CN110703034A - 一种电力管道巡检装置 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种电力管道巡检装置，包括依次连接的第一基体、第三基体和第二基体，所述第一基体与第二基体平行设置；所述第一基体的两侧对称安装有一对第一伸缩杆，所述两个第一伸缩杆远离第一基体的一端均安装有第一行走轮和第一驱动机构，所述第一行走轮在第一驱动机构驱动下自转。本公开实现了以电力管道中电缆为轨道，无需额外铺设专用轨道，通过自动收卷的通信线进行实时传输管道监控信息数据，提高了电力管道巡检的普及度和时效性。

Description

一种电力管道巡检装置

技术领域

本公开涉及一种电力管道巡检装置。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

在城市电力管道/隧道中，电缆的监控设施对于保障社会用电极其重要，但由于管道/隧道的狭窄及通信环境的恶劣，往往采用隧道巡检机器人进行检查，隧道巡检机器人悬挂在预先设定的轨道上，通过摄像机将图像记录下来，后通过重播的方式对隧道内的设施进行检查。

发明人发现，不是所有的电力管道/隧道都预先设置有供巡检机器人行走的轨道，受限于设施条件，许多地区仍不能普及隧道巡检机器人进行检查，另外，由于采集图像和观看图像并不能同步，导致通过影像发现问题后，没有进一步细致的影像资料进行更深入的观察，因此需要暂定问题点，预先设定重点观察位置，重新投放巡检机器人进行二次观察，操作繁复，巡检效率低下。

发明内容

本公开为了解决上述问题，提出了一种电力管道巡检装置，能够利用电力管道内的电缆作为轨道行走，无需依赖预设轨道便能够进行电力管道检查，提高了电力隧道巡检的普及度，降低了检查人员的工作强度。

为了实现上述目的，本公开采用如下技术方案：

一种电力管道巡检装置，包括依次连接的第一基体、第三基体和第二基体，所述第一基体与第二基体平行设置；

所述第一基体的两侧各安装有一个第一伸缩杆，且对称设置，所述两个第一伸缩杆远离第一基体的一端均安装有第一行走轮和第一驱动机构，所述第一行走轮在第一驱动机构驱动下自转，所述第一基体上还安装有第一图像采集装置和第一电源；

所述第二基体的两侧各安装有一个第二伸缩杆，且对称设置，所述两个第二伸缩杆远离第二基体的一端均安装有第二行走轮和第二驱动机构，所述第二行走轮在第二驱动机构驱动下自转，所述第二基体上还安装有第二图像采集装置、处理器和第二电源；

所述第一图像采集装置、第二图像采集装置、第一驱动机构、第二驱动机构、第一电源、第二电源均电联处理器；

优选的，所述第一伸缩杆为电动伸缩杆，通过铰链安装在第一基体上，所述第二伸缩杆为电动伸缩杆，通过铰链安装在第二基体上，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆均电联处理器。

进一步的，所述第三基体上安装有卷线器，所述卷线器上缠绕有通信线，所述通信线的一端安装有通信接口，另一端经过卷线器缠绕后连接处理器，处理器通过通信线传输数据。

进一步的，所述通信线安装有通信接口的一端还安装有夹持件，所述夹持件包括若干个伞状布置的夹爪；

优选的，当夹爪闭合时，恰好将通信接口包裹在内，当夹爪张开时，能挂附在物体上。

进一步的，所述第一基体和第二基体结构相同，均为三角形框架结构，所述一对第一伸缩杆和一对第二伸缩杆呈矩形布置，且均位于第一基体和第二基体的上方；所述第一图像采集装置通过转动副安装在第一基体的下端，所述第二图像采集装置通过转动副安装在第二基体的下端；实现悬挂式行走和采集图像。

进一步的，所述第一电源安装在第一基体三角形框架结构的下部，所述第二电源与第一电源对称安装在第二基体的下部；

优选的，将第一电源卡合在第一基体三角形框架结构的内圈下部，以第一基体托住第一电源，将第二电源卡合在第二基体三角形框架结构的内圈下部，以第二基体托住第二电源。

进一步的，所述第一图像采集装置包括第一电机、传动机构、第一摄像机和第一照明灯，所述第一电机安装在第一基体上，通过传动机构驱动第一摄像机和第一照明灯转动，获取不同方向的图像；第二图像采集装置包括第二电机、传动机构、第二摄像机和第二照明灯，所述第二电机安装在第二基体上，通过传动结机构驱动第二摄像机和第二照明灯转动，获取不同方向的图像。

进一步的，所述第一伸缩杆远离第一基体的末端设置有第一支架，所述第一行走轮通过轴承安装在第一支架上，所述第一支架上安装有第一凸块，用于对电缆施加推力，使第一行走轮与电缆紧密接触；所述第二伸缩杆对应第一伸缩杆的末端也设置有第二支架和第二凸块，用于对电缆施加推力，使电缆与第二行走轮紧密接触；

优选的，所述第一凸块和第二凸块的高度能够按需调节，且与电缆接触的部分为光滑面，防止划伤电缆线。

进一步的，所述第三基体包括若干个杆件，均布在第一基体与第二基体之间。

进一步的，当第一伸缩杆和第二伸缩杆的伸缩长度改变时，第一图像采集装置和第二图像采集装置的角度随之改变。

与现有技术相比，本公开的有益效果为：

1、本公开以电力管道中电缆为轨道，无需额外铺设专用轨道，通过自动收卷的通信线进行实时传输管道监控信息数据，提高了电力管道巡检的普及度和时效性；

2、采用两对行走轮配合两根电缆的形式，通过调节伸缩杆的长度来调节装置基体部分的位置和倾角，从而实现从不同位置和角度对管道内的电缆设施进行监控；

3、采用三角形的第一基体和第二基体，将较为脆弱的图像采集装置设置在最下方的一个角上，在碰撞管道侧壁时，位于上方的两个角先进行碰撞，防止管道侧壁对图像采集装置产生损坏。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。

图1为本公开的主视图；

图2为本公开的侧视图；

图3为本公开的在转弯处时的侧视图；

图4为本公开的调整第一图像采集装置朝向时的结构示意图；

其中：1、第一基体，2、第二基体，3、第三基体，4、第一伸缩杆，5、第二伸缩杆，6、第一行走轮，7、第二行走轮，8、第一电源，9、第二电源，10、第一图像采集装置，11、第二图像采集装置，12、第一驱动机构，13、卷线器，14、通信线，15、夹持件，16、通信接口，17、第一支架，18、第二支架，19、铰链，20、铰链，21、第一电缆，22、第二电缆。

具体实施方式：

下面结合附图与实施例对本公开作进一步说明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

在本公开中，术语如“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“侧”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，只是为了便于叙述本公开各部件或元件结构关系而确定的关系词，并非特指本公开中任一部件或元件，不能理解为对本公开的限制。

本公开中，术语如“固接”、“相连”、“连接”等应做广义理解，表示可以是固定连接，也可以是一体地连接或可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的相关科研或技术人员，可以根据具体情况确定上述术语在本公开中的具体含义，不能理解为对本公开的限制。

实施例1

本公开提供了一种电力管道巡检装置，包括依次连接的第一基体1、第三基体3和第二基体2，所述第一基体1与第二基体2结构相同且平行设置；所述第一基体1的两侧各安装有一个第一伸缩杆4，所述两个第一伸缩杆4远离第一基体1的一端均安装有第一行走轮6和第一驱动机构12；所述第二基体2的两侧各安装有一个第二伸缩杆5，所述两个第二伸缩杆5远离第二基体2的一端均安装有第二行走轮7和第二驱动机构；

通过一根电缆配合位于同一侧的一个第一行走轮6和一个第二行走轮7，另一根电缆配合位于另一侧的一个第一行走轮6和一个第二行走轮7，从而使装置整体稳定悬挂在电缆上，通过第一驱动机构12和第二驱动机构分别带动第一行走轮6和第二行走轮7，实现无需预设轨道利用现有的电缆使装置整体在电力管道内的行走；

所述第一基体1上安装有第一图像采集装置10和第一电源8，第二基体2上安装有第二图像采集装置11、处理器和第二电源9，通过配置处理器，控制第一驱动装置12、第二驱动装置的动作，并控制第一图像采集装置10和第二图像采集装置11进行图像采集；

通过行走轮配合电缆驱动装置行走，实现了无需预设轨道就能进行电力管道巡检的技术效果，在巡检装置稳定的同时，极大地提高了电力管道自动化巡检的普及度。

下面对本公开所提供的一种电力管道巡检装置作进一步详细说明：

请参照图1、图2、图3，电力管道巡检装置，包括依次连接的第一基体1、第三基体3和第二基体2，所述第一基体1与第二基体2平行设置；所述第一基体2的两侧各安装有一个第一伸缩杆4，所述两个第一伸缩杆4远离第一基体1的一端均安装有第一行走轮6和第一驱动机构12，所述第一行走轮6在第一驱动机构12驱动下自转，所述第一基体1上还安装有第一图像采集装置10和第一电源8；所述第二基体2的两侧各安装有一个第二伸缩杆5，所述两个第二伸缩杆5远离第二基体2的一端均安装有第二行走轮7和第二驱动机构，所述第二行走轮7在第二驱动机构驱动下自转，所述第二基体2上还安装有第二图像采集装置11、处理器和第二电源9；所述第一图像采集装置10、第二图像采集装置11、第一驱动机构12、第二驱动机构、第一电源8、第二电源9均电联处理器；

可以理解的，在其他的实施例中，如基体较重时，将所述第一伸缩杆4和第二伸缩杆5设有多个，对称安装在第一基体1和第二基体2的两侧，通过控制第一伸缩杆4和第二伸缩杆5伸缩长度可以使第一图像采集装置10和第二图像采集11装置的朝向角度发生改变，以实现对某处进行着重检测；所述的第一电源8和第二电源9可以合并为一个，呈长条状，一端安装在第一基体1上，另一端安装在第二基体2上，只要能实现对装置进行配重，使装置整体的重心在下部，防止装置在行走时发生震动倾斜，影响第一图像采集装置10和第二图像采集装置11的最佳采集角度；

所述的第一驱动机构12和第二驱动机构均选用电机配合齿轮传动，从而分别带动第一行走轮6和第二行走轮7的自转，为了减少碰撞引起的损伤，将第一驱动机构12和第二驱动机构分别设置在第一伸缩杆4的内侧和第二伸缩杆5的内侧；

所述的处理器用于控制第一驱动机构12和第二驱动机构的动作，获取第一图像采集装置10和第二图像采集装置11所采集到的图像信息并进行保存，通过第一电源8和第二电源9来获取电能；

本领域技术人员可以根据具体工况自行设置，在此不作详述。

所述第一伸缩杆4为电动伸缩杆，通过铰链19安装在第一基体1上，所述第二伸缩杆5为电动伸缩杆，通过铰链20安装在第二基体2上，所述第一伸缩杆4和第二伸缩杆5均电联处理器；实现第一伸缩杆4和第二伸缩杆5的伸缩长度的控制，进而控制装置整体姿势的改变；比如通过伸长右侧的一个第一伸缩杆4和一个第二伸缩杆5，使位于第一基体1和第二基体2上的第一图像采集装置10和第二图像采集装置11的角度向左侧偏转；

可以理解的，在其他的实施例中，所述的第一伸缩杆4和第二伸缩杆5的伸缩长度范围根据实际的管道直径和电缆情况进行设定；对装置整体朝向姿势的调整方便对重点区域进行多角度的观察，获取更为详尽的资料；本领域技术人员可以根据具体工况自行设置，在此不做详述。

所述第三基体上安装有卷线器13，所述卷线器13上缠绕有通信线14，所述通信线14的一端安装有通信接口16，另一端经过卷线器13缠绕后连接处理器，处理器通过通信线14传输数据；通过通信接口16接入操作人员的控制系统，比如笔记本电脑等终端设备上，通过通信线实时与处理器进行数据交换，操作人员将装置的行进速度、图像采集装置的成像角度指令通过通信线传输到处理器，处理器按照指令控制各个部分的动作，并将图像采集装置获取的实时图像信息、各部分的工作状态数据通过通信线实时反馈到操作人员的终端；通过可收纳的通信线传递数据，相较于现有的无线传输，能够速度更快、质量更高、更为精确的获取管道内的电力设施情况，从而提高了电力隧道巡检的效率；

需要说明的，在本实施例中使用的卷线器为带有步进电机的卷线器13，即在将缠绕在其上的通信线16拉出后，能够通过处理器控制步进电机驱动卷线器13内部的卷线轴转动，将通信线16收回缠绕在卷线轴上，实现通信线16的延伸和自动收回；当然，也可以不使用现有的卷线器，而使用步进电机配合卷线筒的方式对通信线进行缠绕，通过调节卷线筒的直径和步进电机的转速，控制收回速度；本领域技术人员可以根据具体工况自行设置，在此不作详述。

所述通信线14安装有通信接口的一端还安装有夹持件15，所述夹持件15包括若干个伞状布置的夹爪，当夹爪闭合时，恰好将通信接口16包裹在内，当夹爪张开时，能挂附在物体上；通过伞形布置的夹爪，将通信接口16进行保护，在一段电力管道巡检完毕后，卷线器13将通信线14拖拽收卷，通信接口16在闭合的夹爪的保护下穿过电力管道，闭合后的夹爪外表光滑，避免了划伤电缆或勾住异物导致的卷线器13收卷困难的问题出现；在进行下一段电力管道巡检之前，将夹爪张开，形成伞骨形结构，利用夹爪勾住物体固定，从而将通信接口16固定，避免通信接口16随着装置在电力轨道中的前进而被拖拽脱离与控制终端的连接，保证了通信的稳定性；

可以理解的是，所述的多个夹爪采用金属制作，在闭合后，能够将通信接口16完全包裹在内，使通信接口16不会进入异物或被外界损伤，在夹爪张开后，勾住物体，即实现通信接口的固定；为了方便使用，能够将通信接口通过电力管道窨井引出到地面上，操作人员在地面就能获取电力管道内部的图像信息并对装置进行合理的控制；

所述的夹持件15也可以选用其他结构，比如球形结构，将通信接口16安装球形结构内部，在接入控制终端时，打开球形结构，并将球形结构通过固定件固定，在收卷通信线14时，将球形结构复原，使夹持件表面光滑，避免勾住异物，提高收卷效率；当然，其他能够保护通信接口16，且在收卷时不易勾住异物的结构均可；本领域技术人员可以根据具体工况自行设置，在此不作详述。

在本实施例中，所述第一基体1和第二基体2结构相同，均为三角形框架结构，所述一对第一伸缩杆4和一对第二伸缩杆5呈矩形布置，且均位于第一基体1和第二基体2的上方；所述第一图像采集装置10通过转动副安装在第一基体1的下端，所述第二图像采集装置11通过转动副安装在第二基体2的下端；实现悬挂式行走和采集图像；

需要特别指出的是，区别于传统的预设轨道的悬挂式行走巡检机器人，本申请通过四个伸缩杆呈矩形布置，一根电缆与一侧的一个第一行走轮6和一个第二行走轮7配合，另一根电缆与另一侧的一个第一行走轮6和一个第二行走轮7配合，形成两条轨道，每条轨道上两个行走轮实现了稳定对装置的支撑，此时的第一行走轮6和第二行走轮7优选为槽轮，便于电缆与行走轮的配合，并提高电缆与行走轮的接触面积，增大传动摩擦力，稳定出力行走；

三角形框架结构拥有更好的稳定性，将一对伸缩杆安装在三角形的两个角上，另一个角位于下方安装图像采集装置，通过三角形结构配置，在装置与管道壁发生碰撞时，会先碰撞到位于上方的两个角，从而限制了装置进一步向管道壁移动，以较为坚固的伸缩杆和基体作为碰撞缓冲件，将脆弱的图像采集装置进行保护，避免图像采集装置与管道壁的直接碰撞，使图像采集装置能够实时获取电力管道信息；

优选的，所述第一伸缩杆4远离第一基体的末端设置有第一支架17，所述第一行走轮6通过轴承安装在第一支架1上，所述第一支架1上安装有第一凸块，用于对电缆施加推力，使第一行走轮6与电缆紧密接触；所述第二伸缩杆5对应第一伸缩杆4的末端也设置有第二支架18和第二凸块，用于对电缆施加推力，使电缆与第二行走轮7紧密接触；

所述的第一支架1与第一行走轮6的配合、第二支架2与第二行走轮7的配合均为可拆卸式配合，便于将电缆安装到行走轮与支架之间，设置的第一凸块和第二凸块将对应电缆压在第一行走轮6和第二行走轮7上，提高电缆和行走轮接触面的压力，从而提高传动摩擦力；支架也为第一驱动机构12和第二驱动机构提供了安装位置，将第一驱动机构12和第二驱动机构分别安装在第一支架17和第二支架18上，通过锥齿轮传动将动力传递到第一行走轮6和第二行走轮7上；为了防止行走轮所配合电缆出现破损导致漏电短路等问题，将装置与电缆直接接触的部分做绝缘处理。

下面结合图1、图2、图3对电力管道巡检装置的工作过程叙述如下：

选择合适直径的两根电缆，从待巡检的管道两端将两根电缆扯紧并保持合适的间距，并将其提升到不易受到其他电缆干涉的电力管道的顶部，对两端进行固定；

将一侧的第一行走轮6与第二行走轮7与第一电缆21配合安装，将另一侧的第一行走轮6和第二行走轮7与第二电缆22配合安装，拖动夹持件15使通信接口16延伸到电力管道窨井上部的地面上，使夹持件15勾住窨井口，通信接口16接入操作人员的控制终端，使控制终端与处理器建立有线数据连接；

第一电源8和第二电源9为处理器供电，处理器驱动装置整体沿着两根电缆向着电力管道深处前进，卷线器13随之逐渐释放通信线14，第一图像采集装置10和第二图像采集装置11实时获取管道内的图像，并实时通过通信线14传输到控制终端供操作人员查看；

调整第一伸缩杆4和第二伸缩杆5的伸缩长度，对第一图像采集装置10和第二图像采集装置11的观察角度进行调整，当需要重点观察某处时，第一行走轮6和第二行走轮7停止转动，并调整第一伸缩杆4和第二伸缩杆5的伸缩长度，使图像采集装置靠近目标位置，并且通过调整伸缩长度，能够从不同的方位和角度观察目标位置；

在管道内出现弯道时，两根电缆会相互靠近，在第一伸缩杆4的铰链19和第二伸缩杆5的铰链20的作用下，第一支架17和第二支架18逐渐靠近，一对第一伸缩杆4和第一基体5的构成等腰梯形形状，由于支架的阻挡，两个第一行走轮6不会发生干涉，两个第二行走轮7也不会发生干涉，装置仍能够行走，平稳度过转弯处(参考图3)；

在装置到达该段电力管道的终点后，操作人员断开操作终端与通信接口16的连接，将夹持件15的夹爪闭合，包裹住通信接口16，卷线器13将通信线14从管道内逐渐收回，重新缠绕到卷线器13上，至此结束该段管道的巡检。

实施例二

作为一种优选方案，一种电力管道巡检装置，如图4所示，其与实施例一的区别在于：所述第三基体3包括若干个杆件，均布在第一基体1与第二基体2之间，所述第一电源8安装在第一基体1三角形框架结构的下部，所述第二电源9与第一电源8对称安装在第二基体2的下部；当第一伸缩杆4和第二伸缩杆5的伸缩长度改变时，第一图像采集装置10和第二图像采集装置11的角度随之改变；电源配置的装置的下部两端，实现对装置重心的调整，使装置整体的重心在下部，防止装置在行走时发生震动倾斜影响第一图像采集装置10和第二图像采集装置11的最佳采集角度的问题；另一方面，采用框架式的第一基体1、第二基体2和杆件组成的第三基体3，最大程度的降低了装置整体的重量，减小了装置对电缆的拉力。

实施例三

作为一种优选方案，其与实施例一或实施例二的区别在于：所述第一图像采集装置10包括第一电机、传动机构、第一摄像机和第一照明灯，所述第一电机安装在第一基体上，通过传动机构驱动第一摄像机和第一照明灯转动，获取不同方向的图像；第二图像采集装11置包括第二电机、传动机构、第二摄像机和第二照明灯，所述第二电机安装在第二基体上，通过传动结机构驱动第二摄像机和第二照明灯转动，获取不同方向的图像；通过伸缩杆和摄像机角度的协同改变，实现更多的方位、更多角度的对电力管道的监测。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本公开的具体实施方式进行了描述，但并非对本公开保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本公开的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本公开的保护范围以内。

Claims (10)

1.一种电力管道巡检装置，其特征是：包括依次连接的第一基体、第三基体和第二基体，所述第一基体与第二基体平行设置；

所述第一基体的两侧各安装有一个第一伸缩杆，且对称设置，所述两个第一伸缩杆远离第一基体的一端均安装有第一行走轮和第一驱动机构，所述第一行走轮在第一驱动机构驱动下自转，所述第一基体上还安装有第一图像采集装置和第一电源；

所述第二基体的两侧各安装有一个第二伸缩杆，且对称设置，所述两个第二伸缩杆远离第二基体的一端均安装有第二行走轮和第二驱动机构，所述第二行走轮在第二驱动机构驱动下自转，所述第二基体上还安装有第二图像采集装置、处理器和第二电源；

所述第一图像采集装置、第二图像采集装置、第一驱动机构、第二驱动机构、第一电源、第二电源均电联处理器。

2.如权利要求1所述的电力管道巡检装置，其特征是，所述第一伸缩杆为电动伸缩杆，通过铰链安装在第一基体上，所述第二伸缩杆为电动伸缩杆，通过铰链安装在第二基体上，所述第一伸缩杆和第二伸缩杆均电联处理器。

3.如权利要求1所述的电力管道巡检装置，其特征是，所述第三基体上安装有卷线器，所述卷线器上缠绕有通信线，所述通信线的一端安装有通信接口，另一端经过卷线器缠绕后连接处理器，处理器通过通信线传输数据。

4.如权利要求3所述的电力管道巡检装置，其特征是，所述通信线安装有通信接口的一端还安装有夹持件，所述夹持件包括若干个伞状布置的夹爪，当夹爪闭合时，恰好将通信接口包裹在内，当夹爪张开时，能挂附在物体上。

5.如权利要求1所述的电力管道巡检装置，其特征是，所述第一基体和第二基体结构相同，均为三角形框架结构，所述一对第一伸缩杆和一对第二伸缩杆呈矩形布置，且均位于第一基体和第二基体的上方；所述第一图像采集装置通过转动副安装在第一基体的下端，所述第二图像采集装置通过转动副安装在第二基体的下端；实现悬挂式行走和采集图像。

6.如权利要求5所述的电力管道巡检装置，其特征是，所述第一电源安装在第一基体三角形框架结构的下部，所述第二电源与第一电源对称安装在第二基体的下部。

7.如权利要求1或5所述的电力管道巡检装置，其特征是，所述第一图像采集装置包括第一电机、传动机构、第一摄像机和第一照明灯，所述第一电机安装在第一基体上，通过传动机构驱动第一摄像机和第一照明灯转动，获取不同方向的图像；第二图像采集装置包括第二电机、传动机构、第二摄像机和第二照明灯，所述第二电机安装在第二基体上，通过传动结机构驱动第二摄像机和第二照明灯转动，获取不同方向的图像。

8.如权利要求1或2或5所述的电力管道巡检装置，其特征是，所述第一伸缩杆远离第一基体的末端设置有第一支架，所述第一行走轮通过轴承安装在第一支架上，所述第一支架上安装有第一凸块，用于对电缆施加推力，使第一行走轮与电缆紧密接触；所述第二伸缩杆对应的末端也设置有第二支架和第二凸块，用于对电缆施加推力，使电缆与第二行走轮紧密接触。

9.如权利要求1或3所述的电力管道巡检装置，其特征是，所述第三基体包括若干个杆件，均布在第一基体与第二基体之间。

10.如权利要求8所述的电力管道巡检装置，其特征是，当第一伸缩杆和第二伸缩杆的伸缩长度改变时，第一图像采集装置和第二图像采集装置的角度随之改变。

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