CN213616684U - 一种通用移动机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种通用移动机器人底盘，包括底板，底板上设有两个相同的轮轴，位于后方的轮轴上设有驱动箱和减速箱，驱动箱右侧设有电源箱，底板中部设有控制器，底板上方设有顶盖，顶盖内设有矩形块，底板上设有竖板，底板的前、后端分别设有前、后测距传感器，控制器前方设有转向箱，所述驱动箱、减速箱、前测距传感器、后测距传感器、转向箱均通过装置内部设置的导线与控制器和电源箱相连，该移动机器人底盘通过竖板和矩形块来提高底盘和顶盖间连接稳定性，通过前、后测距传感器和控制器的配合提高移动稳定性，通过转向箱来实现转向功能，转向效果好，复位能力强，整体底盘采用箱型结构设计，对内部部件保护性好，通用性高。

Description

一种通用移动机器人底盘

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体是一种通用移动机器人底盘。

背景技术

随着机器人技术的发展，机器人的类型越来越多样，其在各领域的应用也越来越广泛，尤其是移动机器人，因其能自动行走，在巡检、物流等领域得到广泛应用。由于有广泛的应用前景，大量的生产厂家投入到机器人生产中，但由于没有统一的行业生产标准，各机器人生产厂家自立标准，按照各自的设计制造机器人整机，各式各样的机器人整机之间差异较大，不利于机器人安全高效的使用和快速的发展。同时，大部分现有底盘的机械结构，功能单一，不能再次开发使用，且各种底盘电器和机械结构平衡性差、稳定性差，转向效果差。

中国专利（公告号：CN 207773301 U，公告日：2018.08.28）公布了一种移动机器人底盘，该机器人底盘通过设置驱动轮安装架、驱动轮、减速器和电机来实现主要移动功能，具有抓地力良好、回转半径小、底盘摆动幅度小等优点，但是，该机器人底盘通过设置两个驱动轮分别正传和反转来进行转向，在转向过程中，驱动轮易与地面产生打滑，导致转向精度变低，且转动幅度过小，无法灵活应付需要大范围角度转向的场合，因此，实用性较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种通用移动机器人底盘，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种通用移动机器人底盘，包括底板，所述底板上设有前后共两个轮轴，所述轮轴两端连接有移动轮，位于后方的轮轴上设有驱动箱和减速箱，所述驱动箱右侧设有电源箱，所述底板中部设有控制器，所述底板上方设有顶盖，所述顶盖上部设有连接件，所述顶盖内部贴合内壁设置有若干个相同的矩形块，矩形块上设有矩形孔，所述底板上设有若干个相同的竖板，所述底板前端和后端分别设有前测距传感器和后测距传感器，所述控制器前方设有转向箱，所述转向箱内部设有T形板，所述T形板上端与转向箱内顶面通过升降杆相连，所述T形板上部开有方形槽，方形槽内设有转向用电机，T形板下部开有柱形槽，柱形槽内设有转动座，所述转动座上设有转向轮，所述T形板中部设有通向方形槽，所述通向方形槽内设有转动轴，所述转动轴上设有从动齿轮，转动轴下端与转动座上端固定连接，所述从动齿轮左侧啮合连接设置有主动齿轮，所述主动齿轮通过输出轴与转向用电机下端相连，所述驱动箱、减速箱、前测距传感器、后测距传感器、转向箱均通过装置内部设置的导线与控制器和电源箱相连，位于前方的轮轴上设有减震连轴箱，所述减震连轴箱与轮轴连接处设有连轴套，所述减震连轴箱内部设有卡座，所述卡座内设有限位圆盘，所述轮轴穿过限位圆盘中部，所述卡座的左方和右方均设有减震套，所述减震套通过二号弹簧与减震连轴箱的内底面或内顶面相连。

作为本实用新型进一步的方案：所述减震套设置为竖切半圆柱筒形，所述减震套的数量设置为四个，每两个为一组，同一组的两个减震套上下联合卡和设置在轮轴上。

作为本实用新型再进一步的方案：所述矩形块沿顶盖内壁对称分布设置且设置数量为四个所述竖板左右对称分布设置在底板上，所述竖板的尺寸大小与矩形孔的尺寸大小相匹配，且每个竖板均设置在与其对应的矩形块的正下方。

作为本实用新型再进一步的方案：所述转向箱设置在底板的前半部分中央，位于前方的轮轴与控制器之间。

作为本实用新型再进一步的方案：所述T形板下端与转向箱内底面之间设有若干个一号弹簧，所述一号弹簧沿转向箱内底面中心圆周对称分布设置。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该移动机器人底盘通过设置竖板和矩形块来提高底盘和顶盖的连接稳定性，通过前、后测距传感器和控制器的配合提高移动稳定性，并通过转向箱来实现底盘的转向功能，具有转向效果好，复位能力强等优点，整体底盘采用箱型结构设计，对内部部件保护性好，通用性高，且内部部件便于更换，实用性强。

附图说明

图1为一种通用移动机器人底盘的整体结构示意图。

图2为一种通用移动机器人底盘中顶盖的内部结构示意图。

图3为一种通用移动机器人底盘中顶盖的上部结构示意图。

图4为一种通用移动机器人底盘中转向箱的内部结构示意图。

图5为一种通用移动机器人底盘中减震连轴箱的内部结构示意图。

图6为一种通用移动机器人底盘中减震套的结构示意图。

其中：底板-1，驱动箱-2，减速箱-3，电源箱-4，控制器-5，转向箱-6，导线-7，竖板-8，轮轴-9，前测距传感器-10，后测距传感器-11，移动轮-12，减震连轴箱-13，顶盖-14，连接件-15，矩形块-16，矩形孔-17，T形板-18，升降杆-19，转向用电机-20，主动齿轮-21，从动齿轮-22，转动轴-23，转动座-24，转向轮-25，通向方形槽-26，一号弹簧-27，卡座-28，连轴套-29，减震套-30，限位圆盘-31，二号弹簧-32。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

实施例一

请参阅图1-4，一种通用移动机器人底盘，包括底板1，所述底板1上设有前后共两个轮轴9，所述轮轴9两端连接有移动轮12，位于后方的轮轴9上设有驱动箱2和减速箱3，所述驱动箱2右侧设有电源箱4，所述底板1中部设有控制器5，所述底板1上方设有顶盖14，所述顶盖14上部设有连接件15，所述顶盖14内部贴合内壁设置有若干个相同的矩形块16，矩形块16上设有矩形孔17，所述底板1上设有若干个相同的竖板8，所述底板1前端和后端分别设有前测距传感器10和后测距传感器11，所述控制器5前方设有转向箱6，所述转向箱6内部设有T形板18，所述T形板18上端与转向箱6内顶面通过升降杆19相连，所述T形板18上部开有方形槽，方形槽内设有转向用电机20，T形板18下部开有柱形槽，柱形槽内设有转动座24，所述转动座24上设有转向轮25，所述T形板18中部设有通向方形槽26，所述通向方形槽26内设有转动轴23，所述转动轴23上设有从动齿轮22，转动轴23下端与转动座24上端固定连接，所述从动齿轮22左侧啮合连接设置有主动齿轮21，所述主动齿轮21通过输出轴与转向用电机20下端相连，所述驱动箱2、减速箱3、前测距传感器10、后测距传感器11、转向箱6均通过装置内部设置的导线7与控制器5和电源箱4相连。

进一步的，所述矩形块16沿顶盖内壁对称分布设置且设置数量为四个所述竖板8左右对称分布设置在底板1上，所述竖板8的尺寸大小与矩形孔17的尺寸大小相匹配，且每个竖板8均设置在与其对应的矩形块16的正下方。

优选的，所述转向箱6设置在底板1的前半部分中央，位于前方的轮轴9与控制器5之间。

为了进一步提高转动座24的复位效果，同时降低升降杆19工作疲劳强度，在所述T形板18下端与转向箱6内底面之间设有若干个一号弹簧27，所述一号弹簧27沿转向箱6内底面中心圆周对称分布设置。

该机器人地盘在使用时，通过控制器5来控制驱动箱2和减速箱3的运作，以此来实现底盘的移动功能，通过设置前、后测距传感器11来提高底盘移动时的准确性和安全性，当需要转向时，控制器5会控制升降杆19的延伸，使底座向下移动，此时转向轮25与地面接触，位于前端的移动轮12腾空，然后通过控制转向用电机20的正转和反转来实现转向。

实施例二

参阅图5，在实施例1的基础上，虽然能够很好的实现机器人地盘的移动功能，但是，在转向完毕、转动座24回收的过程中伴随着前端的移动轮12与地面的接触碰撞，会影响底盘的稳定性，还会对前端的轮轴9造成一定的损坏，因此，在前方的轮轴9上设有减震连轴箱13，所述减震连轴箱13与轮轴9连接处设有连轴套29，所述减震连轴箱13内部设有卡座28，所述卡座28内设有限位圆盘31，所述轮轴9穿过限位圆盘31中部，所述卡座28的左方和右方均设有减震套30，所述减震套30通过二号弹簧32与减震连轴箱13的内底面或内顶面相连。

具体的，所述减震套30设置为竖切半圆柱筒形，所述减震套30的数量设置为四个，每两个为一组，同一组的两个减震套30上下卡和设置在轮轴9上。

在转向箱6实现转向操作之后，回收转动座24，此时前端的移动轮12由腾空状态转为与地面接触状态，接触过程中移动轮12与地面产生碰撞，此时，通过减震连轴箱13来对轮轴9进行减震处理，可进一步提高装置的转向稳定性。

综上所述，该移动机器人底盘通过设置竖板8和矩形块16来提高底盘和顶盖14的连接稳定性，通过前、后测距传感器11和控制器5的配合提高移动稳定性，并通过转向箱6来实现底盘的转向功能，具有转向效果好，复位能力强等优点，整体底盘采用箱型结构设计，对内部部件保护性好，通用性高，且内部部件便于更换，实用性强。

上面对本专利的较佳实施方式作了详细说明，但是本专利并不限于上述实施方式，在本领域的普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本专利宗旨的前提下做出各种变化。

Claims (6)

1.一种通用移动机器人底盘，包括底板（1），所述底板（1）上设有前后共两个轮轴（9），所述轮轴（9）两端连接有移动轮（12），位于后方的轮轴（9）上设有驱动箱（2）和减速箱（3），所述驱动箱（2）右侧设有电源箱（4），所述底板（1）中部设有控制器（5），所述底板（1）上方设有顶盖（14），所述顶盖（14）上部设有连接件（15），其特征在于，所述顶盖（14）内部贴合内壁设置有若干个相同的矩形块（16），矩形块（16）上设有矩形孔（17），所述底板（1）上设有若干个相同的竖板（8），所述底板（1）前端和后端分别设有前测距传感器（10）和后测距传感器（11），所述控制器（5）前方设有转向箱（6），所述转向箱（6）内部设有T形板（18），所述T形板（18）上端与转向箱（6）内顶面通过升降杆（19）相连，所述T形板（18）上部开有方形槽，方形槽内设有转向用电机（20），T形板（18）下部开有柱形槽，柱形槽内设有转动座（24），所述转动座（24）上设有转向轮（25），所述T形板（18）中部设有通向方形槽（26），所述通向方形槽（26）内设有转动轴（23），所述转动轴（23）上设有从动齿轮（22），所述转动轴（23）下端与转动座（24）上端固定连接，所述从动齿轮（22）左侧啮合连接设置有主动齿轮（21），所述主动齿轮（21）通过输出轴与转向用电机（20）下端相连，所述驱动箱（2）、减速箱（3）、前测距传感器（10）、后测距传感器（11）、转向箱（6）均通过装置内部设置的导线（7）与控制器（5）和电源箱（4）相连。

2.根据权利要求1所述的一种通用移动机器人底盘，其特征在于，位于前方的轮轴（9）上设有减震连轴箱（13），所述减震连轴箱（13）与轮轴（9）连接处设有连轴套（29），所述减震连轴箱（13）内部设有卡座（28），所述卡座（28）内设有限位圆盘（31），所述轮轴（9）穿过限位圆盘（31）中部，所述卡座（28）的左方和右方均设有减震套（30），所述减震套（30）通过二号弹簧（32）与减震连轴箱（13）的内底面或内顶面相连。

3.根据权利要求2所述的一种通用移动机器人底盘，其特征在于，所述减震套（30）设置为竖切半圆柱筒形，所述减震套（30）的数量设置为四个，每两个为一组，同一组的两个减震套（30）上下联合卡和设置在轮轴（9）上。

4.根据权利要求1所述的一种通用移动机器人底盘，其特征在于，所述矩形块（16）沿顶盖内壁对称分布设置且设置数量为四个，所述竖板（8）左右对称分布设置在底板（1）上，所述竖板（8）的尺寸大小与矩形孔（17）的尺寸大小相匹配，且每个竖板（8）均设置在与其对应的矩形块（16）的正下方。

5.根据权利要求1所述的一种通用移动机器人底盘，其特征在于，所述转向箱（6）设置在底板（1）的前半部分中央，位于前方的轮轴（9）与控制器（5）之间。

6.根据权利要求1所述的一种通用移动机器人底盘，其特征在于，所述T形板（18）下端与转向箱（6）内底面之间设有若干个一号弹簧（27），所述一号弹簧（27）沿转向箱（6）内底面中心圆周对称分布设置。

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