CN202624224U

CN202624224U - 一种电力隧道巡检机器人行走结构

Info

Publication number: CN202624224U
Application number: CN 201220270195
Authority: CN
Inventors: 邱雷; 张明广; 杨震威; 慕瑞嘉
Original assignee: Shandong Conwell Communication Technology Co Ltd
Current assignee: Conway Communication Technology Co Ltd
Priority date: 2012-06-11
Filing date: 2012-06-11
Publication date: 2012-12-26
Anticipated expiration: 2022-06-11

Abstract

本实用新型公开了一种电力隧道巡检机器人行走结构，该电力隧道巡检机器人行走结构包括驱动机构，所述驱动机构包括驱动轮，驱动轮的两侧设有轴承，轴承外设有轴承盖，轴承及轴承盖为驱动轮的负重起到支撑作用。本实用新型采用了变单支撑为在驱动轮两侧的双支撑，负重由驱动轮两侧的轴承承担，驱动轮轴只进行扭矩的传递，各支撑点受力更趋均布合理，可有效解决由于载重使驱动轴挠性变形带来得弊端。

Description

一种电力隧道巡检机器人行走结构

技术领域

本实用新型涉及一种电力隧道巡检机器人行走结构。

背景技术

城市电力隧道分布广泛，与城市道路同样，有各种弯道及上下起伏路面，巡检机器人轨道也以隧道走向而建，机器人在行走中便会遇到拐弯，爬坡等情况。机器人所载设备较多，驱动轮负重较大，如果车体配重不理想，对于驱动部分的结构刚性要求更高，不容易实现设备减重和结构空间的合理配置。

机器人的驱动轮同时是负重轮，按照传统结构形式，驱动轮为刚性好的结构体在轮一侧单支撑，驱动轮轴呈悬臂梁进行负重，并要求重心穿过驱动轮才可保证有效承载重物。由于机器人所带设备较多，为减轻机器人本身自重，车架本身不采用刚性好的结构性钢板，而采用钣金制作，而由此带来采用以上方案的驱动轮无法适应于本案。

实用新型内容

本实用新型提供一种结构简单，性能稳定的电力隧道巡检机器人行走结构，目的就是为解决机器人在隧道中行走，遇到拐弯，爬坡，起伏路面等情况时，降低驱动轮负重对驱动部分的刚性要求，从而保证机器人正常负重时，在平缓路面，特殊路面都能正常行进。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案:

一种电力隧道巡检机器人行走结构，该电力隧道巡检机器人行走结构包括驱动机构，所述驱动机构包括驱动轮，驱动轮的两侧设有轴承，轴承外设有轴承盖，轴承及轴承盖为驱动轮的负重起到支撑作用。

所述驱动机构还包括变速箱输出轴、联轴器、驱动轮轴、键和驱动轮轴套；电机变速箱的转矩传输到变速箱输出轴，通过联轴器，输送到驱动轮轴，驱动轮轴通过键驱动了驱动轮轴套，进而带动驱动轮转动。

所述轴承上还设有轴承压环。

所述电力隧道巡检机器人行走结构还包括电机变速箱组合支架，电机变速箱组合支架用于放置电机和电机变速箱。

所述电电力隧道巡检机器人行走结构包括导向机构，该导向机构包括导向轮，导向轮支架，导向轮拉杆，导向轮转轴，弹簧，导向轮支架转轴，导向轮拉杆限位螺母；导向轮支架一端通过导向轮支架转轴固定在车架上，另一端通过导向轮转轴与导向轮连接，导向轮还通过导向轮拉杆固定在车架上，车架和导向轮之间的导向轮拉杆上还设有弹簧，导向轮拉杆上还设有导向轮拉杆限位螺母。

所述电力隧道巡检机器人行走结构的导向机构可以为八个，分别固定于车架上，通过弹簧力压在工字导轨的上下侧面，在轨面上两两相对，呈对压态势，起到在导轨上为机器人限位的功能。

本实用新型的工作原理:

该实用新型采用了变单支撑为在驱动轮两侧的双支撑，负重由驱动轮两侧的轴承承担，驱动轮轴只进行扭矩的传递，各支撑点受力更趋均布合理，可有效解决由于载重使驱动轴挠性变形带来得弊端。

当驱动轮在轨道上行驶时，由于存在颠簸，行走时的震动会沿着驱动轮轴向固定在车架上的变速箱-电机组合体传递，增加了工作的不稳定性，为解决这个问题，驱动轮轴通过联轴器与变速箱主轴相连接，利用联轴器的挠性，既有效传递了扭矩，又消化了驱动轮的震动，保证了变速箱-电机组合体的稳定工作。

同时在弯道上行走时，由于对压的导向轮轴距会有变化，如果导向轮为刚性，则不能通过弯道，该导向装置为弹性机构，可适应导向轮轴距的变化要求，同时由能使导向轮始终压在轨面，使两者的有效接触，保证了机器人在弯道上的限位。

本实用新型的有益效果：

本实用新型采用了变单支撑为在驱动轮两侧的双支撑，负重由驱动轮两侧的轴承承担，驱动轮轴只进行扭矩的传递，各支撑点受力更趋均布合理，可有效解决由于载重使驱动轴挠性变形带来得弊端。

附图说明

图1：驱动装置示意图。

图2：导向装置原理图。

图3：导向装置结构示意图。

图4为图3中A-A面的剖面图。

图中，1，轴承；2，轴承盖；3，工字导轨；4，驱动轮；5，联轴器，6，变速箱输出轴；7，电机变速箱组合支架；8，电机；9，驱动轮轴；10，轴承压环；11，键；12，驱动轮轴套；13，车架；14，导向轮组合；15，导向轮；16，导向轮支架；17，弹簧；18，导向轮拉杆；19，导向轮拉杆限位螺母；20，导向轮支架转轴；21，导向轮转轴；22，螺钉。

具体实施方式

下面结合附图与实施例对本实用新型作进一步说明。

实施例1：

本实施例的电力隧道巡检机器人行走结构，其驱动机构包括变速箱输出轴6、联轴器5、驱动轮轴9、驱动轮4、键11、驱动轮轴套12、轴承1、轴承盖2；电机变速箱的转矩传输到变速箱输出轴6，通过联轴器5，输送到驱动轮轴9，驱动轮轴9通过键11驱动了驱动轮轴套12，进而带动驱动轮4转动；驱动轮4的两侧设有轴承1，轴承1外设有轴承盖2，轴承1及轴承盖2为驱动轮4的负重起到支撑作用，所述轴承1上还设有轴承压环10，所述行走机构还包括电机变速箱组合支架7，用于放置电机8和电机变速箱；

其导向机构包括导向轮15，导向轮支架16，导向轮拉杆18，导向轮转轴21，弹簧17，导向轮支架转轴20，导向轮拉杆限位螺母19；导向轮支架16一端通过导向轮支架转轴20固定在车架13上，另一端通过导向轮转轴21与导向轮15连接，导向轮15还通过导向轮拉杆18固定在车架13上，车架13和导向轮15之间的导向轮拉杆18上还设有弹簧17，导向轮拉杆18上还设有导向轮拉杆限位螺母19。

导向轮15在弹簧17的压力下，紧贴在工字导轨3侧向的轨面上，与相对的另侧的导向轮对压，这样四组导向轮15就将整个车体限位在工字导轨3上，在行走中都保持这个状态，并可以通过导向杆拉杆限位螺母19的调整，来调节导向轮15对工字导轨3轨面的压力，来实现整个车体在导轨上位置的微调，以便更适应于弯道。当过弯道时，两两相对的导向轮15的间距会发生变化，这时弹簧17会根据需要伸缩，始终将导向轮15压在轨面上，保证车体在导轨上的限位，和运动稳定。

实施例2：

在实施例1的基础上，所述导向机构为八个，分别固定于车架13上，通过弹簧力压在工字导轨3的上下侧面，在轨面上两两相对，呈对压态势，起到在导轨上为机器人限位的功能。

上述虽然结合附图对本实用新型的具体实施方式进行了描述，但并非对本实用新型保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本实用新型技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本实用新型的保护范围以内。

Claims

1.一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征是，该电力隧道巡检机器人行走结构包括驱动机构，所述驱动机构包括驱动轮，驱动轮的两侧设有轴承，轴承外设有轴承盖，轴承及轴承盖为驱动轮的负重起到支撑作用。

2.如权利要求1所述的电力隧道巡检机器人行走结构，其特征是，所述驱动机构还包括变速箱输出轴、联轴器、驱动轮轴、键和驱动轮轴套；电机变速箱的转矩传输到变速箱输出轴，通过联轴器，输送到驱动轮轴，驱动轮轴通过键驱动了驱动轮轴套，进而带动驱动轮转动。

3.如权利要求1所述的电力隧道巡检机器人行走结构，其特征是，所述轴承上还设有轴承压环。

4.如权利要求1所述的电力隧道巡检机器人行走结构，其特征是，所述电力隧道巡检机器人行走结构还包括电机变速箱组合支架，电机变速箱组合支架用于放置电机和电机变速箱。

5.如权利要求1所述的电力隧道巡检机器人行走结构，其特征是，所述电电力隧道巡检机器人行走结构包括导向机构，该导向机构包括导向轮，导向轮支架，导向轮拉杆，导向轮转轴，弹簧，导向轮支架转轴，导向轮拉杆限位螺母；导向轮支架一端通过导向轮支架转轴固定在车架上，另一端通过导向轮转轴与导向轮连接，导向轮还通过导向轮拉杆固定在车架上，车架和导向轮之间的导向轮拉杆上还设有弹簧，导向轮拉杆上还设有导向轮拉杆限位螺母。

6.如权利要求1所述的电力隧道巡检机器人行走结构，其特征是，所述电力隧道巡检机器人行走结构的导向机构为八个，分别固定于车架上，通过弹簧力压在工字导轨的上下侧面，在轨面上两两相对，呈对压态势，起到在导轨上为机器人限位的功能。