CN202121257U - 一种输电线路智能巡检机器人 - Google Patents

Abstract

一种输电线路智能巡检机器人，它涉及一种机器人，以解决输电线路巡检作业利用人工巡检劳动强度大、危险性大、效率低；利用航测法巡检安全性差、巡检费用高的问题，进而提供一种输电线路智能巡检机器人。该机器人包括本体、两套短臂和两套长臂，所述的本体包括控制模块、红外热像仪、超声波测距仪、激光传感器、电磁传感器、倾角传感器和光电传感器；本体的上表面设有弧形轨道，本体的外表面上设有多个观察窗，两套短臂位于弧形轨道的上方且沿输电线长度方向并列设置，两套短臂位于两套长臂之间，两套长臂沿输电线长度方向并列设置在本体的两端；两个滚行轮位于输电线的上部，两个滚行轮位于输电线的下部。本实用新型用于高压输电线路的巡检。

Description

一种输电线路智能巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及一种机器人。

背景技术

目前，我国的超高压输电线路巡检机器人的研究还处在研制阶段，尚无成熟的产品应用于输电线路巡检作业。我国的超高压线路长约23万千米，超高压线路的长度还将进一步增加，保障电网安全可靠运行至关重要。

随着我国经济快速发展，对能源的需求也越来越大，超高压大容量电力线路大幅扩建，线路走廊需要穿越各种复杂的地理环境，如经过大面积达水库、湖泊和崇山峻岭等，这些都给电力线路的检测带来了很多困难。特别是对于电力线路穿越原始森林边缘地区、高海拔、冰雪覆盖区以及沿线存在频繁多滑坡、泥石流等地质灾害，大部分地区山高坡陡，交通和通讯极不发达时，如何解决电力线路的日常检测成为困扰电力行业的一个重大难题。

传统的输电线路的巡检主要采用两种方式，即人工沿线逐塔巡检式和直升飞机航测法。前者的巡检精度低，劳动强度大，危险性大且效率低，也存在巡检盲区；后者存在安全隐患，巡线费用昂贵。

实用新型内容

本实用新型的目的是为解决输电线路巡检作业利用人工巡检劳动强度大、危险性大、效率低；利用航测法巡检安全性差、巡检费用高的问题，进而提供一种输电线路智能巡检机器人。

本实用新型为解决上述问题而采取的技术方案是：本实用新型的一种输电线路智能巡检机器人包括本体、两套短臂和两套长臂，所述的本体包括控制模块、红外热像仪、超声波测距仪、激光传感器、电磁传感器、倾角传感器和光电传感器；本体的上表面设有弧形轨道，本体的外表面上设有多个观察窗，红外热像仪的图像信号输出端与控制模块的图像信号输入端连接，超声波测距仪的测距信号输出端与控制模块的测距信号输入端连接，激光传感器的激光信号输出端与控制模块的激光信号输入端连接，电磁传感器的电磁信号输出端与控制模块的电磁信号输入端连接，倾角传感器的倾角信号输出端与控制模块的倾角信号输入端连接，光电传感器的电信号输出端与控制模块的电信号输入端连接，两套短臂位于弧形轨道的上方且沿输电线长度方向并列设置，两套短臂位于两套长臂之间，两套长臂沿输电线长度方向并列设置在本体的两端；每套短臂包括带有滑动轮的电机、第一伸缩机构、第一旋转机构和第一手爪，第一旋转机构包括第三电机和第一转盘，第一手爪包括第一液压驱动装置、第一抓握机构和第一滚行机构，第一抓握机构包括多个第四连杆，多个第四连杆中的相邻两个第四连杆端部铰接，第一滚行机构包括第一上滚行机构和第一下滚行机构，第一上滚行机构包括第四电机、第一带传动机构和两个第一滚行轮，第一下滚行机构包括第五电机、第二带传动机构和两个第二滚行轮，带有滑动轮的电机的滑动轮置于弧形轨道内，带有滑动轮的电机与第一伸缩机构一端连接，第一伸缩机构的另一端与第三电机连接，第三电机的输出轴竖向设置，第三电机的输出轴固接有第一转盘，第一转盘上固接有第一液压驱动装置，第一液压驱动装置的驱动杆的端部与第一抓握机构上的两个相交叉的连杆的相交处铰接，第一抓握机构的两个输出端在同一平面内并分别与第一上滚行机构和第一下滚行机构连接，第一上滚行机构上设有两个第一滚行轮，两个第一滚行轮沿输电线长度方向并列设置，第一下滚行机构上设有两个第二滚行轮，两个第二滚行轮沿输电线长度方向并列设置，第四电机通过第一带传动机构与两个第一滚行轮传动连接，第五电机通过第二带传动机构与两个第二滚行轮传动连接，两个第一滚行轮位于输电线的上部，两个第二滚行轮位于输电线的下部；每套长臂包括液压旋转机构、第二伸缩机构、弯曲机构、旋转机构和第二手爪，液压旋转机构包括第二液压驱动装置、内齿圈和齿轮轴，旋转机构包括第六电机和第二转盘，第二手爪包括第三液压驱动装置、第二抓握机构、第二上滚行机构和第二下滚行机构，第二抓握机构包括多个第五连杆，多个第五连杆中的相邻两个第五连杆端部铰接，第二液压驱动装置的一端与本体固接，第二液压驱动装置的驱动杆的端部与内齿圈外壁连接，内齿圈与齿轮轴的一端啮合，齿轮轴的另一端与第二伸缩机构的一端连接，第二伸缩机构的另一端与弯曲机构的一端连接，弯曲机构的另一端与第六电机连接，第六电机的输出轴竖向设置，第六电机的输出轴固接有第二转盘，第二转盘上固接有第三液压驱动装置，第三液压驱动装置的驱动杆的端部与第二抓握机构上的两个相交叉的连杆的相交处铰接，第二抓握机构的两个输出端在同一平面内并分别与第三上滚行机构和第三下滚行机构连接，第三上滚行机构上设有两个第三滚行轮，两个第三滚行轮沿输电线长度方向并列设置，第三下滚行机构上设有两个第四滚行轮，两个第四滚行轮沿输电线长度方向并列设置，两个第三滚行轮位于输电线的上部，两个第四滚行轮位于输电线的下部。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型利用两套长臂与配置在本体上表面的弧形轨道上的两套短臂的独立运动或协调运动，带动本体能够实现滚动行走、跨越、避越、穿越障碍(避雷线、绝缘子、线路金具和悬垂线夹等)、穿越杆塔或塔架和空间悬停等多种功能，越障能力强，有效降低了人工作业的劳动强度；

(2)效率高和安全性高，本实用新型借助控制模块，多种探测器和多种传感器等能够快速高效的完成线路的巡检，能对危险情况做出适时处理，运行安全可靠，提高了线路巡检作业的质量和管理水平；

(3)本实用新型采用液压驱动和电驱动相结合的方式，进行输电线路巡检作业，能耗低，整体结构采用轻质材料制成，巡检费用低；

(4)本实用新型还具有超速刹车；多角度观察与测量；远程和近距探测；异常检测；环境探测(周围、立体物及地面)；数据与图像传输；耐候性强(抗风、沙、雨、雪、冰、震、温、湿)；受控模式与自控模式状态转换；目标定位；故障报警等特点。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构主视图，图2是本体结构主视图，图3是图2的俯视图，图4是图2的右视图，图5是液压旋转机构的结构主视图，图6是第一手爪和第二手爪结构主视图，图7是第一上滚行机构的主视图，图8是图7的俯视图，图9是图7的右视图，图10是第一下滚行机构的结构主视图，图11是图10的俯视图，图12是图10的右视图，图13是第二上滚行机构的结构主视图，图14是图13的俯视图，图15是图13的右视图，图16是第二下滚行机构的结构主视图，图17是图16的俯视图，图18是图16的右视图，图19是弯曲机构的结构主视图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1～图19说明本实施方式，本实施方式的一种输电线路智能巡检机器人包括本体1、两套短臂2和两套长臂4，所述的本体1包括控制模块1-1、红外热像仪1-2、超声波测距仪1-3、激光传感器1-4、电磁传感器1-5、倾角传感器1-6和光电传感器1-7；本体1的上表面设有弧形轨道1-8，本体1的外表面上设有多个观察窗1-10，红外热像仪1-2的图像信号输出端与控制模块1-1的图像信号输入端连接，超声波测距仪1-3的测距信号输出端与控制模块1-1的测距信号输入端连接，激光传感器1-4的激光信号输出端与控制模块1-1的激光信号输入端连接，电磁传感器1-5的电磁信号输出端与控制模块1-1的电磁信号输入端连接，倾角传感器1-6的倾角信号输出端与控制模块1-1的倾角信号输入端连接，光电传感器1-7的电信号输出端与控制模块1-1的电信号输入端连接，两套短臂2位于弧形轨道1-8的上方且沿输电线长度方向并列设置，两套短臂2位于两套长臂4之间，两套长臂4沿输电线长度方向并列设置在本体1的两端；每套短臂2包括带有滑动轮的电机2-1、第一伸缩机构2-2、第一旋转机构2-3和第一手爪2-4，第一旋转机构2-3包括第三电机2-3-1和第一转盘2-3-2，第一手爪2-4包括第一液压驱动装置2-7、第一抓握机构2-6和第一滚行机构，第一抓握机构2-6包括多个第四连杆，多个第四连杆中的相邻两个第四连杆端部铰接，第一滚行机构包括第一上滚行机构2-8和第一下滚行机构2-9，第一上滚行机构2-8包括第四电机2-8-3、第一带传动机构2-8-2和两个第一滚行轮2-8-1，第一下滚行机构2-9包括第五电机2-9-3、第二带传动机构2-9-2和两个第二滚行轮2-9-1，带有滑动轮的电机2-1的滑动轮置于弧形轨道1-2内，带有滑动轮的电机2-1与第一伸缩机构2-2一端连接，第一伸缩机构2-2的另一端与第三电机2-3-1连接，第三电机2-3-1的输出轴竖向设置，第三电机2-3-1的输出轴固接有第一转盘2-3-2，第一转盘2-3-2上固接有第一液压驱动装置2-7，第一液压驱动装置2-7的驱动杆的端部与第一抓握机构2-6上的两个相交叉的连杆的相交处铰接，第一抓握机构2-6的两个输出端在同一水平面内并分别与第一上滚行机构2-8和第一下滚行机构2-9连接，第一上滚行机构2-8上设有两个第一滚行轮2-8-1，两个第一滚行轮2-8-1沿输电线长度方向并列设置，第一下滚行机构2-9上设有两个第二滚行轮2-9-1，两个第二滚行轮2-9-1沿输电线长度方向并列设置，第四电机2-8-3通过第一带传动机构2-8-2与两个第一滚行轮2-8-1传动连接，第五电机2-9-3通过第二带传动机构2-9-2与两个第二滚行轮2-9-1传动连接，两个第一滚行轮2-8-1位于输电线的上部，两个第二滚行轮2-9-1位于输电线的下部；每套长臂4包括液压旋转机构4-1、第二伸缩机构4-2、弯曲机构4-3、旋转机构4-4和第二手爪4-5，液压旋转机构4-1包括第二液压驱动装置4-1-1、内齿圈4-1-3和齿轮轴4-1-2，旋转机构4-4包括第六电机4-4-1和第二转盘4-4-2，第二手爪4-5包括第三液压驱动装置4-7、第二抓握机构4-8、第二上滚行机构4-6和第二下滚行机构4-9，第二抓握机构4-8包括多个第五连杆，多个第五连杆中的相邻两个第五连杆端部铰接，第二液压驱动装置4-1-1的一端与本体1固接，第二液压驱动装置4-1-1的驱动杆的端部与内齿圈外壁4-1-3连接，内齿圈4-1-3与齿轮轴4-1-2的一端啮合，齿轮轴4-1-2的另一端与第二伸缩机构4-2的一端连接，第二伸缩机构4-2的另一端与弯曲机构4-3的一端连接，弯曲机构4-3的另一端与第六电机4-4-1连接，第六电机4-4-1的输出轴竖向设置，第六电机4-4-1的输出轴固接有第二转盘4-4-2，第二转盘4-4-2上固接有第三液压驱动装置4-7，第三液压驱动装置4-7的驱动杆的端部与第二抓握机构4-8上的两个相交叉的连杆的相交处铰接，第二抓握机构4-8的两个输出端在同一水平面内并分别与第三上滚行机构4-6和第三下滚行机构4-5连接，第三上滚行机构4-6上设有两个第三滚行轮4-6-1，两个第三滚行轮4-6-1沿输电线长度方向并列设置，第三下滚行机构4-9-设有两个第四滚行轮4-9-1，两个第四滚行轮4-9-1沿输电线长度方向并列设置，两个第三滚行轮4-6-1位于输电线的上部，两个第四滚行轮4-9-1位于输电线的下部。

具体实施方式二：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述的第一伸缩机构2-2包括第一电机2-2-1、丝杠2-2-2和螺母2-2-3，带有滑动轮的电机2-1与第一电机2-2-1连接，第一电机2-2-1的输出轴竖向设置，第一电机2-2-1的输出轴与丝杠2-2-2的一端连接，丝杠2-2-2与螺母2-2-3螺纹连接，螺母2-2-3与第三电机2-3-1连接。如此设置，控制方便，操作简单，满足设计要求。其它与具体实施方式一相同。

具体实施方式三：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述的第二伸缩机构4-2为第四液压驱动装置，第四液压驱动装置的驱动杆的端部与弯曲机构4-3的一端连接。如此设置，控制方便，操作简单，满足设计要求。其它与具体实施方式一或二相同。

具体实施方式四：结合图19说明本实施方式，本实施方式所述的弯曲机构4-3包括第五液压驱动装置4-3-1、第六液压驱动装置4-3-4、第一连杆4-3-2，第二连杆4-3-3和第三连杆4-3-5，第二伸缩机构4-2的另一端与第五液压驱动装置4-3-1连接，第五液压驱动装置4-3-1与第一连杆4-3-2的一端部连接，第一连杆4-3-2的另一端部与第二连杆4-3-3铰接，第五液压驱动装置4-3-1的驱动杆的端部与第二连杆4-3-3的一端部铰接，第二连杆4-3-3的另一端部与第三连杆4-3-5铰接，第六液压驱动装置4-3-4与第二连杆4-3-3固接，第六液压驱动装置的驱动杆的端部与第三连杆4-3-5的一端部铰接，第三连杆4-3-5的另一端部与第六电机4-4-1连接。如此设置，控制方便，操作简单，满足设计要求。其它与具体实施方式一或二相同。

具体实施方式五：结合图3说明本实施方式，本实施方式的机器人还包括天线尾舵5，天线尾舵5位于本体1的外表面上。如此设置，便于信号传输，满足设计要求。其它与具体实施方式一相同。

具体实施方式六：结合图1说明本实施方式，本实施方式所述的本体1还包括通讯模块1-9，通讯模块1-9的通讯信号输入端与控制模块1-1的通讯信号输出端连接。如此设置，便于信号传输，满足设计要求。其它与具体实施方式一相同。

工作过程：

1、机器人滚动行走：机器人在高压输电线路上，使用两套短臂完成在线路上的滚行工作。在滚动状态下，两个短臂分别位于轨道的两端，通过激光传感器，识别线路位置信号，并与控制模块进行闭环返馈处理，确保两套长臂能准确有效的执行抓握上线、松持离线功能。两套短臂上装有驱动的滚动轮，可使机器人沿线路进行高速滚动行进；探测器可对线路情况、沿线环境、地面状况、远处相邻塔杆状态、倾斜角度和塔基状态等进行探测，并将所获得的数据、信息经过数据传输、发送到基站。相关异常情况可与先验知库比对，并按照程序做出相应的动作，完成相关的任务。

2、跨越障碍：当机器人遇到防振锤、夹具、金具等小体积线路障碍时，机器人执行跨越程序，首先机器人滚行停止在障碍前方，本体前端长臂由滚行无驱动方式，进入离线程序，并离开线路。前端长臂离线后，机器人滚行前进，靠近障碍物。本体前端长臂做伸展动作，越过障碍物，同时调节其弯曲角度与旋转角度，在激光传感器配合下，在障碍物前方抓住线路，重新在障碍物前方上线夹持。两套短臂执行离线动作与旋转动作，通过控制本体前端长臂和后臂的角度，使机器人本体靠近线路，在激光传感器配合下，控制两套短臂，执行重新上线。两套短臂重新上线后，本体后端长臂执行离线，机器人滚行前移，本体后端长臂通过障碍物后，后端长臂执行重新上线。至此，机器人完成了跨越障碍物的任务。

3、避越障碍：当机器人遇到前方的障碍时，经过判断分析确认满足避越障碍条件，机器人就将执行避越障碍动作。机器人滚动行进至长臂接近障碍前，停止滚动。本体前端长臂手爪松持并调整角度，此时障碍物通过手爪间隙，本体滚动前行，手爪通过障碍物后，即行重新夹持线路，并处于无驱滚动状态。当短臂接近障碍物时，前端的短臂执行夹持线路，将前端的短臂固定于输电线路上。后短臂执行离线，后短臂执行沿轨道前移，同时前短臂执行沿轨道后移动作，这样的结果是机器人本体做相对运动，呈弧线避开前方障碍物前行，当前短臂移动到轨道尾端时，机器人已经避越了障碍物，而后短臂也移动到了轨道的前端。在程序控制下，激光传感器的配合，重新上线，并处于夹持线路状态。前短臂执行松持并离线。此时后短臂沿轨道后移，前短臂沿轨道前移，此时，机器人再次本体作相对运动，沿相反的弧线前行，前短臂避越障碍，避越障碍后两套短臂重新上线，恢复前后上线状态，松开夹持处于滚行状态；后长臂放松手爪，调整角度，但不离线，机器人滚动前行，后长臂通过障碍物，重新上线处于无驱滚行状态。至此完成了机器人整体避越障碍物的任务。

4、穿越杆塔或塔架：经探测发现前方的杆塔时，机器人在距离杆塔一定距离内停止，准备执行穿越。探测器与传感器进行检测并计算穿越的路径、空间及穿越的距离。由程序选择与编制穿越的动作执行方案。前长臂离线，机器人向前滚动，尽量靠近杆塔；伸展前长臂将手爪送过预定杆塔空间，弯曲前长臂并旋转前长臂，调整角度，在激光传感器配合下，使前长臂在杆塔对面重新上线并夹持输电线路。当前长臂夹紧线路后，两套短臂离线，此时前长臂处于伸展状态，后长臂处于收缩状态，在程序控制下，依据杆塔穿行空间参数和预设通道参数，前长臂收缩、后长臂伸展并协同动作，调整弯曲角度和旋转角度，将本体移送过杆塔。当本体穿过杆塔后，调整前后长臂的弯曲角度与旋转角度，在激光传感器配合下，使本体接近输电线路；两套短臂上线。上线后处于滚行夹持状态；此时两套长臂松持并离线，后长臂收缩并调整弯曲与旋转角度，使后长臂穿越杆塔预定空间，在重新调整弯曲和旋转角度重新上线，处于无驱滚行。两套短臂处于电驱动滚动状态，前长臂无驱滚行，至此机器人完成了穿越障碍物的任务。进入下一轮杆塔间滚行。

在跨越障碍、避越障碍、穿越障碍的过程中，控制模块与探测器、传感器不间断地进行着数据与信号的探测与感知，并将相关数据信息、图像信号、感应参数、异常情况储存、发送、传输到基站进行判断、分析、处理。

Claims (6)

1.一种输电线路智能巡检机器人，其特征在于：该机器人包括本体(1)、两套短臂(2)和两套长臂(4)，所述的本体(1)包括控制模块(1-1)、红外热像仪(1-2)、超声波测距仪(1-3)、激光传感器(1-4)、电磁传感器(1-5)、倾角传感器(1-6)和光电传感器(1-7)；本体(1)的上表面设有弧形轨道(1-8)，本体(1)的外表面上设有多个观察窗(1-10)，红外热像仪(1-2)的图像信号输出端与控制模块(1-1)的图像信号输入端连接，超声波测距仪(1-3)的测距信号输出端与控制模块(1-1)的测距信号输入端连接，激光传感器(1-4)的激光信号输出端与控制模块(1-1)的激光信号输入端连接，电磁传感器(1-5)的电磁信号输出端与控制模块(1-1)的电磁信号输入端连接，倾角传感器(1-6)的倾角信号输出端与控制模块(1-1)的倾角信号输入端连接，光电传感器(1-7)的电信号输出端与控制模块(1-1)的电信号输入端连接，两套短臂(2)位于弧形轨道(1-8)的上方且沿输电线长度方向并列设置，两套短臂(2)位于两套长臂(4)之间，两套长臂(4)沿输电线长度方向并列设置在本体(1)的两端；每套短臂(2)包括带有滑动轮的电机(2-1)、第一伸缩机构(2-2)、第一旋转机构(2-3)和第一手爪(2-4)，第一旋转机构(2-3)包括第三电机(2-3-1)和第一转盘(2-3-2)，第一手爪(2-4)包括第一液压驱动装置(2-7)、第一抓握机构(2-6)和第一滚行机构，第一抓握机构(2-6)包括多个第四连杆，多个第四连杆中的相邻两个第四连杆端部铰接，第一滚行机构包括第一上滚行机构(2-8)和第一下滚行机构(2-9)，第一上滚行机构(2-8)包括第四电机(2-8-3)、第一带传动机构(2-8-2)和两个第一滚行轮(2-8-1)，第一下滚行机构(2-9)包括第五电机(2-9-3)、第二带传动机构(2-9-2)和两个第二滚行轮(2-9-1)，带有滑动轮的电机(2-1)的滑动轮置于弧形轨道(1-2)内，带有滑动轮的电机(2-1)与第一伸缩机构(2-2)一端连接，第一伸缩机构(2-2)的另一端与第三电机(2-3-1)连接，第三电机(2-3-1)的输出轴竖向设置，第三电机(2-3-1)的输出轴固接有第一转盘(2-3-2)，第一转盘(2-3-2)固接有第一液压驱动装置(2-7)，第一液压驱动装置(2-7)的驱动杆的端部与第一抓握机构(2-6)的两个相交叉的连杆的相交处铰接，第一抓握机构(2-6)的两个输出端在同一水平面内并分别与第一上滚行机构(2-8)和第一下滚行机构(2-9)连接，第一上滚行机构(2-8)设有两个第一滚行轮(2-8-1)，两个第一滚行轮(2-8-1)沿输电线长度方向并列设置，第一下滚行机构(2-9)设有两个第二滚行轮(2-9-1)，两个第二滚行轮(2-9-1)沿输电线长度方向并列设置，第四电机(2-8-3)通过第一带传动机构(2-8-2)与两个第一滚行轮(2-8-1)传动连接，第五电机(2-9-3)通过第二带传动机构(2-9-2)与两个第二滚行轮(2-9-1)传动连接，两个第一滚行轮(2-8-1)位于输电线的上部，两个第二滚行轮(2-9-1)位于输电线的下部；每套长臂(4)包括液压旋转机构(4-1)、第二伸缩机构(4-2)、弯曲机构(4-3)、旋转机构(4-4)和第二手爪(4-5)，液压旋转机构(4-1)包括第二液压驱动装置(4-1-1)、内齿圈(4-1-3)和齿轮轴(4-1-2)，旋转机构(4-4)包括第六电机(4-4-1)和第二转盘(4-4-2)，第二手爪(4-5)包括第三液压驱动装置(4-7)、第二抓握机构(4-8)、第二上滚行机构(4-6)和第二下滚行机构(4-9)，第二抓握机构(4-8)包括多个第五连杆，多个第五连杆中的相邻两个第五连杆端部铰接，第二液压驱动装置(4-1-1)的一端与本体(1)固接，第二液压驱动装置(4-1-1)的驱动杆的端部与内齿圈外壁(4-1-3)连接，内齿圈(4-1-3)与齿轮轴(4-1-2)的一端啮合，齿轮轴(4-1-2)的另一端与第二伸缩机构(4-2)的一端连接，第二伸缩机构(4-2)的另一端与弯曲机构(4-3)的一端连接，弯曲机构(4-3)的另一端与第六电机(4-4-1)连接，第六电机(4-4-1)的输出轴竖向设置，第六电机(4-4-1)的输出轴固接有第二转盘(4-4-2)，第二转盘(4-4-2)上固接有第三液压驱动装置(4-7)，第三液压驱动装置(4-7)的驱动杆的端部与第二抓握机构(4-8)上的两个相交叉的连杆的相交处铰接，第二抓握机构(4-8)的两个输出端在同一水平面内并分别与第三上滚行机构(4-6)和第三下滚行机构(4-5)连接，第三上滚行机构(4-6)上设有两个第三滚行轮(4-6-1)，两个第三滚行轮(4-6-1)沿输电线长度方向并列设置，第三下滚行机构(4-9)设有两个第四滚行轮(4-9-1)，两个第四滚行轮(4-9-1)沿输电线长度方向并列设置，两个第三滚行轮(4-6-1)位于输电线的上部，两个第四滚行轮(4-9-1)位于输电线的下部。

2.根据权利要求1所述的一种输电线路智能巡检机器人，其特征在于：所述的第一伸缩机构(2-2)包括第一电机(2-2-1)、丝杠(2-2-2)和螺母(2-2-3)，带有滑动轮的电机(2-1)与第一电机(2-2-1)连接，第一电机(2-2-1)的输出轴竖向设置，第一电机(2-2-1)的输出轴与丝杠(2-2-2)的一端连接，丝杠(2-2-2)与螺母(2-2-3)螺纹连接，螺母(2-2-3)与第三电机(2-3-1)连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种输电线路智能巡检机器人，其特征在于：所述的第二伸缩机构(4-2)为第四液压驱动装置，第四液压驱动装置的驱动杆的端部与弯曲机构(4-3)的一端连接。

4.根据权利要求1或2所述的一种输电线路智能巡检机器人，其特征在于：所述的弯曲机构(4-3)包括第五液压驱动装置(4-3-1)、第六液压驱动装置(4-3-4)、第一连杆(4-3-2)，第二连杆(4-3-3)和第三连杆(4-3-5)，第二伸缩机构(4-2)的另一端与第五液压驱动装置(4-3-1)连接，第五液压驱动装置(4-3-1)与第一连杆(4-3-2)的一端部连接，第一连杆(4-3-2)的另一端部与第二连杆(4-3-3)铰接，第五液压驱动装置(4-3-1)的驱动杆的端部与第二连杆(4-3-3)的一端部铰接，第二连杆(4-3-3)的另一端部与第三连杆(4-3-5)铰接，第六液压驱动装置(4-3-4)与第二连杆(4-3-3)固接，第六液压驱动装置的驱动杆的端部与第三连杆(4-3-5)的一端部铰接，第三连杆(4-3-5)的另一端部与第六电机(4-4-1)连接。

5.根据权利要求1所述的一种输电线路智能巡检机器人，其特征在于：该机器人还包括天线尾舵(5)，天线尾舵(5)位于本体(1)的外表面上。

6.根据权利要求1所述的一种输电线路智能巡检机器人，其特征在于：所述的本体(1)还包括通讯模块(1-9)，通讯模块(1-9)的通讯信号输入端与控制模块(1-10)的通讯信号输出端连接。

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