CN209795653U - 一种智能服务机器人的行走装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能服务机器人的行走装置，包括底盘，所述底盘的四角均通过螺栓连接有防撞轮固定板，且四个防撞轮固定板的两侧均通过螺栓连接有第一电动伸缩杆，八个所述第一电动伸缩杆远离相邻防撞轮固定板的一端均通过轴承连接有防撞轮，所述底盘底部的两侧均通过螺栓连接有支撑板，且两个支撑板底部的两侧均通过销轴连接有支撑杆，两个所述支撑板的底部均通过螺栓连接有减震液压杆，且两个减震液压杆的底部均通过螺栓连接有轮轴。本实用新型可以避免装置与障碍物之间产生剧烈的碰撞，并且具有广泛的适用性，能够对机器人的高度和朝向进行调节，可以缓冲机器人在行走过程中受到的颠簸，避免机器人受到损伤。

Description

一种智能服务机器人的行走装置

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种智能服务机器人的行走装置。

背景技术

目前，智能服务机器人是在非结构环境下为人类提供必要服务的多种高技术集成的智能化装备，主要以服务机器人和危险作业机器人应用需求为研究重点，智能服务机器人技术集机械、电子、材料、计算机、传感器、控制等多门学科于一体，是国家高科技实力和发展水平的重要标志。

智能服务机器人通常设置有行走装置以作为机器人的驱动工具，当智能机器人工作于复杂地形时，障碍物会出现在机器人的监测死角，难免会造成碰撞，而现有智能服务机器人的行走装置不具备防撞的能力，容易导致机器人受到损伤。

发明内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种智能服务机器人的行走装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种智能服务机器人的行走装置，包括底盘，所述底盘的四角均通过螺栓连接有防撞轮固定板，且四个防撞轮固定板的两侧均通过螺栓连接有第一电动伸缩杆，八个所述第一电动伸缩杆远离相邻防撞轮固定板的一端均通过轴承连接有防撞轮，所述底盘底部的两侧均通过螺栓连接有支撑板，且两个支撑板底部的两侧均通过销轴连接有支撑杆，两个所述支撑板的底部均通过螺栓连接有减震液压杆，且两个减震液压杆的底部均通过螺栓连接有轮轴，两个所述轮轴的中部均套接有两个滑筒，四个所述滑筒的顶部均通过销轴连接有支撑杆，且四个支撑杆的顶部均通过销轴与相邻的支撑板相连接，所述底盘顶部的中间位置通过螺栓连接有第一电动机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述底盘顶部的四角均开设有伸缩杆安装槽，且四个伸缩杆安装槽的顶部均通过螺栓连接有第二电动伸缩杆。

作为本实用新型再进一步的方案：四个所述第二电动伸缩杆的顶部均通过螺栓连接有电机支架，且四个电机支架相靠近的一端通过螺栓连接有同一个第二电动机。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第二电动机的输出端通过花键连接有连接筒，且连接筒的顶部焊接有转台，连接筒位于转台底部的圆心处。

作为本实用新型再进一步的方案：两个所述轮轴的两端均通过螺栓连接有轮毂，且四个轮毂的外壁均套接有轮胎。

作为本实用新型再进一步的方案：两个所述轮轴两端的顶部均开设有滑槽，且四个滑筒顶部的内壁均设置有卡齿，四个卡齿分别滑动连接于四个滑槽的内部，两个轮轴的两端均套接有减震弹簧，四个减震弹簧分别位于四个滑筒与四个轮毂之间。

作为本实用新型再进一步的方案：所述第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、第一电动机和第二电动机均通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。

本实用新型的有益效果为：

1.通过设置第一电动伸缩杆、防撞轮固定板和防撞轮，底盘的四个角均安装有防撞轮，当装置受到障碍物的碰撞时，防撞轮将最先与障碍物接触，对碰撞进行缓冲，并且改变装置的前进方向，避免装置与障碍物之间产生更加剧烈的碰撞，通过第一电动伸缩杆可以调节防撞轮的高度，使装置具有广泛的适用性；

2.通过设置第二电动伸缩杆、转台、第二电动机和电机支架，将机器人安装于转台的顶部，通过第二电动伸缩杆可以调节机器人的高度，通过第二电动机带动转台旋转，则可以调节机器人面向的方向；

3.通过设置滑筒、减震弹簧、支撑板、减震液压杆和卡齿，当装置在行走的过程中受到颠簸时，支撑杆将通过滑筒推动或拉伸减震弹簧，对颠簸所产生的震动起到缓冲效果，避免机器人受到损伤，减震液压杆起到支撑底盘和缓冲的作用。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种智能服务机器人的行走装置的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种智能服务机器人的行走装置的轮轴侧面结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种智能服务机器人的行走装置的底盘俯视图；

图4为本实用新型提出的一种智能服务机器人的行走装置的滑筒侧面结构剖视图。

图中：1底盘、2轮毂、3轮胎、4第一电动伸缩杆、5防撞轮固定板、6防撞轮、7第二电动伸缩杆、8转台、9第一电动机、10连接筒、11第二电动机、12电机支架、13轮轴、14滑筒、15减震弹簧、16支撑杆、17支撑板、18减震液压杆、19伸缩杆安装槽、20卡齿。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，一种智能服务机器人的行走装置，包括底盘1，底盘1的四角均通过螺栓连接有防撞轮固定板5，且四个防撞轮固定板5的两侧均通过螺栓连接有第一电动伸缩杆4，八个第一电动伸缩杆4远离相邻防撞轮固定板5的一端均通过轴承连接有防撞轮6，底盘1底部的两侧均通过螺栓连接有支撑板17，且两个支撑板17底部的两侧均通过销轴连接有支撑杆16，两个支撑板17的底部均通过螺栓连接有减震液压杆18，且两个减震液压杆18的底部均通过螺栓连接有轮轴13，两个轮轴13的中部均套接有两个滑筒14，四个滑筒14的顶部均通过销轴连接有支撑杆16，且四个支撑杆16的顶部均通过销轴与相邻的支撑板17相连接，底盘1顶部的中间位置通过螺栓连接有第一电动机9。

本实用新型中，底盘1顶部的四角均开设有伸缩杆安装槽19，且四个伸缩杆安装槽19的顶部均通过螺栓连接有第二电动伸缩杆7，四个第二电动伸缩杆7的顶部均通过螺栓连接有电机支架12，且四个电机支架12相靠近的一端通过螺栓连接有同一个第二电动机11，第二电动机11的输出端通过花键连接有连接筒10，且连接筒10的顶部焊接有转台8，连接筒10位于转台8底部的圆心处，两个轮轴13的两端均通过螺栓连接有轮毂2，且四个轮毂2的外壁均套接有轮胎3，两个轮轴13两端的顶部均开设有滑槽，且四个滑筒14顶部的内壁均设置有卡齿20，四个卡齿20分别滑动连接于四个滑槽的内部，两个轮轴13的两端均套接有减震弹簧15，四个减震弹簧15分别位于四个滑筒14与四个轮毂2之间，第一电动伸缩杆4、第二电动伸缩杆7、第一电动机9和第二电动机11均通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源，通过传动V带将第一电动机9的输出端与轮轴13相连接。

工作原理：使用时，将机器人安装于转台8的顶部，通过第二电动伸缩杆11可以调节机器人的高度，通过第二电动机11带动转台8旋转，则可以调节机器人面向的方向，第一电动机9为行走装置提供动力，底盘1的四个角均安装有防撞轮6，当装置受到障碍物的碰撞时，防撞轮6将最先与障碍物接触，对碰撞进行缓冲，并且改变装置的前进方向，避免装置与障碍物之间产生更加剧烈的碰撞，通过第一电动伸缩杆4可以调节防撞轮6的高度，当装置在行走的过程中受到颠簸时，支撑杆17将通过滑筒14推动或拉伸减震弹簧15，对颠簸所产生的震动起到缓冲效果，避免机器人受到损伤，减震液压杆18起到支撑底盘1和缓冲的作用。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种智能服务机器人的行走装置，包括底盘（1），其特征在于，所述底盘（1）的四角均通过螺栓连接有防撞轮固定板（5），且四个防撞轮固定板（5）的两侧均通过螺栓连接有第一电动伸缩杆（4），八个所述第一电动伸缩杆（4）远离相邻防撞轮固定板（5）的一端均通过轴承连接有防撞轮（6），所述底盘（1）底部的两侧均通过螺栓连接有支撑板（17），且两个支撑板（17）底部的两侧均通过销轴连接有支撑杆（16），两个所述支撑板（17）的底部均通过螺栓连接有减震液压杆（18），且两个减震液压杆（18）的底部均通过螺栓连接有轮轴（13），两个所述轮轴（13）的中部均套接有两个滑筒（14），四个所述滑筒（14）的顶部均通过销轴连接有支撑杆（16），且四个支撑杆（16）的顶部均通过销轴与相邻的支撑板（17）相连接，所述底盘（1）顶部的中间位置通过螺栓连接有第一电动机（9）。

2.根据权利要求1所述的一种智能服务机器人的行走装置，其特征在于，所述底盘（1）顶部的四角均开设有伸缩杆安装槽（19），且四个伸缩杆安装槽（19）的顶部均通过螺栓连接有第二电动伸缩杆（7）。

3.根据权利要求2所述的一种智能服务机器人的行走装置，其特征在于，四个所述第二电动伸缩杆（7）的顶部均通过螺栓连接有电机支架（12），且四个电机支架（12）相靠近的一端通过螺栓连接有同一个第二电动机（11）。

4.根据权利要求3所述的一种智能服务机器人的行走装置，其特征在于，所述第二电动机（11）的输出端通过花键连接有连接筒（10），且连接筒（10）的顶部焊接有转台（8），连接筒（10）位于转台（8）底部的圆心处。

5.根据权利要求1所述的一种智能服务机器人的行走装置，其特征在于，两个所述轮轴（13）的两端均通过螺栓连接有轮毂（2），且四个轮毂（2）的外壁均套接有轮胎（3）。

6.根据权利要求5所述的一种智能服务机器人的行走装置，其特征在于，两个所述轮轴（13）两端的顶部均开设有滑槽，且四个滑筒（14）顶部的内壁均设置有卡齿（20），四个卡齿（20）分别滑动连接于四个滑槽的内部，两个轮轴（13）的两端均套接有减震弹簧（15），四个减震弹簧（15）分别位于四个滑筒（14）与四个轮毂（2）之间。

7.根据权利要求4所述的一种智能服务机器人的行走装置，其特征在于，所述第一电动伸缩杆（4）、第二电动伸缩杆（7）、第一电动机（9）和第二电动机（11）均通过导线连接有开关，且开关通过导线连接有电源。