JP6814718B2 - 物品収容装置および物品収容方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態の物品収容装置(箱詰め装置)1の構成について説明する上面概要図である。なお、本図及び以降の各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、本図及び以降の各図において、部材の大きさ、形状、厚み等を適宜誇張して表現する。
図2から図4を参照して、本実施形態のロボット3のハンド7および搬送手段2の構成について説明する。図2(A)は、物品XA1を保持する前のハンド7と搬送手段2を搬送方向Tの例えば下流側から見た側面図であり、図2(B)は、物品XA1を保持するハンド7と搬送手段2を搬送方向Tの例えば下流側から見た側面図であり、図2(C)は、同図(B)を搬送幅方向Wの下層側端部T2から見たハンド7および搬送手段2の背面図である。
図5は、押送手段15について説明する図であり、同図(A)が図4(C)に対応する正面図、同図(B)〜同図(D)が押送部材16を示す搬送方向Tの上流側から見た側面図である。
図6〜図8を参照して上記の実施形態の変形例について説明する。図6は搬送手段2の変形例を示す図であり、図6(A)が搬送手段2の上面図、同図(B)、同図(C)が下流側(同図(A)の右側)から見た側面図である。なお、図6(A)と同図(B)、同図(C)の縮尺は異なっている。
2 搬送手段
3 ロボット
5 ロボットアーム
7 ハンド
8 保持部
9 基部
10 保持面
12 ガイド部材
15 押送手段(押送装置)
16 押送部材
81〜84 保持部
R、R1〜R4 搬送面
T 搬送方向
T1 上層側端部
T2 下層側端部
XA1 物品
XB1 物品群
YA1 収容体(YA1)
Claims (10)
- ハンドによって複数の物品を纏めて保持するロボットを備え、収容体に前記複数の物品を収容する物品収容装置であって、
前記ハンドは、
前記複数の物品を、同一方向にずれるようにして並んだ状態で前記物品のそれぞれの上部を保持することができる保持部と、
前記複数の物品のうち、外側に位置する前記物品に隣接して設けられた外側ガイド部材と、を有し、
前記ロボットは、前記複数の物品が瓦屋根状に並ぶように前記ハンドを傾け前記外側ガイド部材が隣接する前記物品を下から支持した状態で前記物品のそれぞれの保持を解除して、前記収容体内に前記複数の物品を瓦屋根状に並べる、
ことを特徴とする物品収容装置。 - 前記物品間に内側ガイド部材が設けられている、
ことを特徴とする請求項1に記載の物品収容装置。 - 前記複数の物品が搬送される搬送手段を有し、
前記搬送手段は複数の搬送路を有し、該搬送路の搬送面は、少なくとも物品供給位置においては互いに高さが異なり
前記保持部は、前記物品供給位置において前記複数の物品を一括して保持するように構成される、
ことを特徴とする請求項1または請求項2に記載の物品収容装置。 - 前記搬送面は、幅方向に沿って順次高さが変位する、
ことを特徴とする請求項3に記載の物品収容装置。 - 前記保持部は、前記物品のそれぞれを保持する面の高さが互いに異なる、
ことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の物品収容装置。 - 前記搬送手段は、少なくとも前記物品供給位置において前記複数の物品のそれぞれを仕切る仕切り手段を備える、
ことを特徴とする請求項3から請求項5のいずれかに記載の物品収容装置。 - 前記搬送手段の上方に、前記複数の物品を下流方向に押送する押送手段を備える、
ことを特徴とする請求項3から請求項6のいずれかに記載の物品収容装置。 - 前記押送手段は、一の押送部材と他の押送部材を含み、
前記一の押送部材は、前記他の押送部材よりも搬送方向の上流側に配置され、
少なくとも前記他の押送部材は、搬送幅方向に沿って下端位置が変位するように構成され、
前記他の押送部材の前記下端位置の変位量は、前記一の押送部材の搬送幅方向に沿う下端位置の変位量よりも大きい、
ことを特徴とする請求項7に記載の物品収容装置。 - 同一方向に互いにずれるようにして並べた複数の物品を、該物品のそれぞれの上部を保持するようにしてロボットハンドでまとめて保持し、
前記ロボットハンドを傾けることで、前記複数の物品が瓦屋根状に並ぶようにするとともに、
前記ロボットハンドにおいて、前記複数の物品のうち外側に位置する前記物品の少なくともいずれかに隣接して設けられた外側ガイド部材に、隣接する前記物品が下から支持されるようにし、
この状態で前記物品のそれぞれの保持を解除することにより、収容体内に前記複数の物品を瓦屋根状に並べる、
ことを特徴とする物品収容方法。 - 前記複数の物品を上部の高さが互いに異なるようにして並べ、前記物品のそれぞれを保持する面の高さを互いに異ならせた前記ロボットハンドにより、前記複数の物品を一括して保持する、
ことを特徴とする請求項9に記載の物品収容方法。
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