CN210793395U - 一种机器人减震底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自驱动机器人的行走底盘技术领域，具体公开了一种机器人减震底盘，该机器人减震底盘包括底盘车架、动力电池、机器人行走控制模块、减震万向轮和两个具有独立减震装置的轮毂电机，所述减震装置包括一个V形减震架，在V形减震架底部中心位置设有轮毂电机安装座，在V形减震架的两端各设有一个导向滑套和一个与导向滑套一体连接的减震弹簧托板，在底盘车架的左右两侧各设有一对与导向滑套相配合的导向柱，在底盘车架的左右两侧还设有与减震弹簧托板相配合的减震弹簧压板，在减震弹簧托板与减震弹簧压板之间设有压缩减震弹簧。该机器人减震底盘行走平稳、走位转向精准、减震装置耐冲击性好，使用寿命长。

Description

一种机器人减震底盘

技术领域

本实用新型涉及一种自驱动机器人的行走底盘，尤其是一种具有减震效果的机器人行走底盘。

背景技术

机器人底盘是可移动机器人的重要组成部分，负责将机器人整体移动到各作业点。某些机器人在移动的过程中还需要用摄像头实时采集图像信息，机器人在行走过程中产生的震动将直接影响采集图像的品质，因此，需要采用具有减震效果的行走底盘来承载机器人。此外，某些需要完成精密动作的机器人也要求底盘行驶必须平稳、具减震效果。现有技术中采用轮毂电机驱动的机器人底盘多采用如CN 208483836 U所公开的智能服务机器人底盘结构中的减震装置，即由一根导向柱和套装在导向柱上的减震弹簧构成的烛式减震装置，由于机器人底盘不具有转向轮结构，转弯时依靠两侧的驱动轮差速旋转实现，因此，机器人在转弯时一侧的减震装置需要承受较大的冲击，使得采用这种烛式减震装置的机器人底盘使用一段时间后容易发生减震弹簧松动、折断、导向柱弯曲等情况，影响机器人走位的准确性，尤其是当机器人底盘承载较大时，需要频繁修理、更换减震装置。

实用新型内容

实用新型要解决的技术问题是：提供一种机器人减震底盘，该机器人减震底盘行走平稳、走位转向精准、减震装置耐冲击性好，使用寿命长。

解决技术问题所采取的技术方案：一种机器人减震底盘，包括矩形底盘车架，在底盘车架内设有动力电池和机器人行走控制模块，在底盘车架的左右两侧各设有一个具有独立减震装置的轮毂电机，在每个轮毂电机的前、后各设有一个减震万向轮，所述减震装置包括一个V形减震架，在V形减震架底部中心位置设有轮毂电机安装座，在V形减震架的两端各设有一个导向滑套和一个与导向滑套一体连接的减震弹簧托板，在底盘车架的左右两侧各设有一对与导向滑套相配合的导向柱，在底盘车架的左右两侧还设有与减震弹簧托板相配合的减震弹簧压板，在减震弹簧托板与减震弹簧压板之间设有压缩减震弹簧。

作为本实用新型的进一步改进方案：在减震弹簧压板上固定有一个向下延伸的弹簧导向轴，在减震弹簧托板上开有与弹簧导向轴滑动配合的弹簧导向轴滑孔。

作为本实用新型的进一步改进方案：在减震弹簧压板上设有弹簧导向轴安装插孔，在减震弹簧压板上设有将弹簧导向轴固定在弹簧导向轴安装插孔内的顶丝。

作为本实用新型的进一步改进方案：在底盘车架的左右两侧各设有四个将导向柱两端固定到底盘车架上的导向柱安装座，每个导向柱安装座由一个固定在底盘车架上的固定座、一个与固定座相配合将导向柱抱紧固定的压块和将压块与固定座拉紧的导向柱紧固螺栓构成。

作为本实用新型的进一步改进方案：所述导向柱紧固螺栓、顶丝均沿轮毂电机轴向布置，导向柱紧固螺栓、顶丝的旋拧操作端向外。

作为本实用新型的进一步改进方案：在轮毂电机前方和后方的底盘车架上各设有一个底盘抬柄。

有益效果：本实用新型的机器人减震底盘，由于采用了轮毂电机与减震万向轮配合构成行走轮组，通过减震万向轮来吸收机器人行走过程中产生的震动，使机器人减震底盘行走更平稳，同时，利用V形减震架为一个轮毂电机配装两根压缩减震弹簧和两根导向柱，使轮毂电机始终能够与地面保持足够的摩擦力，确保机器人减震底盘走位转向更精准，并且，双压缩减震弹簧和双导向柱的抗冲击性能更好，使机器人在加速、转弯和刹车过程中底盘也能保持平稳，减震装置工作稳定可靠，使用寿命更长。由于采用了在减震弹簧压板上固定有一个向下延伸的弹簧导向轴，在减震弹簧托板上开有与弹簧导向轴滑动配合的弹簧导向轴滑孔的技术特征，使压缩减震弹簧的固定效果更好，并且使弹簧导向轴除了固定压缩减震弹簧之外还具有了稳定、导向功能，进一步强化了机器人减震底盘的稳定性和抗冲击性。由于采用了在减震弹簧压板上设有弹簧导向轴安装插孔，在减震弹簧压板上设有将弹簧导向轴固定在弹簧导向轴安装插孔内的顶丝的技术特征，可以实现各压缩减震弹簧快速单独更换，使得压缩减震弹簧的日常维护、保养、更换操作更方便。由于采用了在底盘车架的左右两侧各设有四个将导向柱两端固定到底盘车架上的导向柱安装座，每个导向柱安装座由一个固定在底盘车架上的固定座、一个与固定座相配合将导向柱抱紧固定的压块和将压块与固定座拉紧的导向柱紧固螺栓构成的技术特征，实现了无需起重设备就可以方便地拆解、安装导向柱，使导向柱的日常维护、保养和更换更方便。由于采用了所述导向柱紧固螺栓、顶丝均沿轮毂电机轴向布置，导向柱紧固螺栓、顶丝的旋拧操作端向外的技术特征，进一步方便了减震装置的安装和拆解。由于采用了在轮毂电机前方和后方的底盘车架上各设有一个底盘抬柄的技术特征，可以通过底盘抬柄将机器人抬放或吊装到指定工作、检修地点，使得机器人的转运、检修更方便。

附图说明

下面结合附图对本实用新型的机器人减震底盘作进一步的详细说明。

图1是本实用新型的机器人减震底盘的主视图；

图2是本实用新型的机器人减震底盘除去一个轮毂电机后的立体结构图。

具体实施方式

如图1、图2所示，本实用新型的机器人减震底盘，包括矩形底盘车架2，在底盘车架2内设有动力电池5和机器人行走控制模块13，在底盘车架2的左右两侧各设有一个具有独立减震装置的轮毂电机12，在每个轮毂电机12的前、后各设有一个减震万向轮1，机器人减震底盘的行走轮组由二个轮毂电机12、四个减震万向轮1构成。

如图2所示，所述减震装置包括一个V形减震架15，在V形减震架15底部中心位置设有轮毂电机安装座14，在V形减震架15的两端各设有一个导向滑套11和一个与导向滑套11一体连接的减震弹簧托板3，导向滑套11的轴线垂直于减震弹簧托板3的上板面、并与水平面垂直。

在底盘车架2的左右两侧各设有一对与导向滑套11相配合的、与水平面垂直的导向柱10，在底盘车架2的左右两侧还设有与减震弹簧托板3相配合的减震弹簧压板7，在减震弹簧托板3与减震弹簧压板7之间设有压缩减震弹簧6。在减震弹簧压板7上固定有一个向下延伸的弹簧导向轴9，在减震弹簧托板3开有与弹簧导向轴9滑动配合的弹簧导向轴滑孔，在减震弹簧压板7上设有弹簧导向轴安装插孔，在减震弹簧压板7上设有将弹簧导向轴9固定在弹簧导向轴安装插孔内的顶丝8。更换压缩减震弹簧6时，只需松动顶丝8、弹簧导向轴9向下滑出弹簧导向轴滑孔，就可以将压缩减震弹簧6取出。

在底盘车架2的左右两侧各设有四个将两根导向柱10两端分别固定到底盘车架2上的导向柱安装座，每个导向柱安装座由一个固定在底盘车架2上的固定座17、一个与固定座17相配合将导向柱10抱紧固定的压块4和将压块4与固定座17拉紧的导向柱紧固螺栓构成，所述导向柱紧固螺栓、顶丝8均沿轮毂电机12轴向布置，导向柱紧固螺栓、顶丝8的旋拧操作端向外。拆解导向柱10时，仅需松动导向柱紧固螺栓、使压块4从固定座17上分开，就可以将导向柱10拆解、更换。

在轮毂电机12前方和后方的底盘车架2上各设有一个底盘抬柄16。

前述实施例中，所述前、后方向指机器人减震底盘六个轮子平行、沿直线行走时前进或后退方向，两侧系指俯视图中与前后垂直的方向。

本实用新型的机器人减震底盘除具有行走平稳、走位转向精准、减震装置耐冲击性好，使用寿命长等优点外，还具有承载能力强的特点，可以满足多种服务机器人的配套使用。

Claims (6)

1.一种机器人减震底盘，包括矩形底盘车架，在底盘车架内设有动力电池和机器人行走控制模块，其特征是：在底盘车架的左右两侧各设有一个具有独立减震装置的轮毂电机，在每个轮毂电机的前、后各设有一个减震万向轮，所述减震装置包括一个V形减震架，在V形减震架底部中心位置设有轮毂电机安装座，在V形减震架的两端各设有一个导向滑套和一个与导向滑套一体连接的减震弹簧托板，在底盘车架的左右两侧各设有一对与导向滑套相配合的导向柱，在底盘车架的左右两侧还设有与减震弹簧托板相配合的减震弹簧压板，在减震弹簧托板与减震弹簧压板之间设有压缩减震弹簧。

2.根据权利要求1所述的机器人减震底盘，其特征是：在减震弹簧压板上固定有一个向下延伸的弹簧导向轴，在减震弹簧托板上开有与弹簧导向轴滑动配合的弹簧导向轴滑孔。

3.根据权利要求2所述的机器人减震底盘，其特征是：在减震弹簧压板上设有弹簧导向轴安装插孔，在减震弹簧压板上设有将弹簧导向轴固定在弹簧导向轴安装插孔内的顶丝。

4.根据权利要求3所述的机器人减震底盘，其特征是：在底盘车架的左右两侧各设有四个将导向柱两端固定到底盘车架上的导向柱安装座，每个导向柱安装座由一个固定在底盘车架上的固定座、一个与固定座相配合将导向柱抱紧固定的压块和将压块与固定座拉紧的导向柱紧固螺栓构成。

5.根据权利要求4所述的机器人减震底盘，其特征是：所述导向柱紧固螺栓、顶丝均沿轮毂电机轴向布置，导向柱紧固螺栓、顶丝的旋拧操作端向外。

6.根据权利要求1至5任一项所述的机器人减震底盘，其特征是：在轮毂电机前方和后方的底盘车架上各设有一个底盘抬柄。

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