CN113021313A - 一种侦察机器人用的减震底座 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种侦察机器人用的减震底座，涉及机器人领域；为了解决现有装置弹簧容易弯曲导致震动的问题；该设备具体包括控制机体，所述控制机体顶部外壁固定连接有平衡组件，平衡组件顶部外壁固定连接有侦查机器人本体，控制机体两侧外壁通过轴转动连接有衔接组件，衔接组件一侧外壁固定连接有车轮组件。本发明通过设置车轮组件，其中当轮体接触到障碍物时，带动托板一压缩弹簧一，且四个导杆一与托板一处于固定连接状态，使得轮体无论哪一点接触到障碍物，均能够保持整体压缩，而弹簧一连接导套一和导杆一的卡盘一，能够避免弹簧一的弯曲，使得减震效果得到优化，进而使得装置在移动时不会因为弹簧一本身产生晃动。

Description

一种侦察机器人用的减震底座

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种侦察机器人用的减震底座。

背景技术

侦查机器人在面临救灾、战场的等环境中的应用越来越广泛，但是由于环境复杂，对于侦查机器人的底座要求就越高，面临多种地形情况下，加强减震，才能对侦查机器人本体做到有效保护。

经检索，中国专利申请号为201911115788.X的专利，公开了一种机器人减震底座，包括底盘，所述底盘上端设有连接台，所述连接台与底盘之间通过减震装置连接，所述减震装置包括有设于底座及连接台中央位置的中心减震弹簧以及均匀分布于中心减震弹簧四周的辅助减震弹簧，所述底盘的底面中心部位还设有万向轮。上述专利存在以下不足：仅仅依靠弹簧进行减震，其效果难以保证，尤其是万向轮运动期间，遇到障碍物，上述装置的弹簧容易弯曲，进而产生更大的震动，不利于减震功能的实现，需要改进。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种侦察机器人用的减震底座。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种侦察机器人用的减震底座，包括控制机体，所述控制机体顶部外壁固定连接有平衡组件，平衡组件顶部外壁固定连接有侦查机器人本体，控制机体两侧外壁通过轴转动连接有衔接组件，衔接组件一侧外壁固定连接有车轮组件；所述车轮组件包括轮体和安置块，安置块为六边形结构，安置块每一边外壁均固定连接有框架，框架底部内壁固定连接有气缸，气缸的活塞杆外壁通过螺纹连接有连接头，连接头顶端外壁固定连接有推拉板，推拉板顶部外壁固定连接有托板二，托板二内壁固定连接有导套一，导套一内壁滑动连接有导杆一，导杆一和导套一的数量均为四个，导杆一顶端外壁固定连接有托板一，轮体底部外壁固定连接于托板一顶部外壁，轮体为月牙形结构，轮体的数量为六个，且能够构成整圆，轮体顶部外壁设置有防滑凸起，导杆一底部外壁固定连接有卡盘一，卡盘一顶部外壁固定连接有弹簧一，弹簧一顶部外壁固定连接于导套一底部外壁，托板二顶部外壁固定连接有压力传感器。

优选的：所述安置块一侧外壁固定连接有芯轴，芯轴外壁转动连接有环管接头，环管接头与装置内部气路连通，安置块一侧外壁固定连接有气管挡板，气管挡板为六边形结构，气管挡板一边外壁高于气缸底部外壁十厘米。

进一步的：所述车轮组件的数量为四个，且对称安置于控制机体两侧，车轮组件直径大于控制机体的高度。

进一步优选的：所述衔接组件包括转盘一和转盘二，转盘二一侧外壁固定连接于芯轴一端外壁，转盘二另一侧外壁固定连接有中轴一，中轴一一端外壁设置有球窝，球窝内壁转动连接有球头，球头一侧外壁固定连接有中轴二。

作为本发明一种优选的：所述转盘一一侧外壁固定连接于中轴二一端外壁，球窝内壁设置有固定珠，球头外壁设置有滑槽，固定珠外壁滑动连接于滑槽内壁，转盘一内壁固定连接有导套二。

作为本发明进一步优选的：所述导套二内壁滑动连接有导杆二，导杆二一端外壁固定连接有卡盘二，卡盘二一侧外壁固定连接有弹簧二，弹簧二一端外壁固定连接于导套二一侧外壁。

作为本发明再进一步的方案：所述导杆二另一端外壁通过轴转动连接有连杆，连杆一端外壁通过轴转动连接于转盘二内壁，连杆、导杆二、导套二和弹簧二的数量均为六个。

在前述方案的基础上：所述控制机体两侧设置有搭轴，转盘一一侧外壁固定连接于搭轴一侧外壁，控制机体内部设置有动力电机，平衡组件包括底板和支架一，底板底部外壁固定连接于控制机体顶部外壁，支架一底部外壁固定连接于底板顶部外壁，支架一的数量为两个，支架一内壁转动连接有辅筒，辅筒中间外壁滑动连接有辅条，辅条顶部外壁固定连接有平衡框。

在前述方案的基础上优选的：所述平衡框内壁转动连接于主筒，主筒内壁设置有卡槽，卡槽内壁固定连接有绳索，绳索另一端外壁固定连接有固定器，固定器固定中心外壁固定连接于耳轴中间外壁，耳轴两端外壁转动连接于支架二，支架二一侧外壁固定连接有套筒，套筒一侧外壁固定连接有平衡电机，平衡电机的输出轴通过联轴器连接于耳轴一端外壁，平衡框顶部外壁固定连接有平板，侦查机器人本体底部外壁固定连接于平板顶部外壁。

本发明的有益效果为：

1.一种侦察机器人用的减震底座，通过设置车轮组件，其中当轮体接触到障碍物时，带动托板一压缩弹簧一，且四个导杆一与托板一处于固定连接状态，使得轮体无论哪一点接触到障碍物，均能够保持整体压缩，而弹簧一连接导套一和导杆一的卡盘一，能够避免弹簧一的弯曲，使得减震效果得到优化，杜绝弹簧一本身的弯曲，进而使得装置在移动时不会因为弹簧一本身产生晃动。

2.一种侦察机器人用的减震底座，通过设置车轮组件和衔接组件，当该种装置在水平地面上正常行走时，气缸处于原位状态，车轮组件和衔接组件负责移动时的减震的工作，当遇到阶梯路面时，气缸启动，带动推拉板伸出，接着将轮体伸出，实现车轮组件扩展，使得轮体能够适应阶梯路面，且轮体的伸出能够抬升控制机体，进而规避区域内部较高的路障。

3.一种侦察机器人用的减震底座，通过设置气管挡板和环管接头，其中环管接头在安置块处于转动状态时，仍然能够保持气缸与装置内部气路系统的连通，而气管挡板能够为安置块和气缸的连接气管提供保护，避免该种装置在执行任务时，连接气管的损坏，而轮体顶部外壁的防滑凸起，能够提高装置运动时的抓地力，避免打滑。

4.一种侦察机器人用的减震底座，通过设置衔接组件，当其中一处车轮组件遇到障碍时，产生震动时，中轴一和中轴二之间通过转动连接，执行减震功能时，中轴一和中轴二轻微扭转，转盘二倾斜，带动导杆二运动，通过弹簧二压缩减缓导杆二的冲击力，能够实现装置的左右方向减震，且能够保持控制机体的基本平稳。

5.一种侦察机器人用的减震底座，通过设置平衡组件，当装置急停时，侦查机器人本体需要进行前后稳定，平衡框转动，接着平衡电机启动，带动固定器转动，进而收缩绳索，使得主筒位置下降，逐渐稳定平衡框，而正常行驶时，仍然需要稳定侦查机器人本体，主筒依靠本身的重量，在装置停止之后，逐步回归平衡框底部内壁，稳定平衡框的运动状态。

附图说明

图1为本发明提出的一种侦察机器人用的减震底座的整体结构示意图；

图2为本发明提出的一种侦察机器人用的减震底座的车轮组件结构主视图；

图3为本发明提出的一种侦察机器人用的减震底座的车轮组件结构后视图；

图4为本发明提出的一种侦察机器人用的减震底座的轮体结构示意图；

图5为本发明提出的一种侦察机器人用的减震底座的衔接组件结构示意图；

图6为本发明提出的一种侦察机器人用的减震底座的中轴一结构示意图；

图7为本发明提出的一种侦察机器人用的减震底座的平衡框结构示意图。

图中：1侦查机器人本体、2平衡组件、3控制机体、4衔接组件、5车轮组件、6轮体、7框架、8推拉板、9气缸、10安置块、11芯轴、12环管接头、13气管挡板、14托板一、15导杆一、16导套一、17弹簧一、18压力传感器、19托板二、20转盘一、21导杆二、22连杆、23转盘二、24中轴一、25中轴二、26导套二、27弹簧二、28平衡框、29主筒、30辅条、31辅筒、32支架一、33底板、34支架二。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

下面详细描述本专利的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利，而不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。

在本专利的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

一种侦察机器人用的减震底座，如图1-7所示，包括控制机体3，所述控制机体3顶部外壁固定连接有平衡组件2，平衡组件2顶部外壁固定连接有侦查机器人本体1，控制机体3两侧外壁通过轴转动连接有衔接组件4，衔接组件4一侧外壁固定连接有车轮组件5；所述车轮组件5包括轮体6和安置块10，安置块10为六边形结构，安置块10每一边外壁均固定连接有框架7，框架7底部内壁固定连接有气缸9，气缸9的活塞杆外壁通过螺纹连接有连接头，连接头顶端外壁固定连接有推拉板8，推拉板8顶部外壁固定连接有托板二19，托板二19内壁固定连接有导套一16，导套一16内壁滑动连接有导杆一15，导杆一15和导套一16的数量均为四个，导杆一15顶端外壁固定连接有托板一14，轮体6底部外壁固定连接于托板一14顶部外壁，轮体6为月牙形结构，轮体6的数量为六个，且能够构成整圆，轮体6顶部外壁设置有防滑凸起，导杆一15底部外壁固定连接有卡盘一，卡盘一顶部外壁固定连接有弹簧一17，弹簧一17顶部外壁固定连接于导套一16底部外壁，托板二19顶部外壁固定连接有压力传感器18；所述安置块10一侧外壁固定连接有芯轴11，芯轴11外壁转动连接有环管接头12，环管接头12与装置内部气路连通，安置块10一侧外壁固定连接有气管挡板13，气管挡板13为六边形结构，气管挡板13一边外壁高于气缸9底部外壁十厘米；所述车轮组件5的数量为四个，且对称安置于控制机体3两侧，车轮组件5直径大于控制机体3的高度；使用时，当该种装置在水平地面上正常行走时，气缸9处于原位状态，车轮组件5和衔接组件4负责移动时的减震的工作，当遇到阶梯路面时，气缸9启动，带动推拉板8伸出，接着将轮体6伸出，实现车轮组件5扩展，使得轮体6能够适应阶梯路面，同时规避平面区域路障，而当轮体6接触到障碍物时，带动托板一14压缩弹簧一17，且四个导杆一15与托板一14处于固定连接状态，使得轮体6无论哪一点接触到障碍物，均能够保持整体压缩，而弹簧一17连接导套一16和导杆一15的卡盘一，能够避免弹簧一17的弯曲，使得减震效果得到优化；通过设置车轮组件5，其中当轮体6接触到障碍物时，带动托板一14压缩弹簧一17，且四个导杆一15与托板一14处于固定连接状态，使得轮体6无论哪一点接触到障碍物，均能够保持整体压缩，而弹簧一17连接导套一16和导杆一15的卡盘一，能够避免弹簧一17的弯曲，使得减震效果得到优化，杜绝弹簧一17本身的弯曲，进而使得装置在移动时不会因为弹簧一17本身产生晃动；通过设置车轮组件5和衔接组件4，当该种装置在水平地面上正常行走时，气缸9处于原位状态，车轮组件5和衔接组件4负责移动时的减震的工作，当遇到阶梯路面时，气缸9启动，带动推拉板8伸出，接着将轮体6伸出，实现车轮组件5扩展，使得轮体6能够适应阶梯路面，且轮体6的伸出能够抬升控制机体3，进而规避区域内部较高的路障；通过设置气管挡板13和环管接头12，其中环管接头12在安置块10处于转动状态时，仍然能够保持气缸9与装置内部气路系统的连通，而气管挡板13能够为安置块10和气缸9的连接气管提供保护，避免该种装置在执行任务时，连接气管的损坏，而轮体6顶部外壁的防滑凸起，能够提高装置运动时的抓地力，避免打滑。

为了能够加强减震效果；如图1、5、6、7所示，所述衔接组件4包括转盘一20和转盘二23，转盘二23一侧外壁固定连接于芯轴11一端外壁，转盘二23另一侧外壁固定连接有中轴一24，中轴一24一端外壁设置有球窝，球窝内壁转动连接有球头，球头一侧外壁固定连接有中轴二25；所述转盘一20一侧外壁固定连接于中轴二25一端外壁，球窝内壁设置有固定珠，球头外壁设置有滑槽，固定珠外壁滑动连接于滑槽内壁，转盘一20内壁固定连接有导套二26；所述导套二26内壁滑动连接有导杆二21，导杆二21一端外壁固定连接有卡盘二，卡盘二一侧外壁固定连接有弹簧二27，弹簧二27一端外壁固定连接于导套二26一侧外壁；所述导杆二21另一端外壁通过轴转动连接有连杆22，连杆22一端外壁通过轴转动连接于转盘二23内壁，连杆22、导杆二21、导套二26和弹簧二27的数量均为六个；所述控制机体3两侧设置有搭轴，转盘一20一侧外壁固定连接于搭轴一侧外壁，控制机体3内部设置有动力电机，平衡组件2包括底板33和支架一32，底板33底部外壁固定连接于控制机体3顶部外壁，支架一32底部外壁固定连接于底板33顶部外壁，支架一32的数量为两个，支架一32内壁转动连接有辅筒31，辅筒31中间外壁滑动连接有辅条30，辅条30顶部外壁固定连接有平衡框28；所述平衡框28内壁转动连接于主筒29，主筒29内壁设置有卡槽，卡槽内壁固定连接有绳索，绳索另一端外壁固定连接有固定器，固定器固定中心外壁固定连接于耳轴中间外壁，耳轴两端外壁转动连接于支架二34，支架二34一侧外壁固定连接有套筒，套筒一侧外壁固定连接有平衡电机，平衡电机的输出轴通过联轴器连接于耳轴一端外壁，平衡框28顶部外壁固定连接有平板，侦查机器人本体1底部外壁固定连接于平板顶部外壁；使用时，当其中一处车轮组件5遇到障碍时，产生震动时，中轴一24和中轴二25之间通过转动连接，执行减震功能时，中轴一24和中轴二25轻微扭转，转盘二23倾斜，带动导杆二21运动，通过弹簧二27压缩减缓导杆二21的冲击力，能够实现装置的左右方向减震，且能够保持控制机体3的基本平稳；当装置急停时，侦查机器人本体1需要进行前后稳定，平衡框28转动，接着平衡电机启动，带动固定器转动，进而收缩绳索，使得主筒29位置下降，逐渐稳定平衡框28；通过设置衔接组件4，当其中一处车轮组件5遇到障碍时，产生震动时，中轴一24和中轴二25之间通过转动连接，执行减震功能时，中轴一24和中轴二25轻微扭转，转盘二23倾斜，带动导杆二21运动，通过弹簧二27压缩减缓导杆二21的冲击力，能够实现装置的左右方向减震，且能够保持控制机体3的基本平稳；通过设置平衡组件2，当装置急停时，侦查机器人本体1需要进行前后稳定，平衡框28转动，接着平衡电机启动，带动固定器转动，进而收缩绳索，使得主筒29位置下降，逐渐稳定平衡框28，而正常行驶时，仍然需要稳定侦查机器人本体1，主筒29依靠本身的重量，在装置停止之后，逐步回归平衡框28底部内壁，稳定平衡框28的运动状态。

本实施例在使用时，当该种装置在水平地面上正常行走时，气缸9处于原位状态，车轮组件5和衔接组件4负责移动时的减震的工作，当遇到阶梯路面时，气缸9启动，带动推拉板8伸出，接着将轮体6伸出，实现车轮组件5扩展，使得轮体6能够适应阶梯路面，同时规避平面区域路障，而当轮体6接触到障碍物时，带动托板一14压缩弹簧一17，且四个导杆一15与托板一14处于固定连接状态，使得轮体6无论哪一点接触到障碍物，均能够保持整体压缩，而弹簧一17连接导套一16和导杆一15的卡盘一，能够避免弹簧一17的弯曲，使得减震效果得到优化，当其中一处车轮组件5遇到障碍时，产生震动时，中轴一24和中轴二25之间通过转动连接，执行减震功能时，中轴一24和中轴二25轻微扭转，转盘二23倾斜，带动导杆二21运动，通过弹簧二27压缩减缓导杆二21的冲击力，能够实现装置的左右方向减震，且能够保持控制机体3的基本平稳；当装置急停时，侦查机器人本体1需要进行前后稳定，平衡框28转动，接着平衡电机启动，带动固定器转动，进而收缩绳索，使得主筒29位置下降，逐渐稳定平衡框28。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种侦察机器人用的减震底座，包括控制机体（3），其特征在于，所述控制机体（3）顶部外壁固定连接有平衡组件（2），平衡组件（2）顶部外壁固定连接有侦查机器人本体（1），控制机体（3）两侧外壁通过轴转动连接有衔接组件（4），衔接组件（4）一侧外壁固定连接有车轮组件（5）；所述车轮组件（5）包括轮体（6）和安置块（10），安置块（10）为六边形结构，安置块（10）每一边外壁均固定连接有框架（7），框架（7）底部内壁固定连接有气缸（9），气缸（9）的活塞杆外壁通过螺纹连接有连接头，连接头顶端外壁固定连接有推拉板（8），推拉板（8）顶部外壁固定连接有托板二（19），托板二（19）内壁固定连接有导套一（16），导套一（16）内壁滑动连接有导杆一（15），导杆一（15）和导套一（16）的数量均为四个，导杆一（15）顶端外壁固定连接有托板一（14），轮体（6）底部外壁固定连接于托板一（14）顶部外壁，轮体（6）为月牙形结构，轮体（6）的数量为六个，且能够构成整圆，轮体（6）顶部外壁设置有防滑凸起，导杆一（15）底部外壁固定连接有卡盘一，卡盘一顶部外壁固定连接有弹簧一（17），弹簧一（17）顶部外壁固定连接于导套一（16）底部外壁，托板二（19）顶部外壁固定连接有压力传感器（18）。

2.根据权利要求1所述的一种侦察机器人用的减震底座，其特征在于，所述安置块（10）一侧外壁固定连接有芯轴（11），芯轴（11）外壁转动连接有环管接头（12），环管接头（12）与装置内部气路连通，安置块（10）一侧外壁固定连接有气管挡板（13），气管挡板（13）为六边形结构，气管挡板（13）一边外壁高于气缸（9）底部外壁十厘米。

3.根据权利要求1所述的一种侦察机器人用的减震底座，其特征在于，所述车轮组件（5）的数量为四个，且对称安置于控制机体（3）两侧，车轮组件（5）直径大于控制机体（3）的高度。

4.根据权利要求1所述的一种侦察机器人用的减震底座，其特征在于，所述衔接组件（4）包括转盘一（20）和转盘二（23），转盘二（23）一侧外壁固定连接于芯轴（11）一端外壁，转盘二（23）另一侧外壁固定连接有中轴一（24），中轴一（24）一端外壁设置有球窝，球窝内壁转动连接有球头，球头一侧外壁固定连接有中轴二（25）。

5.根据权利要求4所述的一种侦察机器人用的减震底座，其特征在于，所述转盘一（20）一侧外壁固定连接于中轴二（25）一端外壁，球窝内壁设置有固定珠，球头外壁设置有滑槽，固定珠外壁滑动连接于滑槽内壁，转盘一（20）内壁固定连接有导套二（26）。

6.根据权利要求5所述的一种侦察机器人用的减震底座，其特征在于，所述导套二（26）内壁滑动连接有导杆二（21），导杆二（21）一端外壁固定连接有卡盘二，卡盘二一侧外壁固定连接有弹簧二（27），弹簧二（27）一端外壁固定连接于导套二（26）一侧外壁。

7.根据权利要求6所述的一种侦察机器人用的减震底座，其特征在于，所述导杆二（21）另一端外壁通过轴转动连接有连杆（22），连杆（22）一端外壁通过轴转动连接于转盘二（23）内壁，连杆（22）、导杆二（21）、导套二（26）和弹簧二（27）的数量均为六个。

8.根据权利要求1所述的一种侦察机器人用的减震底座，其特征在于，所述控制机体（3）两侧设置有搭轴，转盘一（20）一侧外壁固定连接于搭轴一侧外壁，控制机体（3）内部设置有动力电机，平衡组件（2）包括底板（33）和支架一（32），底板（33）底部外壁固定连接于控制机体（3）顶部外壁，支架一（32）底部外壁固定连接于底板（33）顶部外壁，支架一（32）的数量为两个，支架一（32）内壁转动连接有辅筒（31），辅筒（31）中间外壁滑动连接有辅条（30），辅条（30）顶部外壁固定连接有平衡框（28）。

9.根据权利要求8所述的一种侦察机器人用的减震底座，其特征在于，所述平衡框（28）内壁转动连接于主筒（29），主筒（29）内壁设置有卡槽，卡槽内壁固定连接有绳索，绳索另一端外壁固定连接有固定器，固定器固定中心外壁固定连接于耳轴中间外壁，耳轴两端外壁转动连接于支架二（34），支架二（34）一侧外壁固定连接有套筒，套筒一侧外壁固定连接有平衡电机，平衡电机的输出轴通过联轴器连接于耳轴一端外壁，平衡框（28）顶部外壁固定连接有平板，侦查机器人本体（1）底部外壁固定连接于平板顶部外壁。

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