JPH0355190A - 産業ロボツト用把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は，産業ロボットの作業腕に装層され（１） て，他の加工装置との間でワークを授受する把持装置に
関する。

〔従来の技術〕

例えば特開昭５７−１１４３８９号公報に示されている
ように，産業ロボットに把持されたワークを旋盤のチャ
ックに固定し．旋盤加工後のワークをチャックから産業
ロボットで把持して次の工程へ移送する装置がある。

上記のような装置では次のような動作が行なわれる。す
なわち，開放したチャックの所定位置に把持されたワー
クを移動し，ワークをチャックで固定した後に産業ロボ
ットのワーク把持を解除して産業ロボットの作動腕が退
避する。ついで旋盤加工が行なわれ，加工後に産業ロボ
ットの作動腕が移動してワークを把持した後に，チャッ
クが開放されその次に作動腕によってワークが次工程へ
移動される。

〔発明が解決しようとする課題］ 上記のような産業用ロボット装置では，韮業ロボットの
動作量の誤差によってワークがチャックｒフ） に余計に押し付けられたう，動作時期の誤差によって，
チャックが開放する前に作動腕によるワークの移動動作
が行なわれたうすることがある。この動作の不具合によ
って．チャック，ワーク，作＃腕等に変形，破損等が生
じるとめう問題点があった。

この発明は。かかる問題点を解決するためになされたも
のであう，チャック，作動腕の動作不具合による事故を
未然に防ぐ産業ロボット用把待装置を得ることを目的と
している。

〔課題を解決するための手段〕

この発明にかかわる産業ロボット用把待装置においては
産業ロボットの作動腕に，把持体を中立位置に保持する
保持片乞有する枠体と，把持体が枠体に対して過変位し
たときに動作する検出器とが設けられる。

〔作用〕

上記のように構威された産菓ロボット用把持装置では，
作動腕等の軽微な動作不具合時には把持体が中立位置か
ら変位する。そして動作不具合が（３） 重大であるときには把持体の過変位によって検出器が動
作する。

〔実施例〕

第１図〜弟５図はこの発明の一実施例を示す区で，図中
．【１》は産業ロボットの作動腕，Ｃ２）は作動腕《１
）に設けられて溝形をなす枠体，　　（２ａ）は枠体（
２）の溝の側壁，（３）は両側の側壁（２ａ）の間に架
設された２本のレールからなる作動機構，Ｃ４》は基部
（４ａ）が作動機構《３》に移動可能に嵌合された把持
体で，先端側には把持爪（４ｂ）とそれの駆動機構（４
Ｃ）が設けられている。｛５｝は大径部（５ａ）から小
径部（５ｂ）が突設された保持片で．小径部（５ｂ）が
側壁（２ａ）に外面から挿通されて先端が把持体｛４）
の基部（４ａ）に対抗し．また小径部（５ｂ）の先１ｌ
ｖｉにはぱね受け（５りが設けられ，はね受け（５Ｃ）
と側壁（２ａ）の内面の間には出縮コイルはね（５ｄ）
が設けられて，両側の１１１１１壁（２ａ）にそれぞれ
配置されている。（６）はｉｌ１Ｉｌ壁（２ａ）にそれ
ぞれ設けられて作動子（６ａ）が把拉体（４）に対向し
て配置された検出器．（７１はチャック（７ａ）を有す
る旋盤，（８）は把持体ｆ４１と（４） チャック（７ａ）の相互間に授受されるワークである。

上記のように構成された産業ロボット用把持装置では，
把持体（４１の両側にそれぞれ保持片＋５１が設けられ
る。そして保持片（５）は圧縮コイルばね（５ｄ）によ
って把持体方向へ付勢され，かつ大径部（５ａ）が側壁
（２ａ）に支持されて枠体（２１　Ｋ対し所定の突出位
置に配置される。これによって通常時に保持片（５》は
把持体（４）ヲほとんど押圧することなく．また把持体
（４）にかおむね接した状態で配置される。このため把
持体（４）は，作動腕（１１が２ｇ程度の加速度で動作
した場合であっても，把持体（４１の付勢力によシ．枠
体Ｌｌ１に対して所定の中立位厘にほほ保持される。ま
た通常時は検出器（６）の作動子（６ａ）が把持体｛４
｝から離れて第１図に示すように配置される。

そして．第１囚に示すように把持体《４｝に把持された
ワーク（８１ヲチャック（７ａ）に装着する場合には次
のように動作する。すなわち。作動腕＋１１が動作して
開放されたチャック（７ａ）の所定位置にワーク（８）
を移動させ，ついでチャック（７ａ）にワーク（８》ヲ
押圧した状態でチャック（７ａ）がワーク（８）ヲ把持
する。

次に把持体（４１がワーク（８）把待を解除する。そし
てワーク（８）をチャック（７ａ）に押圧したときに，
把持体（４）が変位し第１図における左側の圧縮コイル
ばね（５ｄ）が焼屈するが．把持体《４１の変位量が所
定値以下であれば正常状態として処理が継続される。し
かし，作動腕（ＩＩの異常動作によシワーク《８》の押
し付けが大きく把持体《４》が過変位したときは，第４
図に示すように検出器（６）の作動子（６ａ）が押圧さ
れる。このため検出器（６）が動作し，この動作によっ
て作動腕（１）の駆動機（図示しない）が消勢されたシ
，制動されたうする。これによってワーク（８）等，関
連部材の変形，損傷等が未然に防止される。

筐た，チャック（７ａ）に把持されたワーク（８）を取
り外す場合には，作動腕（１１の動作を介してワーク（
８）ヲ把持体（４）によって把持し，チャック（７ａ）
の開放後，再度作動腕＋１１が動作してワーク（８）ヲ
移動する。しかし，産業ロボット，チャック（７ａ）等
の異常によう作動Ｋ＋１１のワーク｛８｝移動動作後に
（６） チャック（７ａ）が開放することがある。　この場合に
チャック（７ａ）の開放遅れが少なければ第１図の右側
の圧縮コイルばね（５ｄ）が撓屈するものの正常状態と
して処理が進行する。しかし，チャック（７ａ）の開放
遅れが大きいときには把持体｛４｝が枠体（２）に対し
て過変位して第５図に示すように作動子（６ａ）が押圧
されて検出器（６｝が動作する。これによって第４図に
示すワーク（８）装着時と同様な作用が達成される。

〔発明の効果〕

この発明は．以上説明したように構成されているので．
作動腕の把持体と加工装置の間でワークを授受する場合
に，作動腕等の軽微な動作不具合時には枠体に対し把持
体が中立位直から変位するものの検出器が動作すること
はなく，作動腕等の動作不具合が過大であれば把持体が
過変位して検出器が動作する。そして検出器の動作を介
して作動腕等の動作が制御され．動作不具合による作動
腕と他の物体の衝突，ワークの変形，破損等の事故を防
ぐ効果を得ることができる。

（７）

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明にょる産粟ロボット用把持装置の一実
施例を示す図で後述する第３図の工部拡大図，第２図は
第１図の右側面図，第３図は第１図の把持装置の配置状
況を示す産業用ロボット装置の概念図．第４図及び第５
図はそれぞれ第１図の把持装置の動作状況を説明した第
１図相当因である。 （１）・・・作動腕，（２）・・・枠体，　　（２ａ）
・・・側壁，（３）・・・作動機構，（４）・・・把持
体，　　（４ａ）・・・基部．　　（４ｂ）・・・把持
爪．Ｃ５｝・・・保持片．（６Ｉ・・・検出器。 なか，図中同一部分は同一狛号により示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 産業ロボットの作動腕に装着された枠体と、この枠体に
   設けられて上記枠体の互いに対向した側壁の間に配置さ
   れ、これら側壁を結ぶ方向に作動線が配置された作動機
   構と、基部が上記作動機構に支持されて先端側に把持爪
   が設けられた把持体と、両方の上記側壁にそれぞれ設け
   られて上記側壁に前後進可能に係合され、上記把持体方
   向に付勢されかつ所定の突出位置に支持されて上記把持
   体の両側にそれぞれ対向し、上記把持体を上記枠体の所
   定中位置に保持する保持片と、両側の上記側壁にそれぞ
   れ設けられて上記保持片の付勢力に抗する上記把持体の
   過変位によつて動作する検出器とを備えた産業ロボット
   用把持装置。