
機構３１は、前記枠端板１０ａの切欠穴２９と各可動体
１２〜１４の切欠穴３２〜３４に挿通され、パンタグラ
フ構成部材の４つの中心交点を各切欠穴２９，３２〜３
４の内部中心位置で枠端板１０ａ及び各可動体１２〜１
４に対しピン３５で図４の如く枢支連結している。
機構３１は、前記枠端板１０ａの切欠穴２９と各可動体
１２〜１４の切欠穴３２〜３４に挿通され、パンタグラ
フ構成部材の４つの中心交点を各切欠穴２９，３２〜３
４の内部中心位置で枠端板１０ａ及び各可動体１２〜１
４に対しピン３５で図４の如く枢支連結している。
【００３０】第１の吸着ユニットＸを前記のように構成
すれば、各緩衝器ｄ１〜ｄ４及び吸着パット２１〜２４
の間隔を第１コンベア１上の被箱詰め品Ｐを同時に吸着
し得る図３の拡幅間隔とした状態で、第１コンベア１の
定位置（第１ストッパＳ１の位置）に搬送停止された所
定個数（４個）の被箱詰め品Ｐを水平状態にある複数の
吸着パット２１〜２４で同時に吸着し、この吸着後にお
ける昇降シリンダＣ１の作動によるユニット上昇過程及
びカートン方向へのアーム回動によるユニット移動過程
において、各吸着パット２１〜２４をブラケット止着シ
リンダ２５〜２８の作動で所定角度θの首振り傾斜状態
に回動変向させ、且つ可動体作動シリンダ３０の作動及
び可動体連動機構３１の連動によって各緩衝器ｄ１〜ｄ
４及び吸着パット２１〜２４の間隔を図７のような縮幅
間隔に変更させることにより、パット吸着の４個の箱詰
め品Ｐを図９Ｃに示すような傾斜ラップの縮幅収納状態
にして、第２コンベア２の搬送停止カートンＱへ自動箱
詰めすることができる。
すれば、各緩衝器ｄ１〜ｄ４及び吸着パット２１〜２４
の間隔を第１コンベア１上の被箱詰め品Ｐを同時に吸着
し得る図３の拡幅間隔とした状態で、第１コンベア１の
定位置（第１ストッパＳ１の位置）に搬送停止された所
定個数（４個）の被箱詰め品Ｐを水平状態にある複数の
吸着パット２１〜２４で同時に吸着し、この吸着後にお
ける昇降シリンダＣ１の作動によるユニット上昇過程及
びカートン方向へのアーム回動によるユニット移動過程
において、各吸着パット２１〜２４をブラケット止着シ
リンダ２５〜２８の作動で所定角度θの首振り傾斜状態
に回動変向させ、且つ可動体作動シリンダ３０の作動及
び可動体連動機構３１の連動によって各緩衝器ｄ１〜ｄ
４及び吸着パット２１〜２４の間隔を図７のような縮幅
間隔に変更させることにより、パット吸着の４個の箱詰
め品Ｐを図９Ｃに示すような傾斜ラップの縮幅収納状態
にして、第２コンベア２の搬送停止カートンＱへ自動箱
詰めすることができる。
【００３１】また、各緩衝器ｄ１〜ｄ４及び吸着パット
２１〜２４の間隔を第１コンベア１上の被箱詰め品Ｐを
同時に吸着し得る図３の拡幅間隔とした状態で、３個の
被箱詰め品Ｐを３個のパット２１，２２，２３で吸着
し、可動体作動シリンダ３０及びブラケット止着シリン
ダ２６〜２８を作動させない状態（各吸着パット２１〜
２４を首振り及び間隔縮小させない水平状態）でユニッ
ト全体を昇降シリンダＣ１の作動で上昇させ、前アーム
６の回動によりカートン方向へ移動させれば、パット吸
着の３個の箱詰め品Ｐを第２コンベア２の搬送停止カー
トンＱへ水平状態に供給して、図９Ｆのような面置き並
列の段積収納状態に自動箱詰めすることができる。
２１〜２４の間隔を第１コンベア１上の被箱詰め品Ｐを
同時に吸着し得る図３の拡幅間隔とした状態で、３個の
被箱詰め品Ｐを３個のパット２１，２２，２３で吸着
し、可動体作動シリンダ３０及びブラケット止着シリン
ダ２６〜２８を作動させない状態（各吸着パット２１〜
２４を首振り及び間隔縮小させない水平状態）でユニッ
ト全体を昇降シリンダＣ１の作動で上昇させ、前アーム
６の回動によりカートン方向へ移動させれば、パット吸
着の３個の箱詰め品Ｐを第２コンベア２の搬送停止カー
トンＱへ水平状態に供給して、図９Ｆのような面置き並
列の段積収納状態に自動箱詰めすることができる。
【００３２】従って、所定個数の被箱詰め品Ｐを傾斜ラ
ップの縮幅収納状態に箱詰めする工程と、所定個数の被
箱詰め品Ｐを面置き並列の段積収納状態に箱詰めする工
程を順次に切替えて行えば、所定個数の被箱詰め品Ｐを
カートンＱ内で移動しない段積み状態に箱詰めすること
が可能となる。
ップの縮幅収納状態に箱詰めする工程と、所定個数の被
箱詰め品Ｐを面置き並列の段積収納状態に箱詰めする工
程を順次に切替えて行えば、所定個数の被箱詰め品Ｐを
カートンＱ内で移動しない段積み状態に箱詰めすること
が可能となる。
【００３３】例えば、１回目の箱詰め動作で４個の箱詰
め品Ｐを傾斜ラップの縮幅収納状態に箱詰めし、２回目
及び３回目の箱詰め動作で３個の箱詰め品Ｐを面置き並
列の段積収納状態に箱詰めするようにすれば、合計１０
個の被箱詰め品Ｐをカートン内で移動しない４個３個３
個の３段積み状態（図９Ｆの排出待ちのような状態）に
箱詰めすることができる。
め品Ｐを傾斜ラップの縮幅収納状態に箱詰めし、２回目
及び３回目の箱詰め動作で３個の箱詰め品Ｐを面置き並
列の段積収納状態に箱詰めするようにすれば、合計１０
個の被箱詰め品Ｐをカートン内で移動しない４個３個３
個の３段積み状態（図９Ｆの排出待ちのような状態）に
箱詰めすることができる。
【００３４】なお以上の説明は、第２の吸着ユニットＹ
がない場合（第１の吸着ユニットＸだけを想定した第１
の発明による場合）についてのものであり、前記移送装
置５が第１の吸着ユニットＸと第２の吸着ユニットＹを
有する場合には前記第２の吸着ユニットＹを、図１に示
す昇降シリンダＣ２（垂下体４に垂直に固定されたロッ
ドレスのエアシリンダ）の作動によって所定のストロー
クを上下動され後アーム７（前アーム６と同時回動され
る）の図２に示すような旋回回動によって第１のコンベ
ア１と第２のコンベア２との間を水平に姿勢制御して移
動され緩衝器取付体４０と、この緩衝器取付体４０の下
側に３個の被箱詰め品Ｐを同時に吸着し得る定間隔を保
持して垂直に固定された縦長さの等しい３本の緩衝器ｄ
５，ｄ６，ｄ７と、この各緩衝器ｄ５〜ｄ７の可動ロッ
ド１５の下端部に水平に取付けられた吸着パット４１，
４２，４３とを具備する図８の如き構成とし、第１の吸
着ユニットＸと第２の吸着ユニットＹを所定のプロセス
に従って制御作動させることにより、図９に示すような
箱詰め作業を能率的に行うことができる。
がない場合（第１の吸着ユニットＸだけを想定した第１
の発明による場合）についてのものであり、前記移送装
置５が第１の吸着ユニットＸと第２の吸着ユニットＹを
有する場合には前記第２の吸着ユニットＹを、図１に示
す昇降シリンダＣ２（垂下体４に垂直に固定されたロッ
ドレスのエアシリンダ）の作動によって所定のストロー
クを上下動され後アーム７（前アーム６と同時回動され
る）の図２に示すような旋回回動によって第１のコンベ
ア１と第２のコンベア２との間を水平に姿勢制御して移
動され緩衝器取付体４０と、この緩衝器取付体４０の下
側に３個の被箱詰め品Ｐを同時に吸着し得る定間隔を保
持して垂直に固定された縦長さの等しい３本の緩衝器ｄ
５，ｄ６，ｄ７と、この各緩衝器ｄ５〜ｄ７の可動ロッ
ド１５の下端部に水平に取付けられた吸着パット４１，
４２，４３とを具備する図８の如き構成とし、第１の吸
着ユニットＸと第２の吸着ユニットＹを所定のプロセス
に従って制御作動させることにより、図９に示すような
箱詰め作業を能率的に行うことができる。
【００３５】以下、この第１吸着ユニットＸと第２吸着
ユニットＹの連繋による箱詰め方法を図９に従い具体的
に説明する。図９Ａは第１ストッパＳ１と第２ストッパ
Ｓ２が開放され、前段ストッパＳの位置に４個の被箱詰
め品Ｐが搬送停止されている最初の状態を示し、この状
態で第１ストッパＳ１を閉にし前段ストッパＳを開にし
て、４個の被箱詰め品Ｐを第１ストッパＳ１の位置に送
り、箱止めストッパＲ１の位置に最初のカートンＱ１を
図９Ｂの如く搬入停止させる。この状態で第１ストッパ
Ｓ１の位置にある４個の被箱詰め品Ｐを第１の吸着ユニ
ットＸで吸着して、前記カートンＱ１に図９Ｃの如く傾
斜ラップの縮幅収納状態に箱詰めする。
ユニットＹの連繋による箱詰め方法を図９に従い具体的
に説明する。図９Ａは第１ストッパＳ１と第２ストッパ
Ｓ２が開放され、前段ストッパＳの位置に４個の被箱詰
め品Ｐが搬送停止されている最初の状態を示し、この状
態で第１ストッパＳ１を閉にし前段ストッパＳを開にし
て、４個の被箱詰め品Ｐを第１ストッパＳ１の位置に送
り、箱止めストッパＲ１の位置に最初のカートンＱ１を
図９Ｂの如く搬入停止させる。この状態で第１ストッパ
Ｓ１の位置にある４個の被箱詰め品Ｐを第１の吸着ユニ
ットＸで吸着して、前記カートンＱ１に図９Ｃの如く傾
斜ラップの縮幅収納状態に箱詰めする。
【００３６】次に、前段ストッパＳで溜められていた３
個の被箱詰め品Ｐを第２ストッパＳ２の位置に送り、続
いて第１ストッパＳ１の位置に４個の被箱詰め品Ｐを図
９Ｄの如く送る（第２ストッパＳ２を閉、第１ストッパ
Ｓ１を開とし、そして第１ストッパＳ１を閉として送
る）。この時、最初（１番目）のカートンＱ１は第１箱
止めストッパＲ１の位置から第２箱止めストッパＲ２の
位置へ図９Ｄの如く移動停止され、第１箱止めストッパ
Ｒ１の位置に新たなカートン（２番目のカートンＱ２）
が搬入停止される。
個の被箱詰め品Ｐを第２ストッパＳ２の位置に送り、続
いて第１ストッパＳ１の位置に４個の被箱詰め品Ｐを図
９Ｄの如く送る（第２ストッパＳ２を閉、第１ストッパ
Ｓ１を開とし、そして第１ストッパＳ１を閉として送
る）。この時、最初（１番目）のカートンＱ１は第１箱
止めストッパＲ１の位置から第２箱止めストッパＲ２の
位置へ図９Ｄの如く移動停止され、第１箱止めストッパ
Ｒ１の位置に新たなカートン（２番目のカートンＱ２）
が搬入停止される。
【００３７】そして、第２ストッパＳ２の位置にある３
個の被箱詰め品Ｐを第２の吸着ユニットＹで吸着して、
前記カートンＱ１に図９Ｅの如く面置き並列の段積収納
状態に箱詰めし、この第２吸着ユニットＹと同時作動す
る第１の吸着ユニットＸで第１ストッパＳ１の位置にあ
る４個の被箱詰め品Ｐを吸着して、２番目のカートンＱ
２に図９Ｅの如く傾斜ラップの縮幅収納状態に箱詰めす
る。
個の被箱詰め品Ｐを第２の吸着ユニットＹで吸着して、
前記カートンＱ１に図９Ｅの如く面置き並列の段積収納
状態に箱詰めし、この第２吸着ユニットＹと同時作動す
る第１の吸着ユニットＸで第１ストッパＳ１の位置にあ
る４個の被箱詰め品Ｐを吸着して、２番目のカートンＱ
２に図９Ｅの如く傾斜ラップの縮幅収納状態に箱詰めす
る。
【００３８】次に、前段ストッパＳで溜められていた３
個の被箱詰め品Ｐを第２ストッパＳ２の位置に送り、続
いて第１ストッパＳ１の位置に３個の被箱詰め品Ｐを図
９Ｅの如く送る（第２ストッパＳ２を閉、第１ストッパ
Ｓ１を開とし、そして第１ストッパＳ１を閉として送
る）。そして、第２ストッパＳ２の位置にある３個の被
箱詰め品Ｐを第２の吸着ユニットＹで吸着して、前記カ
ートンＱ１に図９Ｆの如く面置き並列の段積収納状態に
箱詰めし、この第２吸着ユニットＹと同時作動する第１
の吸着ユニットＸで第１ストッパＳ１の位置にある３個
の被箱詰め品Ｐを吸着して、２番目のカートンＱ２に図
９Ｆの如く面置き並列の段積収納状態に箱詰めする。
個の被箱詰め品Ｐを第２ストッパＳ２の位置に送り、続
いて第１ストッパＳ１の位置に３個の被箱詰め品Ｐを図
９Ｅの如く送る（第２ストッパＳ２を閉、第１ストッパ
Ｓ１を開とし、そして第１ストッパＳ１を閉として送
る）。そして、第２ストッパＳ２の位置にある３個の被
箱詰め品Ｐを第２の吸着ユニットＹで吸着して、前記カ
ートンＱ１に図９Ｆの如く面置き並列の段積収納状態に
箱詰めし、この第２吸着ユニットＹと同時作動する第１
の吸着ユニットＸで第１ストッパＳ１の位置にある３個
の被箱詰め品Ｐを吸着して、２番目のカートンＱ２に図
９Ｆの如く面置き並列の段積収納状態に箱詰めする。
【００３９】以上の工程で最初（１番目）のカートンＱ
１は、１段目４個の箱詰め品Ｐが傾斜ラップの縮幅収納
状態になり、２段目３個及び３段目３個の箱詰め品Ｐが
面置き並列の段積収納状態になる４個３個３個の３段箱
詰めが完了するので、この箱詰め終了のカートンＱ１を
図９Ｆの矢印方向へ排出し、この排出位置（第２箱止め
ストッパＲ２の位置）に２番目のカートンＱ２を図９Ｇ
の如く送り、第１箱止めストッパＲ１の位置に新たなカ
ートン（３番目のカートンＱ３）を供給する。
１は、１段目４個の箱詰め品Ｐが傾斜ラップの縮幅収納
状態になり、２段目３個及び３段目３個の箱詰め品Ｐが
面置き並列の段積収納状態になる４個３個３個の３段箱
詰めが完了するので、この箱詰め終了のカートンＱ１を
図９Ｆの矢印方向へ排出し、この排出位置（第２箱止め
ストッパＲ２の位置）に２番目のカートンＱ２を図９Ｇ
の如く送り、第１箱止めストッパＲ１の位置に新たなカ
ートン（３番目のカートンＱ３）を供給する。
【００４０】この状態で、前段ストッパＳで溜められて
いた３個の被箱詰め品Ｐを第２ストッパＳ２の位置に送
り、続いて第１ストッパＳ１の位置に４個の被箱詰め品
Ｐを図９Ｇの如く送る（第２ストッパＳ２を閉、第１ス
トッパＳ１を開とし、そして第１ストッパＳ１を閉とし
て送る）。
いた３個の被箱詰め品Ｐを第２ストッパＳ２の位置に送
り、続いて第１ストッパＳ１の位置に４個の被箱詰め品
Ｐを図９Ｇの如く送る（第２ストッパＳ２を閉、第１ス
トッパＳ１を開とし、そして第１ストッパＳ１を閉とし
て送る）。
【００４１】そして、第２ストッパＳ２の位置にある３
個の被箱詰め品Ｐを第２の吸着ユニットＹで吸着して、
前記カートンＱ２に図９Ｈの如く面置き並列の段積収納
状態に箱詰めし、この第２吸着ユニットＹと同時作動す
る第１の吸着ユニットＸで第１ストッパＳ１の位置にあ
る４個の被箱詰め品Ｐを同時に吸着して、３番目のカー
トンＱ３に図９Ｈの如く傾斜ラップの縮幅収納状態に箱
詰めする。
個の被箱詰め品Ｐを第２の吸着ユニットＹで吸着して、
前記カートンＱ２に図９Ｈの如く面置き並列の段積収納
状態に箱詰めし、この第２吸着ユニットＹと同時作動す
る第１の吸着ユニットＸで第１ストッパＳ１の位置にあ
る４個の被箱詰め品Ｐを同時に吸着して、３番目のカー
トンＱ３に図９Ｈの如く傾斜ラップの縮幅収納状態に箱
詰めする。
【００４２】以上の工程で２番目のカートンＱ２は、１
段目４個の箱詰め品Ｐが傾斜ラップの縮幅収納状態にな
り、２段目３個及び３段目３個の箱詰め品Ｐが面置き並
列の段積収納状態になる４個３個３個の３段箱詰めが完
了するので、この箱詰め終了のカートンＱ２を図９Ｈの
矢印方向へ排出し、この排出位置（第２箱止めストッパ
Ｒ２の位置）に３番目のカートンＱ３を図９Ｉの如く送
り、第１箱止めストッパＲ１の位置に新たなカートン
（４番目のカートンＱ４）を供給する。
段目４個の箱詰め品Ｐが傾斜ラップの縮幅収納状態にな
り、２段目３個及び３段目３個の箱詰め品Ｐが面置き並
列の段積収納状態になる４個３個３個の３段箱詰めが完
了するので、この箱詰め終了のカートンＱ２を図９Ｈの
矢印方向へ排出し、この排出位置（第２箱止めストッパ
Ｒ２の位置）に３番目のカートンＱ３を図９Ｉの如く送
り、第１箱止めストッパＲ１の位置に新たなカートン
（４番目のカートンＱ４）を供給する。
【００４３】この図９Ｉの状態は図９Ｄの状態と同じで
あり、以下図９Ｄ〜図９Ｈの工程を順次に繰り返して行
うことにより、４個３個３個の３段積みの箱詰め作業を
連続的に行うことが可能となる。
あり、以下図９Ｄ〜図９Ｈの工程を順次に繰り返して行
うことにより、４個３個３個の３段積みの箱詰め作業を
連続的に行うことが可能となる。
【００４４】なお、第１の吸着ユニットＸと第２の吸着
ユニットＹによる前記のような箱詰め作業を行うと、１
個のカートンＱに所定個数の被箱詰め品Ｐが３段詰めさ
れた時に、次続のカートンＱに１段目と２段目の被箱詰
め品Ｐ又は１段目の被箱詰め品Ｐが図９Ｆ，Ｈのように
収納されるので、第１の吸着ユニットＸだけで３段箱詰
めを行う場合よりも箱詰め作業を能率的に行うことがで
きる。
ユニットＹによる前記のような箱詰め作業を行うと、１
個のカートンＱに所定個数の被箱詰め品Ｐが３段詰めさ
れた時に、次続のカートンＱに１段目と２段目の被箱詰
め品Ｐ又は１段目の被箱詰め品Ｐが図９Ｆ，Ｈのように
収納されるので、第１の吸着ユニットＸだけで３段箱詰
めを行う場合よりも箱詰め作業を能率的に行うことがで
きる。
【００４５】次に、本発明の第２の実施例を図１０乃至
図１３に従い具体的に説明する。この第２実施例による
第１の吸着ユニットＸは、図１及び図２に示す昇降シリ
ンダＣ１（垂下体４に垂直に固定されたロッドレスのエ
アシリンダ）の作動によって所定のストロークを上下動
され、前記アーム６の図２に示すような旋回回動によっ
て第１のコンベア１と第２のコンベア２との間を水平に
姿勢制御して移動されるユニット基枠１０を備え、この
ユニット基枠１０にはコンベア搬送方向に向かう２本の
案内シャフトからなるガイド１１が横架されている。
図１３に従い具体的に説明する。この第２実施例による
第１の吸着ユニットＸは、図１及び図２に示す昇降シリ
ンダＣ１（垂下体４に垂直に固定されたロッドレスのエ
アシリンダ）の作動によって所定のストロークを上下動
され、前記アーム６の図２に示すような旋回回動によっ
て第１のコンベア１と第２のコンベア２との間を水平に
姿勢制御して移動されるユニット基枠１０を備え、この
ユニット基枠１０にはコンベア搬送方向に向かう２本の
案内シャフトからなるガイド１１が横架されている。
【００４６】そして、このユニット基枠１０のコンベア
搬送方向に対する後端下側部には四角形断面のショック
アブソーバである縦長さが最も長い固定の緩衝器Ｄ１が
垂直に取付けられ、この緩衝器Ｄ１の可動ロッド１５の
下端部に吸着パット２１ａと吸着品（被箱詰め品Ｐ）の
振れ止め体８が水平に取付けられている。
搬送方向に対する後端下側部には四角形断面のショック
アブソーバである縦長さが最も長い固定の緩衝器Ｄ１が
垂直に取付けられ、この緩衝器Ｄ１の可動ロッド１５の
下端部に吸着パット２１ａと吸着品（被箱詰め品Ｐ）の
振れ止め体８が水平に取付けられている。
【００４７】前記基枠ガイド１１には、３個の可動体１
２，１３，１４が一定の間隔を存して摺動可能に嵌挿さ
れ、この各可動体１２〜１４の下側部には前記緩衝器Ｄ
１と同様な四角形断面のショックアブソーバである可動
の緩衝器Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が垂直に取付けられている。
２，１３，１４が一定の間隔を存して摺動可能に嵌挿さ
れ、この各可動体１２〜１４の下側部には前記緩衝器Ｄ
１と同様な四角形断面のショックアブソーバである可動
の緩衝器Ｄ２，Ｄ３，Ｄ４が垂直に取付けられている。
【００４８】なお、前記緩衝器Ｄ１〜Ｄ４は上端周側部
に図１１に示すような通気孔４５ａを有する角形断面形
状の筒体４５と、この筒体４５の下端開口部に嵌着され
る口金筒４６と、この口金筒４６にスプライン係合され
前記筒体４５内を回転しないで上下動する可動ロッド１
５と、この可動ロッド１５の筒体４５からの脱落を阻止
するロッド上端の固定ワッシャ４６とを具備する構成と
なっている（前記第１実施例の緩衝器ｄ１〜ｄ４もこれ
と同様な構成になっている）が、この各緩衝器Ｄ１〜Ｄ
４の縦長さは固定の緩衝器Ｄ１側から順次に短くなるよ
うに変化させてある。
に図１１に示すような通気孔４５ａを有する角形断面形
状の筒体４５と、この筒体４５の下端開口部に嵌着され
る口金筒４６と、この口金筒４６にスプライン係合され
前記筒体４５内を回転しないで上下動する可動ロッド１
５と、この可動ロッド１５の筒体４５からの脱落を阻止
するロッド上端の固定ワッシャ４６とを具備する構成と
なっている（前記第１実施例の緩衝器ｄ１〜ｄ４もこれ
と同様な構成になっている）が、この各緩衝器Ｄ１〜Ｄ
４の縦長さは固定の緩衝器Ｄ１側から順次に短くなるよ
うに変化させてある。
【００４９】即ち、本実施例の場合には、第１の固定緩
衝器Ｄ１は１７０mmの筒体長さを有し、その可動ロッド
１５が１２０mmの突出長さで図１０の如く垂下してい
る。また第２の可動緩衝器Ｄ２は第１の固定緩衝器Ｄ１
より短い１５０mmの筒体長さを有し、その可動ロッド１
５が７５mmの突出長さで図１０の如く垂下し、第３の可
動緩衝器Ｄ３は１３５mmの筒体長さを有し、その可動ロ
ッド１５が７５mmの突出長さで垂下し、第４の可動緩衝
器Ｄ４は１２０mmの筒体長さを有し、その可動ロッド１
５が７５mmの突出長さで垂下していて、第１の吸着パッ
ト２１ａと第２の吸着パット２２ａとの吸着面段差が３
５mm、第２の吸着パット２２ａと第３の吸着パット２３
ａとの吸着面段差が１５mm、第３の吸着パット２３ａと
第４の吸着パット２４ａとの吸着面段差が１５mmとなる
ように設計されている。
衝器Ｄ１は１７０mmの筒体長さを有し、その可動ロッド
１５が１２０mmの突出長さで図１０の如く垂下してい
る。また第２の可動緩衝器Ｄ２は第１の固定緩衝器Ｄ１
より短い１５０mmの筒体長さを有し、その可動ロッド１
５が７５mmの突出長さで図１０の如く垂下し、第３の可
動緩衝器Ｄ３は１３５mmの筒体長さを有し、その可動ロ
ッド１５が７５mmの突出長さで垂下し、第４の可動緩衝
器Ｄ４は１２０mmの筒体長さを有し、その可動ロッド１
５が７５mmの突出長さで垂下していて、第１の吸着パッ
ト２１ａと第２の吸着パット２２ａとの吸着面段差が３
５mm、第２の吸着パット２２ａと第３の吸着パット２３
ａとの吸着面段差が１５mm、第３の吸着パット２３ａと
第４の吸着パット２４ａとの吸着面段差が１５mmとなる
ように設計されている。
【００５０】前記第２〜第４（可動）の吸着パット２２
ａ，２３ａ，２４ａは、前記緩衝器Ｄ２〜Ｄ４の可動ロ
ッド１５の下端ブラケット１６に枢支ピン１７を支点と
してコンベア搬送方向に首振り回動できるように軸支さ
れている。
ａ，２３ａ，２４ａは、前記緩衝器Ｄ２〜Ｄ４の可動ロ
ッド１５の下端ブラケット１６に枢支ピン１７を支点と
してコンベア搬送方向に首振り回動できるように軸支さ
れている。
【００５１】前記各緩衝器Ｄ２〜Ｄ４のロッド下端ブラ
ケット１６は、図１０に示すように各可動ロッド１５の
下端部に水平に固定される第１ブラケット１６ａと、こ
の第１ブラケット１６ａの前端部に固定され各緩衝器Ｄ
２〜Ｄ４の前面部に沿うように直立する第２ブラケット
１６ｂと、第１ブラケット１６ａの後端部に突設される
第３ブラケット１６ｃとから構成され、この第３ブラケ
ット１６ｃにパット回動レバー１８を枢支ピン１７で軸
支し、前記第２ブラケット１６ｂにブラケット止着シリ
ンダ２６，２７，２８を図１０，図１１の如くピン支し
ている。
ケット１６は、図１０に示すように各可動ロッド１５の
下端部に水平に固定される第１ブラケット１６ａと、こ
の第１ブラケット１６ａの前端部に固定され各緩衝器Ｄ
２〜Ｄ４の前面部に沿うように直立する第２ブラケット
１６ｂと、第１ブラケット１６ａの後端部に突設される
第３ブラケット１６ｃとから構成され、この第３ブラケ
ット１６ｃにパット回動レバー１８を枢支ピン１７で軸
支し、前記第２ブラケット１６ｂにブラケット止着シリ
ンダ２６，２７，２８を図１０，図１１の如くピン支し
ている。
【００５２】このブラケット止着シリンダ２６〜２８
は、各可動吸着パット２２ａ〜２４ａを水平状態と所定
角度（実施例では３０度）の首振り傾斜状態とに回動変
向させる垂直配置のエアシリンダであって、この各シリ
ンダ２６〜２８のロッド作動金具１９をパット回動レバ
ー１８の先端にピンで図１０の如く枢支連結し、該ブラ
ケット止着シリンダ２６〜２８の下降作動により水平状
態にある吸着パット２２ａ〜２４ａを図１３に示す如く
首振り回動できるようにしている。
は、各可動吸着パット２２ａ〜２４ａを水平状態と所定
角度（実施例では３０度）の首振り傾斜状態とに回動変
向させる垂直配置のエアシリンダであって、この各シリ
ンダ２６〜２８のロッド作動金具１９をパット回動レバ
ー１８の先端にピンで図１０の如く枢支連結し、該ブラ
ケット止着シリンダ２６〜２８の下降作動により水平状
態にある吸着パット２２ａ〜２４ａを図１３に示す如く
首振り回動できるようにしている。
【００５３】３０は前記ユニット基枠１０に装着され、
一個の前端可動体１４を基枠ガイド１１に沿って水平移
動させるロッドレスのエアシリンダからなる可動体作動
シリンダで、このシリンダ移動体３０ａに取付けた連結
部材３０ｂを前端可動体１４の頭部に図１０の如く係合
させて、前記可動体１４を枠端板１０ａの方向へ移動で
きるようにしている。
一個の前端可動体１４を基枠ガイド１１に沿って水平移
動させるロッドレスのエアシリンダからなる可動体作動
シリンダで、このシリンダ移動体３０ａに取付けた連結
部材３０ｂを前端可動体１４の頭部に図１０の如く係合
させて、前記可動体１４を枠端板１０ａの方向へ移動で
きるようにしている。
【００５４】３１は前記緩衝器Ｄ１〜Ｄ４及び吸着パッ
ト２１ａ〜２４ａの間隔を第１コンベア１上の被箱詰め
品Ｐを同時に吸着し得る図１０に示すような拡幅間隔
と、パット吸着の被箱詰め品Ｐを第２コンベア２の搬送
停止カートンＱへ箱入れし得る図１３に示すような縮幅
間隔とに変更できるように、各可動体１２〜１４の動き
を所定の比率で連動させる可動体連動機構で、本実施例
の場合には前記可動体１４，１３，１２を３：２：１の
比率でユニット基枠１０の枠端板１０ａの方向へ収縮移
動させる図４に示すようなパンタグラフで構成されてい
るが、その構成は図４に示すものと同様であるので、詳
細な説明は省略する。
ト２１ａ〜２４ａの間隔を第１コンベア１上の被箱詰め
品Ｐを同時に吸着し得る図１０に示すような拡幅間隔
と、パット吸着の被箱詰め品Ｐを第２コンベア２の搬送
停止カートンＱへ箱入れし得る図１３に示すような縮幅
間隔とに変更できるように、各可動体１２〜１４の動き
を所定の比率で連動させる可動体連動機構で、本実施例
の場合には前記可動体１４，１３，１２を３：２：１の
比率でユニット基枠１０の枠端板１０ａの方向へ収縮移
動させる図４に示すようなパンタグラフで構成されてい
るが、その構成は図４に示すものと同様であるので、詳
細な説明は省略する。
【００５５】而して、前記緩衝器Ｄ１〜Ｄ４及び吸着パ
ット２１ａ〜２４ａの間隔を第１コンベア１上の被箱詰
め品Ｐを同時に吸着し得る図１０の拡幅間隔とした状態
で、吸着ユニットＸ全体を昇降シリンダＣ１の作動で下
降させると、各緩衝器Ｄ１〜Ｄ４の可動ロッド１５が被
箱詰め品Ｐに対するパット当接によって図１２の如く押
し上げられて収縮し、第１コンベア１の定位置に搬送停
止されている所定個数（４個）の被箱詰め品Ｐを水平状
態にある吸着パット２１ａ〜２４ａで図１２の如く同時
に吸着する。そして、昇降シリンダＣ１の作動による吸
着ユニットＸの上昇過程で各緩衝器Ｄ１〜Ｄ４の可動ロ
ッド１５が自重及び荷重の作用で図１０に示す元の状態
に下降伸長する。
ット２１ａ〜２４ａの間隔を第１コンベア１上の被箱詰
め品Ｐを同時に吸着し得る図１０の拡幅間隔とした状態
で、吸着ユニットＸ全体を昇降シリンダＣ１の作動で下
降させると、各緩衝器Ｄ１〜Ｄ４の可動ロッド１５が被
箱詰め品Ｐに対するパット当接によって図１２の如く押
し上げられて収縮し、第１コンベア１の定位置に搬送停
止されている所定個数（４個）の被箱詰め品Ｐを水平状
態にある吸着パット２１ａ〜２４ａで図１２の如く同時
に吸着する。そして、昇降シリンダＣ１の作動による吸
着ユニットＸの上昇過程で各緩衝器Ｄ１〜Ｄ４の可動ロ
ッド１５が自重及び荷重の作用で図１０に示す元の状態
に下降伸長する。
【００５６】而して、前記箱詰め品Ｐのパット吸着後に
おけるカートン方向へのアーム回動によるユニット移動
過程（第１コンベア１上へのユニット上昇停止状態であ
っても良い）において、可動の吸着パット２２ａ〜２４
ａをブラケット止着シリンダ２６〜２８の作動で所定角
度の首振り傾斜状態に回動変向させ、且つ可動体作動シ
リンダ３０の作動及び可動体連動機構３１の連動によっ
て各緩衝器Ｄ１〜Ｄ４及び吸着パット２１ａ〜２４ａの
間隔を図１３のような縮幅間隔に変更させることによ
り、パット吸着の４個の箱詰め品Ｐを傾斜ラップの縮幅
収納状態（１個の箱詰め品Ｐが水平になり、３個の箱詰
め品Ｐが傾斜ラップになる状態）にして、第２コンベア
２の搬送停止カートンＱへ自動箱詰めすることができ
る。
おけるカートン方向へのアーム回動によるユニット移動
過程（第１コンベア１上へのユニット上昇停止状態であ
っても良い）において、可動の吸着パット２２ａ〜２４
ａをブラケット止着シリンダ２６〜２８の作動で所定角
度の首振り傾斜状態に回動変向させ、且つ可動体作動シ
リンダ３０の作動及び可動体連動機構３１の連動によっ
て各緩衝器Ｄ１〜Ｄ４及び吸着パット２１ａ〜２４ａの
間隔を図１３のような縮幅間隔に変更させることによ
り、パット吸着の４個の箱詰め品Ｐを傾斜ラップの縮幅
収納状態（１個の箱詰め品Ｐが水平になり、３個の箱詰
め品Ｐが傾斜ラップになる状態）にして、第２コンベア
２の搬送停止カートンＱへ自動箱詰めすることができ
る。
【００５７】また、各緩衝器Ｄ１〜Ｄ４及び吸着パット
２１ａ〜２４ａの間隔を第１コンベア１上の被箱詰め品
Ｐを同時に吸着し得る図１０の拡幅間隔とした状態で、
３個の被箱詰め品Ｐを３個のパット２１ａ〜２３ａで吸
着し、可動体作動シリンダ３０及びブラケット止着シリ
ンダ２６〜２８を作動させない状態（吸着パット２２ａ
〜２４ａを首振り及び間隔縮小させない水平状態）でユ
ニット全体を昇降シリンダＣ１の作動で上昇させ、前ア
ーム６の回動によりカートン方向へ移動させれば、パッ
ト吸着の３個の箱詰め品Ｐを第２コンベア２の搬送停止
カートンＱへ水平状態に供給して、面置き並列の段積収
納状態に自動箱詰めすることができる。
２１ａ〜２４ａの間隔を第１コンベア１上の被箱詰め品
Ｐを同時に吸着し得る図１０の拡幅間隔とした状態で、
３個の被箱詰め品Ｐを３個のパット２１ａ〜２３ａで吸
着し、可動体作動シリンダ３０及びブラケット止着シリ
ンダ２６〜２８を作動させない状態（吸着パット２２ａ
〜２４ａを首振り及び間隔縮小させない水平状態）でユ
ニット全体を昇降シリンダＣ１の作動で上昇させ、前ア
ーム６の回動によりカートン方向へ移動させれば、パッ
ト吸着の３個の箱詰め品Ｐを第２コンベア２の搬送停止
カートンＱへ水平状態に供給して、面置き並列の段積収
納状態に自動箱詰めすることができる。
【００５８】従って、所定個数の被箱詰め品Ｐを傾斜ラ
ップの縮幅収納状態に箱詰めする工程と、所定個数の被
箱詰め品Ｐを面置き並列の段積収納状態に箱詰めする工
程を順次に切替えて行えば、所定個数の被箱詰め品Ｐを
カートンＱ内で移動しない段積み状態に箱詰めすること
が可能となる。
ップの縮幅収納状態に箱詰めする工程と、所定個数の被
箱詰め品Ｐを面置き並列の段積収納状態に箱詰めする工
程を順次に切替えて行えば、所定個数の被箱詰め品Ｐを
カートンＱ内で移動しない段積み状態に箱詰めすること
が可能となる。
【００５９】例えば、１回目の箱詰め動作で４個の箱詰
め品Ｐを傾斜ラップの縮幅収納状態に箱詰めし、２回目
及び３回目の箱詰め動作で３個の箱詰め品Ｐを面置き並
列の段積収納状態に箱詰めするようにすれば、合計１０
個の被箱詰め品Ｐをカートン内で移動しない４個３個３
個の３段積み状態に箱詰めすることができる。
め品Ｐを傾斜ラップの縮幅収納状態に箱詰めし、２回目
及び３回目の箱詰め動作で３個の箱詰め品Ｐを面置き並
列の段積収納状態に箱詰めするようにすれば、合計１０
個の被箱詰め品Ｐをカートン内で移動しない４個３個３
個の３段積み状態に箱詰めすることができる。
【００６０】
【発明の効果】本発明の自動箱詰め装置は、特許請求の
範囲に記載の構成を要旨とするものであるから、第１及
び第２の発明に係わる自動箱詰め装置によれば、所定個
数の被箱詰め品を傾斜ラップの縮幅収納状態と面置き並
列の段積収納状態に切替えてカートン内で移動しないよ
うに箱詰めすることができ、また第３の発明に係わる自
動箱詰め装置によれば、前記のような箱詰め作業を２組
（第１，第２）の吸着ユニットの連繋作動で能率的に行
うことができるという効果を奏する。
範囲に記載の構成を要旨とするものであるから、第１及
び第２の発明に係わる自動箱詰め装置によれば、所定個
数の被箱詰め品を傾斜ラップの縮幅収納状態と面置き並
列の段積収納状態に切替えてカートン内で移動しないよ
うに箱詰めすることができ、また第３の発明に係わる自
動箱詰め装置によれば、前記のような箱詰め作業を２組
（第１，第２）の吸着ユニットの連繋作動で能率的に行
うことができるという効果を奏する。
【００６１】更に、第４の発明に係わる自動箱詰め装置
によれば、カートンに対する被箱詰め品の収納状態を１
段目４個、２段目３個、３段目３個の合計１０個で、１
段目４個の箱詰め品が傾斜ラップの縮幅収納状態にな
り、２段目３個及び３段目３個の箱詰め品が面置き並列
の段積収納状態になるように自動箱詰めできるという効
果を奏する。
によれば、カートンに対する被箱詰め品の収納状態を１
段目４個、２段目３個、３段目３個の合計１０個で、１
段目４個の箱詰め品が傾斜ラップの縮幅収納状態にな
り、２段目３個及び３段目３個の箱詰め品が面置き並列
の段積収納状態になるように自動箱詰めできるという効
果を奏する。
【図１】本発明の一実施例による自動箱詰め装置を全体
的に示した正面図。
的に示した正面図。
【図２】前記箱詰め装置をコンベア搬送方向から見た要
部側面図。
部側面図。
【図３】前記箱詰め装置に装備される第１の吸着ユニッ
トの第１実施例を示した要部断面の正面図。
トの第１実施例を示した要部断面の正面図。
【図４】図３のイーイ線に沿う横断平面図。
【図５】図３のローロ線に沿う縦断側面図。
【図６】第１の吸着ユニットにおける吸着パットの取付
部分を示した詳細図であって、同図（ａ）は正面図、同
図（ｂ）は左側面図。
部分を示した詳細図であって、同図（ａ）は正面図、同
図（ｂ）は左側面図。
【図７】第１の吸着ユニットを緩衝器の間隔が狭くな
り、吸着パットが所定の傾斜角度に首振り回動された状
態で示す動作説明図。
り、吸着パットが所定の傾斜角度に首振り回動された状
態で示す動作説明図。
【図８】前記箱詰め装置に装備される第２の吸着ユニッ
トを示した要部正面図。
トを示した要部正面図。
【図９】第１の吸着ユニットと第２の吸着ユニットによ
る箱詰め作業を工程順に示した作動説明図。
る箱詰め作業を工程順に示した作動説明図。
【図１０】前記箱詰め装置に装備される第１の吸着ユニ
ットの第２実施例を示した一部断面の正面図。
ットの第２実施例を示した一部断面の正面図。
【図１１】図１０を左側から見た緩衝器断面図付帯の側
面図。
面図。
【図１２】前記第２実施例の第１吸着ユニットを製品吸
着時及び吸着解除時の状態で示した作動説明図。
着時及び吸着解除時の状態で示した作動説明図。
【図１３】前記第２実施例の第１吸着ユニットを緩衝器
の間隔が狭くなり、吸着パットが所定の傾斜角度に首振
り回動された状態で示す動作説明図。
の間隔が狭くなり、吸着パットが所定の傾斜角度に首振
り回動された状態で示す動作説明図。
Ｐ…被箱詰め品、１…第１のコンベア、Ｓ１…第１のス
トッパ、Ｓ２…第２のストッパ、２…第２のコンベア、
Ｑ（Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３）…カートン、Ｒ１…第１の箱止
めストッパ、Ｒ２…第２の箱止めストッパ、５…移送装
置、６，７…前後の回動アーム、Ｘ…第１の吸着ユニッ
ト、１０…ユニット基枠、Ｃ１，Ｃ２…ユニット昇降シ
リンダ、１１…基枠ガイド、Ｄ１（ｄ１）…固定の緩衝
器、Ｄ２〜Ｄ４（ｄ２〜ｄ４）…可動の緩衝器、１２〜
１４…可動体、１５…各緩衝器の可動ロッド、１６…ロ
ッド下端ブラケット、１７…枢支ピン、１８…パット回
動レバー、２１〜２４（２１ａ〜２４ａ）…吸着パッ
ト、θ…吸着パット首振り角度、２５〜２８…ブラケッ
ト止着シリンダ、３０…可動体作動シリンダ、３１…可
動体連動機構、Ｙ…第２の吸着ユニット、４０…第２吸
着ユニットの緩衝器取付体、ｄ５〜ｄ７…第２吸着ユニ
ットの緩衝器、４１〜４３…第２吸着ユニットの吸着パ
ット。
トッパ、Ｓ２…第２のストッパ、２…第２のコンベア、
Ｑ（Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３）…カートン、Ｒ１…第１の箱止
めストッパ、Ｒ２…第２の箱止めストッパ、５…移送装
置、６，７…前後の回動アーム、Ｘ…第１の吸着ユニッ
ト、１０…ユニット基枠、Ｃ１，Ｃ２…ユニット昇降シ
リンダ、１１…基枠ガイド、Ｄ１（ｄ１）…固定の緩衝
器、Ｄ２〜Ｄ４（ｄ２〜ｄ４）…可動の緩衝器、１２〜
１４…可動体、１５…各緩衝器の可動ロッド、１６…ロ
ッド下端ブラケット、１７…枢支ピン、１８…パット回
動レバー、２１〜２４（２１ａ〜２４ａ）…吸着パッ
ト、θ…吸着パット首振り角度、２５〜２８…ブラケッ
ト止着シリンダ、３０…可動体作動シリンダ、３１…可
動体連動機構、Ｙ…第２の吸着ユニット、４０…第２吸
着ユニットの緩衝器取付体、ｄ５〜ｄ７…第２吸着ユニ
ットの緩衝器、４１〜４３…第２吸着ユニットの吸着パ
ット。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−307029（ＪＰ，Ａ) 特開 昭52−116394（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−65103（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−348889（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−7533（ＪＰ，Ｕ)
Claims (4)
- 【請求項１】 被箱詰め品を搬送する第１のコンベア
と、この第１のコンベアと平行に並設されたカートンを
搬送するための第２のコンベアと、第１コンベアの定位
置に搬送停止された所定個数の被箱詰め品を同時に吸着
し第２コンベアの搬送停止カートンへ移動収納する吸着
ユニットを有した移送装置とを具備する自動箱詰め装置
において、前記移送装置に装備される吸着ユニットを、
コンベア搬送方向に向かうガイドを有し昇降シリンダの
作動によって所定のストロークを上下動されるユニット
基枠と、該ユニット基枠の一端下側部に垂下される固定
の緩衝器と、前記基枠ガイドに所定の間隔を存して摺動
案内される複数の可動体及びこの各可動体の下側部に垂
下される可動の緩衝器と、この固定及び可動の緩衝器の
各可動ロッドの下端ブラケットにコンベア搬送方向に首
振り回動できるように軸支された吸着パットと、この各
吸着パットを水平状態と所定角度の首振り傾斜状態とに
回動変向させるブラケット止着シリンダと、前記ユニッ
ト基枠に装着され一個の可動体を基枠ガイドに沿って水
平移動させる可動体作動シリンダと、前記緩衝器及び吸
着パットの間隔を第１コンベア上の被箱詰め品を同時吸
着し得る拡幅間隔とパット吸着の被箱詰め品を第２コン
ベアの搬送停止カートンへ箱入れし得る縮幅間隔とに変
更できるように各可動体の動きを所定の比率で連動させ
る可動体連動機構とを具備する構成としたことを特徴と
する自動箱詰め装置。 - 【請求項２】 被箱詰め品を搬送する第１のコンベア
と、この第１のコンベアと平行に並設されたカートンを
搬送するための第２のコンベアと、第１コンベアの定位
置に搬送停止された所定個数の被箱詰め品を同時に吸着
し第２コンベアの搬送停止カートンへ移動収納する吸着
ユニットを有した移送装置とを具備する自動箱詰め装置
において、前記移送装置に装備される吸着ユニットを、
コンベア搬送方向に向かうガイドを有し昇降シリンダの
作動によって所定のストロークを上下動されるユニット
基枠と、このユニット基枠の一端下側部に垂下される縦
長さが最も長い固定の緩衝器及び該緩衝器の可動ロッド
の下端部に水平に取付けられた固定の吸着パットと、前
記基枠ガイドに所定の間隔を存して摺動案内される複数
の可動体及びこの各可動体の下側部に垂下された縦長さ
が固定緩衝器側から順次に短くなるように変化する可動
の緩衝器と、この各可動緩衝器の可動ロッドの下端ブラ
ケットにコンベア搬送方向に首振り回動できるように軸
支された可動の吸着パットと、この各可動の吸着パット
を水平状態と所定角度の首振り傾斜状態とに回動変向さ
せるブラケット止着シリンダと、前記ユニット基枠に装
着され一個の可動体を基枠ガイドに沿って水平移動させ
る可動体作動シリンダと、前記緩衝器及び吸着パットの
間隔を第１コンベア上の被箱詰め品を同時吸着し得る拡
幅間隔とパット吸着の被箱詰め品を第２コンベアの搬送
停止カートンへ箱入れし得る縮幅間隔とに変更できるよ
うに各可動体の動きを所定の比率で連動させる可動体連
動機構とを具備する構成としたことを特徴とする自動箱
詰め装置。 - 【請求項３】 前記移送装置が昇降シリンダの作動で同
時に上下動し且つ第１のコンベアと第２のコンベアとの
間を同時に移動できるコンベア搬送方向に対して前後に
離間した第１の吸着ユニットと第２の吸着ユニットを有
し、この第１の吸着ユニットが請求項１又は請求項２に
記載の構成とされ、第２の吸着ユニットが昇降シリンダ
の作動によって所定のストロークを上下動される緩衝器
取付体と、第１吸着ユニットの緩衝器の本数より１本少
ない本数で第１コンベアの搬送停止品（被箱詰め品）を
同時吸着し得る定間隔を保持して緩衝器取付体に固定さ
れた縦長さの等しい固定の緩衝器と、この各緩衝器の可
動ロッドの下端部に水平に取付けられた吸着パットとを
具備する構成とされていることを特徴とする自動箱詰め
装置。 - 【請求項４】 第１吸着ユニットの緩衝器の本数が４本
であり、第２吸着ユニットの緩衝器の本数が３本である
ことを特徴とする請求項３に記載の自動箱詰め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11015993A JPH07102844B2 (ja) | 1993-05-12 | 1993-05-12 | 自動箱詰め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11015993A JPH07102844B2 (ja) | 1993-05-12 | 1993-05-12 | 自動箱詰め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06321204A JPH06321204A (ja) | 1994-11-22 |
| JPH07102844B2 true JPH07102844B2 (ja) | 1995-11-08 |
Family
ID=14528551
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11015993A Expired - Lifetime JPH07102844B2 (ja) | 1993-05-12 | 1993-05-12 | 自動箱詰め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07102844B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011025392A (ja) * | 2009-07-29 | 2011-02-10 | Kyoto Seisakusho Co Ltd | パラレルロボット用ワークピッチ可変装置 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3583345B2 (ja) * | 2000-04-13 | 2004-11-04 | 株式会社柳原製作所 | 農産物の箱詰め方法と箱詰め装置 |
| JP5064101B2 (ja) * | 2007-04-26 | 2012-10-31 | 日清食品ホールディングス株式会社 | 搬送移載装置 |
| JP5779843B2 (ja) * | 2010-05-31 | 2015-09-16 | 株式会社寺岡精工 | 箱詰め装置 |
| JP6153027B2 (ja) * | 2013-08-20 | 2017-06-28 | 大森機械工業株式会社 | 集積装置 |
| JP6470529B2 (ja) * | 2013-09-25 | 2019-02-13 | 大森機械工業株式会社 | 供給装置 |
| JP6814718B2 (ja) * | 2017-11-10 | 2021-01-20 | 大森機械工業株式会社 | 物品収容装置および物品収容方法 |
| JP7278198B2 (ja) | 2019-11-20 | 2023-05-19 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
-
1993
- 1993-05-12 JP JP11015993A patent/JPH07102844B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011025392A (ja) * | 2009-07-29 | 2011-02-10 | Kyoto Seisakusho Co Ltd | パラレルロボット用ワークピッチ可変装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06321204A (ja) | 1994-11-22 |
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