CN219359484U - 一种隧道巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及隧道智能巡检设备技术领域，特别是一种隧道巡检机器人，包括隧道行走轨道，所述隧道行走轨道的一侧设置有一个巡检机器人本体，所述巡检机器人本体包括固定板，所述固定板的一侧转动连接有两个行走架。本实用新型的优点在于：本实用新型通过支撑弹簧来支撑主动轮组件，能够在主动轮上橡胶套发生磨损后伸长，以保证主动轮与隧道行走轨道之间的贴合力度，避免橡胶套磨损后主动轮与隧道行走轨道之间的贴合力度不足，导致主动轮发生打滑，无法完成正常工作，通过防尘挡板的设置，能够对隧道行走轨道的上方进行遮挡，形成半封闭状态，进而降低灰尘附着，减小清理频率，进而有效的降低了使用成本，保证了装置的实用性。

Description

一种隧道巡检机器人

技术领域

本实用新型涉及隧道智能巡检设备技术领域，特别是一种隧道巡检机器人。

背景技术

隧道巡检机器人多采用自主巡检或遥控巡检的方式，在无人值守的综合隧道内，可以完成预先设定的任务，自动按照路径规划进行综合管廊内的巡检，通过搭载的各类传感器，完成电缆隧道内设备的环境监测、视频巡视和设备状态监测，操作人员只需通过远程监控中心就可以得到设备数据、环境参数和视频图像等信息，从而提高工作效率和质量。

在授权公告号为CN217414033的中国专利中公开了一种隧道巡检机器人，该一种隧道巡检机器人实用新型通过导轨轨道提供固定路径，供机器人行走和任意位置停留，机器人通过水平位置且左、右拐弯及爬坡、下坡的动作，通过所在隧道空间，执行既定的巡检任务，但是该一种隧道巡检机器人方案中采用齿条和动力轮节进行配合，齿轮和齿条使用过程中需要经常添加润滑油进行润滑，导致使用成本较高，不便于节省成本。

对此，本实用新型提出一种隧道巡检机器人，予以解决。

实用新型内容

本实用新型的目的旨在至少解决所述技术缺陷之一。

为此，本实用新型的一个目的在于提出一种隧道巡检机器人，以解决背景技术中所提到的问题，克服现有技术中存在的不足。

为了实现上述目的，本实用新型一方面的实施例提供一种隧道巡检机器人，包括隧道行走轨道，所述隧道行走轨道的一侧设置有一个巡检机器人本体，所述巡检机器人本体包括固定板，所述固定板的一侧转动连接有两个行走架，两个所述行走架的一侧搭接于隧道行走轨道的一侧，所述固定板的一侧滑动连接有一个主动轮组件，所述隧道行走轨道的一侧两侧均卡接有一个防尘挡板；

所述主动轮组件包括支撑架，所述支撑架的一侧转动连接有主动轮，所述主动轮的外表面搭接于隧道行走轨道的一侧。

由上述任一方案优选的是，所述固定板的顶部固定连接有四个导向柱，所述支撑架的一侧开设有四个定位孔，四个所述定位孔的内部分别滑动连接于对应的导向柱的外表面。

由上述任一方案优选的是，四个所述导向柱的外部均套接有一个支撑弹簧，所述支撑弹簧的一侧固定连接于固定板的顶部，所述支撑弹簧的另一侧固定连接于支撑架的一侧。

由上述任一方案优选的是，所述支撑架的一侧固定连接有一个驱动电机，所述驱动电机的输出轴的一侧固定连接于主动轮的一侧，所述主动轮的外表面套接有橡胶套，所述橡胶套的外表面开设有若干防滑槽。

采用上述方案达到的技术效果是：提升主动轮与隧道行走轨道之间的摩擦力。

由上述任一方案优选的是，所述固定板的顶部固定连接有一个连接架，所述连接架的一侧固定连接有一个接近开关。

采用上述方案达到的技术效果是：能够便于及时更换橡胶套。

由上述任一方案优选的是，所述隧道行走轨道的两侧均固定连接有一个卡槽，两个所述防尘挡板的一侧均固定连接有一个卡块，所述卡块的形状和大小与卡槽的形状和大小相适配，所述卡块的外表面卡接于卡槽的内部。

采用上述方案达到的技术效果是：能够减少会灰尘附着。

由上述任一方案优选的是，所述固定板的一侧固定安装有升降支架，所述固定板的一侧通过螺栓固定连接有外壳，所述升降支架位于外壳的内部，所述升降支架的一侧安装有升降套筒柱，所述升降套筒柱的伸缩端固定安装有云台支架，所述云台支架的一侧转动安装有云台本体。

采用上述方案达到的技术效果是：用于对巡检。

由上述任一方案优选的是，所述行走架的内部转动连接有两个行走轮，所述行走架的内部转动连接有两个导向轮，两个所述行走轮的外表面均搭接于隧道行走轨道的一侧，两个所述导向轮的外表面均搭接于隧道行走轨道的一侧。

采用上述方案达到的技术效果是：便于巡检机器人根据轨道进行转向。

与现有技术相比，本实用新型所具有的优点和有益效果为：

本实用新型通过支撑弹簧来支撑主动轮组件，能够在主动轮上橡胶套发生磨损后伸长，以保证主动轮与隧道行走轨道之间的贴合力度，避免橡胶套磨损后主动轮与隧道行走轨道之间的贴合力度不足，导致主动轮发生打滑，无法完成正常工作，通过防尘挡板的设置，能够对隧道行走轨道的上方进行遮挡，形成半封闭状态，进而降低灰尘附着，减小清理频率，同时通过该设置，相对于对比文件轨道的建设成本会大大降低，相应的维护成本也会进一步的减少，进而有效的降低了使用成本，保证了装置的实用性。

本实用新型附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为根据本实用新型实施例的结构示意图；

图2为根据本实用新型实施例固定板、主动轮组件以及行走架第一视角的结构示意图；

图3为根据本实用新型实施例固定板、主动轮组件以及行走架第二视角的结构示意图；

图4为根据本实用新型实施例支撑架的结构示意图。

图中：1-隧道行走轨道，11-卡槽，2-固定板，21-导向柱，22-连接架，23-外壳，24-升降套筒柱，25-云台支架，26-云台本体，3-行走架，31-行走轮，32-导向轮，4-主动轮组件，41-支撑架，42-主动轮，43-定位孔，44-驱动电机，5-防尘挡板，6-支撑弹簧，7-接近开关。

具体实施方式

实施例：如图1至图4所示，一种隧道巡检机器人，它包括隧道行走轨道1，隧道行走轨道1的一侧设置有一个巡检机器人本体，巡检机器人本体包括固定板2，固定板2的一侧转动连接有两个行走架3，两个行走架3的一侧搭接于隧道行走轨道1的一侧，固定板2的一侧滑动连接有一个主动轮组件4，隧道行走轨道1的一侧两侧均卡接有一个防尘挡板5，通过防尘挡板5的设置，能够使隧道行走轨道1形成半封闭状态，能够减少空气中的灰尘在行走轮31的行走路径上的附着，进而降低清理频率；

主动轮组件4包括支撑架41，支撑架41的一侧转动连接有主动轮42，主动轮42的外表面搭接于隧道行走轨道1的一侧，主动轮42与配合行走轮31对隧道行走轨道1形成抱紧状态，以保证主动轮42与隧道行走轨道1之间的摩擦力，避免打滑。

固定板2的顶部固定连接有四个导向柱21，支撑架41的一侧开设有四个定位孔43，四个定位孔43的内部分别滑动连接于对应的导向柱21的外表面。

四个导向柱21的外部均套接有一个支撑弹簧6，支撑弹簧6工作时始终处于压缩状态，支撑弹簧6的一侧固定连接于固定板2的顶部，支撑弹簧6的另一侧固定连接于支撑架41的一侧，通过支撑弹簧6的设置，能够在一定范围内保证主动轮42与隧道行走轨道1之间的贴合力度，避免在橡胶套磨损后，无法保证贴合力度，导致装置打滑无法正常工作。

支撑架41的一侧固定连接有一个驱动电机44，驱动电机44的输出轴的一侧固定连接于主动轮42的一侧，主动轮42的外表面套接有橡胶套，橡胶套的外表面开设有若干防滑槽，橡胶套为现有公知技术，通过橡胶套的设置，能够提升主动轮42与隧道行走轨道1之间的摩擦力，同时橡胶套磨损到一定程度后进行更换即可，相较于主动轮42发生磨损后更换主动轮更加经济实惠。

固定板2的顶部固定连接有一个连接架22，连接架22的一侧固定连接有一个接近开关7，接近开关7可直接连接一个指示灯，当接近开关7接通后点亮指示灯以提示工作人员更换橡胶套，也可与巡检机器人的控制系统进行连接，以实现预警，提醒工作者更换橡胶套，该部分结构简单具体在此不做赘述，通过接近开关7的设置，能够对支撑架41的位置进行检测，随着工作时间的增加，橡胶套发生磨损后，主动轮42与隧道行走轨道1之间的贴合力度减小，而由于支撑弹簧6处于压缩状态，会由于压力减小支撑弹簧6会出现恢复趋势，会发生伸长，进而保证主动轮42与隧道行走轨道1之间的贴合力度，同时在支撑弹簧6发生伸长时，会带动支撑架41上升，进而支撑架41与接近开关7之间的距离缩短，当距离缩短到一定程度后，接近开关7接通，将信息反馈至巡检机器人的控制系统，以便于及时通知工作者更换橡胶套，进一步的提升装置的实用性。

隧道行走轨道1的两侧均固定连接有一个卡槽11，两个防尘挡板5的一侧均固定连接有一个卡块，卡块的形状和大小与卡槽11的形状和大小相适配，卡块的外表面卡接于卡槽11的内部。

固定板2的一侧固定安装有升降支架，固定板2的一侧通过螺栓固定连接有外壳23，升降支架位于外壳23的内部，升降支架的一侧安装有升降套筒柱24，升降套筒柱24的伸缩端固定安装有云台支架25，云台支架25的一侧转动安装有云台本体26(公知技术)，本实用新型中未对对比文件中的升降支架、升降套筒柱、云台支架25以及云台本体等结构进行任何改进，在此不做过多赘述。

行走架3的内部转动连接有两个行走轮31，行走架3的内部转动连接有两个导向轮32，两个行走轮31的外表面均搭接于隧道行走轨道1的一侧，两个导向轮32的外表面均搭接于隧道行走轨道1的一侧。

一种隧道巡检机器人，工作原理如下：

1)本实用新型在安装时，使支撑弹簧6处于压缩状态，在橡胶套发生磨损后，主动轮42与隧道行走轨道1之间的贴合力度减小，而由于支撑弹簧6处于压缩状态，会由于压力减小支撑弹簧6会出现恢复趋势，会发生伸长，进而保证主动轮42与隧道行走轨道1之间的贴合力度，以使主动轮42能够稳定工作；

2)在支撑弹簧6发生伸长时，会带动支撑架41上升，进而支撑架41与接近开关7之间的距离缩短，当距离缩短到一定程度后，接近开关7接通，以提示工作者更换橡胶套；

3)通过防尘挡板5的设置，能够使隧道行走轨道1形成半封闭状态，能够减少空气中的灰尘在行走轮31的行走路径上的附着。

与现有技术相比，本实用新型相对于现有技术具有以下有益效果：

本实用新型通过支撑弹簧6来支撑主动轮组件4，能够在主动轮42上橡胶套发生磨损后伸长，以保证主动轮42与隧道行走轨道1之间的贴合力度，避免橡胶套磨损后主动轮42与隧道行走轨道1之间的贴合力度不足，导致主动轮42发生打滑，无法完成正常工作，通过防尘挡板5的设置，能够对隧道行走轨道1的上方进行遮挡，形成半封闭状态，进而降低灰尘附着，减小清理频率，同时通过该设置，相对于对比文件轨道的建设成本会大大降低，相应的维护成本也会进一步的减少，进而有效的降低了使用成本，保证了装置的实用性。

Claims (8)

1.一种隧道巡检机器人，其特征在于：包括隧道行走轨道(1)，所述隧道行走轨道(1)的一侧设置有一个巡检机器人本体，所述巡检机器人本体包括固定板(2)，所述固定板(2)的一侧转动连接有两个行走架(3)，两个所述行走架(3)的一侧搭接于隧道行走轨道(1)的一侧，所述固定板(2)的一侧滑动连接有一个主动轮组件(4)，所述隧道行走轨道(1)的一侧两侧均卡接有一个防尘挡板(5)；

所述主动轮组件(4)包括支撑架(41)，所述支撑架(41)的一侧转动连接有主动轮(42)，所述主动轮(42)的外表面搭接于隧道行走轨道(1)的一侧。

2.根据权利要求1所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述固定板(2)的顶部固定连接有四个导向柱(21)，所述支撑架(41)的一侧开设有四个定位孔(43)，四个所述定位孔(43)的内部分别滑动连接于对应的导向柱(21)的外表面。

3.根据权利要求2所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：四个所述导向柱(21)的外部均套接有一个支撑弹簧(6)，所述支撑弹簧(6)的一侧固定连接于固定板(2)的顶部，所述支撑弹簧(6)的另一侧固定连接于支撑架(41)的一侧。

4.根据权利要求3所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述支撑架(41)的一侧固定连接有一个驱动电机(44)，所述驱动电机(44)的输出轴的一侧固定连接于主动轮(42)的一侧，所述主动轮(42)的外表面套接有橡胶套，所述橡胶套的外表面开设有若干防滑槽。

5.根据权利要求4所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述固定板(2)的顶部固定连接有一个连接架(22)，所述连接架(22)的一侧固定连接有一个接近开关(7)。

6.根据权利要求5所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述隧道行走轨道(1)的两侧均固定连接有一个卡槽(11)，两个所述防尘挡板(5)的一侧均固定连接有一个卡块，所述卡块的形状和大小与卡槽(11)的形状和大小相适配，所述卡块的外表面卡接于卡槽(11)的内部。

7.根据权利要求6所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述固定板(2)的一侧固定安装有升降支架，所述固定板(2)的一侧通过螺栓固定连接有外壳(23)，所述升降支架位于外壳(23)的内部，所述升降支架的一侧安装有升降套筒柱(24)，所述升降套筒柱(24)的伸缩端固定安装有云台支架(25)，所述云台支架(25)的一侧转动安装有云台本体(26)。

8.根据权利要求7所述的一种隧道巡检机器人，其特征在于：所述行走架(3)的内部转动连接有两个行走轮(31)，所述行走架(3)的内部转动连接有两个导向轮(32)，两个所述行走轮(31)的外表面均搭接于隧道行走轨道(1)的一侧，两个所述导向轮(32)的外表面均搭接于隧道行走轨道(1)的一侧。