CN112467621B - 一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法，所述线缆检修机器人具有架体，沿架体外周滑动的多条连接臂，所述连接臂中至少有两条相邻的连接臂通过其自由端设置的夹持装置夹持线缆，所述夹持装置的夹持端两侧均设有伸缩杆以及与伸缩杆的外端固定连接的重锤，所述伸缩杆上设有风力检测仪，所述架体还设有检修装置与摄像装置，包括以下步骤：S1巡检步；S2调节步，在巡检过程中，通过风力检测仪，对风向以及风力进行测定，伸缩杆通过调节伸出的方向与长度，改变夹持装置夹持端两侧的配重，消减风力对架体的影响；S3检修步。通过本发明的公开，具有优秀的抗风阻能力，不受外界风力的影响，不受线缆破损影响，相当智能化。

Description

一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法

技术领域

本发明涉及线缆检修技术领域，更具体涉及一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法。

背景技术

线缆巡检工作在保证基础电力设备安全运行方面有着极其重要的地位。传统的电缆巡检任务需要巡检人员攀爬至高空线缆上，进行日常巡检工作。整个巡检过程均在高空进行，十分危险，且效率低下。现在已有一些巡检机器人，通过滑轮悬挂与线缆上，滑轮通过动力装置带动旋转，沿线缆运动，巡检机器人上设置摄像头拍摄线缆图像，用于检查线缆是否有损坏，但，现有技术中的线缆机器人受外界环境干扰大，如无法排除风向与风力的干扰，且无法灵活的实施线缆检修工作，检修效率低下此种机器人滑轮与线缆连接复杂，需要使用专门的装置进行夹紧，防止滑轮与线缆打滑导致机器人无法前进，同时在线缆的破损处，检查无法继续进行。在进行巡检时，需要人工攀爬至线缆上将机器人与线缆进行连接，在巡检过程中，需要不断进行安装和拆卸的动作，十分影响巡检效率。

发明内容

本发明的目的在于公开一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法，其具有优秀的抗风阻能力，不受外界风力的影响，不受线缆破损影响，相当智能化的。

为实现上述目的，本发明提供了一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法，所述线缆检修机器人具有架体，沿架体外周滑动的多条连接臂，所述连接臂中至少有两条相邻的连接臂通过其自由端设置的夹持装置夹持线缆，所述连接臂上设置多个转动关节而能够弯曲或伸直，夹持线缆的所述连接臂依次被其余相邻的连接臂进行切换，所述夹持装置的夹持端两侧均设有伸缩杆以及与伸缩杆的外端固定连接的重锤，所述伸缩杆上设有风力检测仪，所述架体还设有检修装置与摄像装置，包括以下步骤：

S1巡检步，架体通过与线缆相夹持的连接臂的切换而在线缆上翻转式移动，检修装置对线缆进行检测，并通过摄像装置对破损处进行摄像记录；

S2调节步，在巡检过程中，通过风力检测仪，对风向以及风力进行测定，伸缩杆通过调节伸出的方向与长度，改变夹持装置夹持端两侧的配重，消减风力对架体的影响；

S3检修步，检修装置对线缆破损处进行清理、检修，伸缩杆维持对架体的重心进行调节，确保架体平稳。

作为本发明的进一步改进，在所述S1巡检步中，进行切换与被切换的所述连接臂，均通过所述伸缩杆将所述重锤缩至所述夹持装置的两侧。

作为本发明的进一步改进，所述S1巡检步还包括：通过摄像机的监控，所述连接臂在切换时能够通过转动关节作角度调节，改变行走轮落在线缆的位置，从而避开线缆的破损处。

作为本发明的进一步改进，所述每条连接臂上的伸缩杆均具有联动或单体调节的能力。

作为本发明的进一步改进，通过对架体重心的调节，所述检修装置能够对线缆的底端进行检修。

作为本发明的进一步改进，在风力过大时，所述与线缆相夹持的连接臂通过弯折缩小与线缆的间距，并停止切换。

作为本发明的进一步改进，所述检修装置包括检修爪与喷胶枪，所述检修爪用于清理线缆上的缠绕物，所述喷胶枪用于修补线缆的破损处，以填补缺口。

作为本发明的进一步改进，所述S3检修步中，检修爪对破损处先进行清理，喷胶枪随后对破损处进行填补。

作为本发明的进一步改进，所述摄像装置包括红外温度检测仪，能够在夜间对线缆进行巡检维修。

作为本发明的进一步改进，所述连接臂具有周向转动的能力，通过调节连接臂作周向转动，调节重锤的位置而改变架体的重心。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法，通过在夹持装置的夹持端两侧设置伸缩杆，并在伸缩杆的外端配置重锤，能够维持架体的稳定性，通过对伸缩杆的伸出长度与伸出方向进行调节，能够使得架体的重心发生偏移，从而有效的平衡外界风力在架体身上发生的作用力，避免了线缆检修机器人在线缆上剧烈晃动而影响检修工作以及降低检修效率的问题。

（2）通过摄像机的监控，连接臂在切换时能够通过转动关节作角度调节，改变行走轮落在线缆的位置，从而能够避开线缆的破损处，同时极大的提高了检修效率，确保了整个线缆检修机器人工作的流畅性。连接臂具有周向转动的能力，也能够改变架体的重心。

（3）每条连接臂上的伸缩杆均具有联动或单体调节的能力，灵活控制架体的平稳性，红外温度检测仪，能够在夜间对线缆进行巡检维修，扩大了线缆检修机器的工作场合。

附图说明

图1为本发明一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的结构示意图；

图2为本发明一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的某一工作状态示

意图；

图3为本发明一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人中连接臂，夹持装置，伸缩杆，重锤之间的连接关系示意图。

图中：1、架体；2、连接臂；21、转动关节；3、夹持装置；31、伸缩杆；32、重锤；4、摄像装置；5、检修装置。

具体实施方式

下面结合附图所示的各实施方式对本发明进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本发明的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本发明的保护范围之内。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。

请参图1至图3所示出的本发明的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法的具体实施方式。

参考图1与图3所示，一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法，所述线缆检修机器人具有架体1，沿架体1外周滑动的多条连接臂2，所述连接臂2中至少有两条相邻的连接臂2通过其自由端设置的夹持装置3夹持线缆，所述连接臂2上设置多个转动关节21而能够弯曲或伸直，夹持线缆的所述连接臂2依次被其余相邻的连接臂2进行切换，所述夹持装置3的夹持端两侧均设有伸缩杆31以及与伸缩杆31的外端固定连接的重锤32，所述伸缩杆31上设有风力检测仪，所述架体1还设有检修装置5与摄像装置4，包括以下步骤：S1巡检步，架体1通过与线缆相夹持的连接臂2的切换而在线缆上翻转式移动，检修装置5对线缆进行检测，并通过摄像装置4对破损处进行摄像记录；所述摄像装置4包括红外温度检测仪，能够在夜间对线缆进行巡检维修，适应夜间紧急检修能复杂情况。

所述S1巡检步还包括：通过摄像机的监控，所述连接臂2在切换时能够通过转动关节21作角度调节，改变行走轮落在线缆的位置，从而避开线缆的破损处。S1巡检步中，进行切换与被切换的所述连接臂2，均通过所述伸缩杆31将所述重锤32缩至所述夹持装置3的两侧。S2调节步，在巡检过程中，通过风力检测仪，对风向以及风力进行测定，伸缩杆31通过调节伸出的方向与长度，改变夹持装置3夹持端两侧的配重，消减风力对架体1的影响；S3检修步，检修装置5对线缆破损处进行清理、检修，伸缩杆31维持对架体1的重心进行调节，确保架体1平稳。所述检修装置5包括检修爪与喷胶枪，所述检修爪用于清理线缆上的缠绕物，所述喷胶枪用于修补线缆的破损处，以填补缺口。所述S3检修步中，检修爪对破损处先进行清理，喷胶枪随后对破损处进行填补。

具体的，参图2所示，一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法，通过在夹持装置3的夹持端两侧设置伸缩杆31，并在伸缩杆31的外端配置重锤32，能够维持架体1的稳定性，通过对伸缩杆31的伸出长度与伸出方向进行调节，能够使得架体1的重心发生偏移，从而有效的平衡外界风力在架体1身上发生的作用力，避免了线缆检修机器人在线缆上剧烈晃动而影响检修工作以及降低检修效率的问题。

通过摄像机的监控，连接臂2在切换时能够通过转动关节21作角度调节，改变行走轮落在线缆的位置，从而能够避开线缆的破损处，同时极大的提高了检修效率，确保了整个线缆检修机器人工作的流畅性。连接臂2具有周向转动的能力，也能够改变架体1的重心。

在风力过大时，所述与线缆相夹持的连接臂2通过弯折缩小与线缆的间距，并停止切换。所述连接臂2具有周向转动的能力，通过调节连接臂2作周向转动，调节重锤32的位置而改变架体1的重心。所述每条连接臂2上的伸缩杆31均具有联动或单体调节的能力，每条连接臂2上的伸缩杆31均具有联动或单体调节的能力，能够灵活控制架体1的平稳性。通过对架体1重心的调节，所述检修装置5能够对线缆的底端进行检修。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法，所述线缆检修机器人具有架体，沿架体外周滑动的多条连接臂，所述连接臂中至少有两条相邻的连接臂通过其自由端设置的夹持装置夹持线缆，所述连接臂上设置多个转动关节而能够弯曲或伸直，夹持线缆的所述连接臂依次被其余相邻的连接臂进行切换，所述夹持装置的夹持端两侧均设有伸缩杆以及与伸缩杆的外端固定连接的重锤，所述伸缩杆上设有风力检测仪，所述架体还设有检修装置与摄像装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1巡检步，架体通过与线缆相夹持的连接臂的切换而在线缆上翻转式移动，检修装置对线缆进行检测，并通过摄像装置对破损处进行摄像记录；

S2调节步，在巡检过程中，通过风力检测仪，对风向以及风力进行测定，伸缩杆通过调节伸出的方向与长度，改变夹持装置夹持端两侧的配重，消减风力对架体的影响；

S3检修步，检修装置对线缆破损处进行清理、检修，伸缩杆维持对架体的重心进行调节，确保架体平稳；

在所述S1巡检步中，进行切换与被切换的所述连接臂，均通过所述伸缩杆将所述重锤缩至所述夹持装置的两侧；

所述S1巡检步还包括：通过摄像装置的监控，所述连接臂在切换时能够通过转动关节作角度调节，改变行走轮落在线缆的位置，从而避开线缆的破损处；

每条所述连接臂上的伸缩杆均具有联动或单体调节的能力；

通过对架体重心的调节，所述检修装置能够对线缆的底端进行检修；

在风力过大时，与线缆相夹持的所述连接臂通过弯折缩小与线缆的间距，并停止切换；

所述连接臂具有周向转动的能力，通过调节连接臂作周向转动，调节重锤的位置而改变架体的重心。

2.根据权利要求1所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法，其特征在于，所述检修装置包括检修爪与喷胶枪，所述检修爪用于清理线缆上的缠绕物，所述喷胶枪用于修补线缆的破损处，以填补缺口。

3.根据权利要求1所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法，其特征在于，所述S3检修步中，检修爪对破损处先进行清理，喷胶枪随后对破损处进行填补。

4.根据权利要求3所述的一种具有抗风阻能力的线缆检修机器人的使用方法，其特征在于，所述摄像装置包括红外温度检测仪，能够在夜间对线缆进行巡检维修。

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