CN206697808U - 一种电力巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电力巡检机器人，包括壳体、底盘系统和云台，所述的底盘系统包括底盘架、前轮组件、后轮组件、悬挂机构和驱动机构，后轮组件通过悬挂机构安装在底盘架上，所述的悬挂机构包括固定设置在底盘架上的固定支撑架，固定支撑架铰接连接有摆臂构件，后轮组件包括一对后轮，后轮安装在摆臂构件上，摆臂构件与固定支撑架之间还连接有减震构件，后轮还连接所述的驱动机构；底盘架上还设置有控制电器件，控制电器件与驱动机构电连接；底盘架的前端部连接有激光雷达，云台中安装有高清日夜型相机和红外热像仪。本实用新型的电力巡检机器人，能够实现自动巡检，且运行平稳，巡检质量高。

Description

一种电力巡检机器人

技术领域

本实用新型属于巡逻机器人技术领域，具体涉及一种电力巡检机器人。

背景技术

变电站是电网的核心部分，对电站内设备例行巡视检测是保证整个电网安全稳定运行的关键技术。随着经济的快速发展，电力系统的规模不断的扩大，对电力系统的稳定性的要求不断的提高。现有人工巡检方式由于劳动强度大，检测分散，受天气的影响较大较难满足上述要求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：针对现有的电力巡检中存在的问题，提供一种电力巡检机器人，使用巡检机器人代人工巡检，能有效的提高巡检检测质量、降低巡检人员的工作强度。在恶劣的天气情况下代替人工巡检，降低巡检人员的安全风险，基于巡检机器人是全自主检测设备运行状态，从而实现无人值守。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种电力巡检机器人，包括壳体、底盘系统和云台，所述的底盘系统包括底盘架、前轮组件、后轮组件、悬挂机构和驱动机构，后轮组件通过悬挂机构安装在底盘架上，所述的悬挂机构包括固定设置在底盘架上的固定支撑架，固定支撑架铰接连接有摆臂构件，后轮组件包括一对后轮，后轮安装在摆臂构件上，摆臂构件与固定支撑架之间还连接有减震构件，后轮还连接所述的驱动机构；底盘架上还设置有云台安装平台、以及用于支撑云台安装平台的云台支撑座，云台安装平台上安装所述的云台；底盘架上还设置有控制电器件，控制电器件与驱动机构电连接；底盘架的前端部连接有激光雷达，云台中安装有高清日夜型相机和红外热像仪。

优选地，所述的前轮组件包括一对万向轮。

优选地，所述的后轮采用充气轮胎。

优选地，所述的减震构件采用弹簧。

优选地，所述的驱动机构包括依次连接的无刷直流电机、行星减速机和转角减速机，转角减速机的输出端连接所述的后轮，无刷直流电机与所述的控制电器件电连接。

由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型使用巡检机器人代人工巡检，能有效的提高巡检检测质量、降低巡检人员的工作强度。在恶劣的天气情况下代替人工巡检，降低巡检人员的安全风险，基于巡检机器人是全自主检测设备运行状态，从而实现无人值守。

本实用新型的后轮采用是的独立悬挂类型中的单横臂悬挂方式，有效的降低整车的重心提高机器人运动的平稳性，提高了车轮与地面的附着力；两驱动轮可以单独跳动，减小机器人车身的振动；具有较强的抗侧倾能力；驱动机构采用是的无刷直流电机、行星减速机、转角减速机的组合形式，这种驱动系统，结构紧凑，占用空间较小。

附图说明

图1是本实用新型的电力巡检机器人结构示意图。

图2是本实用新型的电力巡检机器人内部结构示意图。

图3是本实用新型的电力巡检机器人的悬挂机构结构示意图。

图4是本实用新型的电力巡检机器人的驱动机构结构简图。

附图标记：1-云台，101-云台安装平台，102-云台支撑座，2-外壳，3-激光雷达，4-底盘系统，41-后轮组件，42-前轮组件，43-底盘架，5-控制电器件，6-驱动机构，61-无刷直流电机，62-行星减速机，63-转角减速机，7-悬挂机构，71-固定支撑架，72-摆臂构件，73-减震构件。

具体实施方式

参照图1-4，本实用新型的电力巡检机器人包括一种电力巡检机器人，包括壳体、底盘系统4和云台1，所述的底盘系统4包括底盘架43、前轮组件42、后轮组件41、悬挂机构7和驱动机构6，后轮组件41通过悬挂机构7安装在底盘架43上，所述的悬挂机构7包括固定设置在底盘架43上的固定支撑架71，固定支撑架71铰接连接有摆臂构件72，后轮组件41包括一对后轮，后轮安装在摆臂构件72上，摆臂构件72与固定支撑架71之间还连接有减震构件73，后轮还连接所述的驱动机构6；底盘架43上还设置有云台安装平台101、以及用于支撑云台安装平台101的云台支撑座102，云台安装平台101上安装所述的云台1；底盘架43上还设置有控制电器件5，控制电器件5与驱动机构6电连接；底盘架43的前端部连接有激光雷达3，云台1中安装有高清日夜型相机和红外热像仪。

电力巡检机器人的使用场合为变电站，变电站中路面通常为水泥地，机器人行进速度为0-1m/s，底盘系统4采用两轮差速驱动，两个驱动轮为后轮组件41，后轮选用直径为400mm的充气轮胎，从动轮为万向轮，通过两驱动轮差速行驶实现转弯，驱动轮通过悬挂机构7安装在底盘架43上，能够有效的保证车身的平稳性。

具体地，驱动机构6包括依次连接的无刷直流电机61、行星减速机62和转角减速机63，转角减速机63的输出端连接所述的后轮，无刷直流电机61与所述的控制电器件5电连接。悬挂机构7采用是的独立悬挂类型中的单横臂方式，该方式可以有效的降低整车的重心提高机器人运动的平稳性，提高了车轮与地面的附着力；两驱动轮可以单独跳动，减小机器人车身的振动；具有较强的抗侧倾能力。驱动机构6采用是的无刷直流电机61、行星减速机62、转角减速机63的组合形式，这种驱动机构6，结构紧凑，占用空间较小。作为优选的实施方式，驱动轮采用轮毂可拆分的橡胶轮，具有耐磨、耐冲击，寿命长，越障能力强，便于维修更换。驱动机构6安装在悬挂机构7上，其中驱动转矩轴与承载力分开有效的保证驱动机构6的强度和延长使用寿命。

本实用新型的另一种优选方式，后轮采用12寸充气轮胎，承受最大负载高，适用于水泥路面或凹凸不平等复杂地面，采用优质橡胶制成，荷重高，耐磨耐冲击防穿刺、免充气等优点。充气轮胎可以根据气压调节两轮的直径，是两轮的直径相等可以保证轮子在角速度一致的情况下，保持在直线运动情况下车身沿直线运动并有效的控制在一定的误差范围内。

本实用新型中前轮组件42为从动轮，优选用聚氨酯轮，能够满足要求，并配有防尘帽、密封圈、以及防缠绕盖能够保持脚轮转动部位的清洁，采用底板型、稳定性好。

云台1中安装有高清日夜型相机和红外热像仪，云台1是在变电站室外工作由于外界环境较恶劣，云台1部分的防护等级达到IP66，满足监控无死角云台1的俯仰角为±60°，水平转角达到0～360°。俯仰转速为0.1°～6°/S和水平转动的速度在0.1°～8°/S，保证拍摄画面的质量以及机器人在行进过程中对拍摄点的快速追踪，提高巡检的质量和效率。

云台1支撑采用的是铝型材装配而成。云台支撑座102用于安装云台1和电池以及相关的电气元器件，较采用钢型材焊接件其质量轻、易于调节安装位置以及造价便宜。

云台支撑座102结构精度高，易于拆装，模块化和标准附件连接的特点决定了每个部件不但易于拆装，而且有更好的重复装配精度。铝型材是用特制的铝合金棒在加热状态下经模具挤压成型，具有极高的几何精度和表面光洁度，组装方式全部采用标准附件连接，不存在因热加工而发生的变形；节省人工成本，铝型材加工设备简单，附件标准化，切断、连接的组装方式亦可节省大量工时，使产品更具竞争力，减少日益增加的劳动成本。

Claims (5)

1.一种电力巡检机器人，其特征在于，包括壳体(2)、底盘系统(4)和云台(1)，所述的底盘系统(4)包括底盘架(43)、前轮组件(42)、后轮组件(41)、悬挂机构(7)和驱动机构(6)，后轮组件(41)通过悬挂机构(7)安装在底盘架(43)上，所述的悬挂机构(7)包括固定设置在底盘架(43)上的固定支撑架(71)，固定支撑架(71)铰接连接有摆臂构件(72)，后轮组件(41)包括一对后轮，后轮安装在摆臂构件(72)上，摆臂构件(72)与固定支撑架(71)之间还连接有减震构件(73)，后轮还连接所述的驱动机构(6)；底盘架(43)上还设置有云台安装平台(101)、以及用于支撑云台安装平台(101)的云台支撑座(102)，云台安装平台(101)上安装所述的云台(1)；底盘架(43)上还设置有控制电器件(5)，控制电器件(5)与驱动机构(6)电连接；底盘架(43)的前端部连接有激光雷达(3)，云台(1)中安装有高清日夜型相机和红外热像仪。

2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述的前轮组件(42)包括一对万向轮。

3.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述的后轮采用充气轮胎。

4.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述的减震构件(73)采用弹簧。

5.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于，所述的驱动机构(6)包括依次连接的无刷直流电机(61)、行星减速机(62)和转角减速机(63)，转角减速机(63)的输出端连接所述的后轮，无刷直流电机(61)与所述的控制电器件(5)电连接。