CN217374049U - 一种行走底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种行走底盘，包括底盘架和车轮装置，车轮装置包括有车桥装置和若干车轮，各车轮设于车桥装置上并可行走；还包括有数量均与车轮数量相同的承托装置和减震装置，车桥装置与底盘架通过各承托装置和各减震装置连接，并使各承托装置可承托各车轮的承载力和各减震装置可吸收各车轮颠簸时产生的震动，也即是本实用新型的行走底盘使其每一车轮均具备有独立的承载系统和减震系统，从整体上大大提升了本实用新型行走底盘的承载能力和减震效果；当单个车轮遇到凹凸不平的路况时，由于单个车轮具备了自己的独立减震系统，因而导致本实用新型行走底盘的整体性颠簸较小，从而提升减震效果，使得本实用新型的行走底盘的减震效果较佳。

Description

一种行走底盘

技术领域

本实用新型涉及底盘制造技术领域，特别是涉及一种行走底盘。

背景技术

行走底盘是可移动机器人的重要组成部分，负责将机器人整体移动到各作业点。某些机器人在移动的过程中还需要用摄像头实时采集图像信息，机器人在行走过程中产生的震动将直接影响采集图像的品质，因此，需要采用减震效果较佳的行走底盘来承载机器人。此外，某些需要完成精密动作的机器人也要求行走底盘行驶必须平稳和减震效果好。然而，现有的行走底盘由于其结构设计上的缺陷，导致其承重能力降低，不适用于底盘承载较大的物体，同时，底盘的单轮遇到凹凸不平的路况时，其整体性颠簸较为严重，减震效果较差。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种行走底盘，其能够大大提升承载能力，同时其单轮遇到凹凸不平的路况时，整体性颠簸较小，从而提升减震效果，使得本实用新型的行走底盘的减震效果较佳。

本实用新型的目的采用如下技术方案实现：

一种行走底盘，包括底盘架和车轮装置，所述车轮装置包括有车桥装置和若干车轮，各车轮设于所述车桥装置上并可行走；还包括有数量均与所述车轮数量相同的承托装置和减震装置，所述车桥装置与所述底盘架通过各承托装置和各减震装置连接，并使各承托装置可承托各车轮的承载力和各减震装置可吸收各车轮颠簸时产生的震动。

进一步地，所述车桥装置包括前车桥，所述车轮包括两前轮，所述减震装置包括两前减震装置，两前轮分别可滚动设于所述前车桥的两端，两所述前减震装置的一端与所述前车桥连接，两所述前减震装置的另一端与所述底盘架连接，各前减震装置沿竖直方向设置且自身与所述前车桥连接的一端位于两前轮之间。

进一步地，所述承托装置包括有两前承托装置，两前承托装置一端与前车桥连接，另一端与底盘架连接，各前承托装置沿水平方向设置且自身与所述前车桥连接的一端位于两前轮之间。

进一步地，所述前车桥上设置有前固定座，所述前承托装置通过所述前固定座固定在所述前车桥上。

进一步地，所述车桥装置还包括有后车桥，所述车轮还包括有后轮，所述承托装置还包括有两后承托装置，两后承托装置一端与后车桥连接，另一端与底盘架连接，各后承托装置沿水平方向设置且自身与所述后车桥连接的一端位于两后轮之间。

进一步地，所述减震装置还包括有两后减震装置，两后轮分别可滚动设于所述后车桥的两端，两后减震装置的一端与所述后车桥连接，两后减震装置的另一端与所述底盘架连接，各后减震装置沿竖直方向设置且自身与所述后车桥连接的一端位于两后轮之间。

进一步地，所述底盘架上设置有横梁，所述横梁位于所述前车桥与后车桥之间并与所述前车桥和后车桥平行，所述后承托装置与所述前承托装置均通过所述横梁固定在所述底盘架上，且两后承托装置与所述横梁固定的一端位于两前承托装置与所述横梁固定的一端之间。

进一步地，所述后车桥上设置有后固定座，所述后承托装置与通过所述后固定座固定在所述后车桥上。

进一步地，所述前承托装置与所述后承托装置的结构相同，所述后承托装置包括有后承托臂和后承托减震件，所述后承托臂的第一端固定在所述后固定座上，所述后承托减震件连接所述后承托臂的第二端和所述横梁，所述后承托减震件用于承托所述后轮的承托力和吸收所述后轮颠簸时产生的震动。

进一步地，所述后承托减震件形成有一第一套筒和若干第二套筒，所述第一套筒内设有中空的第一减震胶块，所述第一减震胶块的内腔镶嵌有第一金属套，所述第二套筒内设有中空的第二减震胶块，所述第二减震胶块的内腔镶嵌有第二金属套，所述后承托减震件通过紧固件依次穿设于后承托臂的一侧、第一金属套和后承托臂的另一侧而与所述后承托臂连接，所述后承托减震件通过紧固件依次穿设于设置在所述横梁上的第一连接座的一侧、第二金属套和所述第一连接座的另一侧而与所述横梁连接。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

本实用新型的行走底盘通过数量均与车轮数量相同的承托装置和减震装置连接车桥装置和底盘架，使行走底盘的每一车轮均具备独立的承载系统和减震系统，从整体上大大提升了本实用新型行走底盘的承载能力和减震效果；另外，当单个车轮遇到凹凸不平的路况时，由于单个车轮具备了自己的独立减震系统，因而可使本实用新型行走底盘的整体性颠簸较小，从而提升减震效果，使得本实用新型的行走底盘的减震效果较佳。

附图说明

图1为本实用新型行走底盘的结构示意图；

图2为本实用新型行走底盘的另一角度结构示意图；

图3为本实用新型实施例中涉及前车桥与前承托装置连接的结构示意图；

图4为本实用新型实施例中涉及后车桥与后承托装置连接的结构示意图；

图5为本实用新型实施例中涉及前承托减震件的结构示意图；

图6为本实用新型实施例中涉及后承托减震件的结构示意图。

图中：10、底盘架；101、横梁；20、车轮装置；201、车桥装置；2011、前车桥；2012、后车桥；202、车轮；2021、前轮；2022、后轮；30、减震装置；301、前减震装置；302、后减震装置；40、承托装置；401、前承托装置；4011、前承托臂；4012、前承托减震件；40121、第四套筒；401211、第四减震胶块；4012110、第四金属套；40122、第三套筒；401221、第三减震胶块；4012210、第三金属套；402、后承托装置；4021、后承托臂；4022、后承托减震件；40221、第二套筒；402211、第一减震胶块；4022110、第一金属套；40222、第一套筒；402221、第二减震胶块；4022210、第二金属套；50、前固定座；60、后固定座；70、驱动装置。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做优先描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“水平”、“竖直”、“顶”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，或是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施方式：

如图1-6所示，本实用新型示出了一种行走底盘，包括底盘架10和车轮装置20，车轮装置20包括有车桥装置201和若干车轮202，各车轮202设于车桥装置201上并可行走，此外，行走底盘还包括有数量均与上述车轮202数量相同的承托装置40和减震装置30；其中，车桥装置201与底盘架10通过各承托装置40和各减震装置30连接，并使各承托装置40可承托各车轮202的承载力和各减震装置30可吸收各车轮202颠簸时产生的震动。本领域技术人员能够理解的是，本实用新型的行走底盘通过数量均与车轮202数量相同的承托装置40和减震装置30连接车桥装置201和底盘架10，使行走底盘的每一车轮202均具备独立的承载系统和减震系统，从整体上大大提升了本实用新型行走底盘的承载能力和减震效果；另外，当单个车轮202遇到凹凸不平的路况时，由于单个车轮202具备了自己的独立减震系统，因而可使本实用新型行走底盘的整体性颠簸较小，从而提升减震效果，使得本实用新型的行走底盘的减震效果较佳。

本实施例中，车桥装置201包括前车桥2011和后车桥2012，车轮202包括两前轮2021和两后轮2022，减震装置30包括两前减震装置301和两后减震装置302，两前轮2021分别可滚动设于前车桥2011的两端，两后轮2022分别可滚动设于后车桥2012的两端，两前减震装置301的一端与前车桥2011连接，两前减震装置301的另一端与底盘架10连接，各前减震装置301沿竖直方向设置且自身与前车桥2011连接的一端位于两前轮2021之间；两后减震装置302的一端与后车桥2012连接，两后减震装置302的另一端与底盘架10连接，各后减震装置302沿竖直方向设置且自身与后车桥2012连接的一端位于两后轮2022之间。本领域技术人员由此可以理解，本实用新型的行走底盘通过四轮驱动行走，行走底盘在行走的过程中，通过各前减震装置301吸收各前轮2021颠簸时产生的震动，通过各后减震装置302吸收各后轮2022颠簸时产生的震动，从整体上提升行走底盘的减震效果。

本实施例中，前车桥2011上驱动连接驱动装置70，通过驱动装置70驱动两前轮2021的行走而带动后轮2022的行走。由于该驱动装置70如何驱动车轮202的行走为汽车底盘制造技术领域中常用的技术手段，因此在此处不对其结构及原理进行详细说明。

本实施例中，承托装置40包括有两前承托装置401和两后承托装置402，两前承托装置401一端与前车桥2011连接，两前承托装置401的另一端与底盘架10连接，各前承托装置401沿水平方向设置且自身与前车桥2011连接的一端位于两前轮2021之间；两后承托装置402的一端与后车桥2012连接，两后承托装置402的另一端与底盘架10连接，各后承托装置402沿水平方向设置且自身与后车桥2012连接的一端位于两后轮2022之间。由此可以理解，本实用新型的行走底盘通过各前承托装置401承托各前轮2021的承载力，通过各后承托装置402承托各后轮2022的承载力，从而从整体上提升行走底盘的承载力。

需要说明的是，在其他实施例中，本实用新型的行走底盘并不局限于下面附图所示的四轮驱动，发明人可以根据实质情况合理变更车轮202的数量，因此对于本领域技术人员而言，通过合理地变更车轮202的数量及对应车轮202数量的承托装置40和减震装置30，其也应当落入本实用新型的保护范围之内。

本实施例中，前车桥2011上设置有前固定座50，前承托装置401通过前固定座50固定在前车桥2011上；后车桥2012上设置有后固定座60，后承托装置402通过后固定座60固定在后车桥2012上。也即可以理解，前固定座50的数量对应前承托装置401的数量，后固定座60的数量对应后承托装置402的数量，由于前车桥2011结构和后车桥2012在结构上的限制，因此通过各前固定座50可便于各前承托装置401与前车桥2011的连接，使得前承托装置401的固定性更好，通过各后固定座60可便于各后承托装置402与后车桥2012的连接，使得后承托装置402的固定性更好。此外，由于各前减震装置301也与前车桥2011连接，各后减震装置302也与后车桥2012连接，因此通过各前固定座50还可以便于各前减震装置301与前车桥2011的连接，使得前减震装置301的固定性更好，通过各后固定座60还可以便于各后减震装置302与后车桥2012的连接，使得后减震装置302的固定性更好。

需要说明的是，前减震装置301和后减震装置302均为减震器，由于减震器的结构及其减震原理均为现有技术，因此在此处不进行说明。

本实施例中，底盘架10上设置有横梁101，横梁101位于前车桥2011与后车桥2012之间并与前车桥2011和后车桥2012平行，后承托装置402与前承托装置401均通过横梁101固定在底盘架10上。由此可知，各前承托装置401的一端固定在各前固定座50上，各前承托装置401的另一端固定在横梁101上；各后承托装置402的一端固定在各后固定座60上，各后承托装置402的另一端固定在横梁101上。另外，本领域技术人员能够理解的是，通过将两后承托装置402与横梁101固定的一端设置在两前承托装置401与横梁101固定的一端之间，如此可以将前承托装置401和后承托装置402所承托的力集中在横梁101上，从而进一步地提高本实用新型行走底盘的承载能力，可承载数百公斤重物。

本实施例中，前承托装置401与后承托装置402的结构相同。后承托装置402包括有后承托臂4021和后承托减震件4022，后承托臂4021的第一端固定在后固定座60上，后承托臂4021的第二端和横梁101通过后承托减震件4022连接，后承托减震件4022用于承托后轮2022的承托力和吸收后轮2022颠簸时产生的震动。

具体地，后承托减震件4022形成有一第一套筒40222和若干第二套筒40221，第一套筒40222内设有中空的第一减震胶块402211，第一减震胶块402211的内腔镶嵌有第一金属套4022110，第二套筒40221内设有中空的第二减震胶块402221，第二减震胶块402221的内腔镶嵌有第二金属套4022210，后承托减震件4022通过紧固件依次穿设于后承托臂的一侧、第一金属套4022110和后承托臂的另一侧而与后承托臂连接；当然，横梁101上还固设有第一连接座，后承托减震件4022通过紧固件依次穿设于第一连接座的一侧、第二金属套4022210和第一连接座的另一侧而与横梁101连接。由此可知，通过该后承托装置402不仅可以起到承托后轮2022承载力的作用，还可以在后减震装置302的基础上进一步地提升后轮2022的减震效果，也即是行走底盘在行走的过程中，通过该后承托减震件4022可进一步地提升后轮2022的减震效果，使得本实用新型的行走底盘的减震效果大大提升。

同理，前承托装置401包括有前承托臂4011和前承托减震件4012，前承托臂4011的第一端固定在前固定座50上，前承托臂4011的第二端和横梁101通过前承托减震件4012连接，前承托减震件4012用于承托前轮2021的承托力和吸收前轮2021颠簸时产生的震动。

具体地，前承托减震件4012形成有一第三套筒40122和若干第四套筒40121，第三套筒40122内设有中空的第三减震胶块401221，第三减震胶块401221的内腔镶嵌有第三金属套4012210，第四套筒40121内设有中空的第四减震胶块401211，第四减震胶块401211的内腔镶嵌有第四金属套4012110，前承托减震件4012通过紧固件依次穿设于前承托臂的一侧、第四金属套4012110和前承托臂的另一侧而与前承托臂连接；当然，横梁101上还固设有第二连接座，前承托减震件4012通过紧固件依次穿设于第二连接座的一侧、第三金属套4012210和第二连接座的另一侧而与横梁101连接。由此可知，通过该前承托装置401不仅可以起到承托前轮2021承载力的作用，还可以在前减震装置301的基础上进一步地提升前轮2021的减震效果，也即是行走底盘在行走的过程中，通过该前承托减震件4012可进一步地提升前轮2021的减震效果，使得本实用新型的行走底盘的减震效果大大提升。

上述实施方式仅为本实用新型的优选实施方式，不能以此来限定本实用新型保护的范围，本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种行走底盘，包括底盘架(10)和车轮装置(20)，所述车轮装置(20)包括有车桥装置(201)和若干车轮(202)，各车轮(202)设于车桥装置(201)上并可行走；其特征在于：还包括有数量均与车轮(202)数量相同的承托装置(40)和减震装置(30)，所述车桥装置(201)与底盘架(10)通过各承托装置(40)和各减震装置(30)连接，并使各承托装置(40)可承托各车轮(202)的承载力和各减震装置(30)可吸收各车轮(202)颠簸时产生的震动。

2.如权利要求1所述的一种行走底盘，其特征在于：所述车桥装置(201)包括前车桥(2011)，所述车轮(202)包括两前轮(2021)，所述减震装置(30)包括两前减震装置(301)，两前轮(2021)分别可滚动设于前车桥(2011)的两端，两前减震装置(301)的一端与前车桥(2011)连接，两前减震装置(301)的另一端与所述底盘架(10)连接，各前减震装置(301)沿竖直方向设置且自身与所述前车桥(2011)连接的一端位于两前轮(2021)之间。

3.如权利要求2所述的一种行走底盘，其特征在于：所述承托装置(40)包括有两前承托装置(401)，两前承托装置(401)一端与所述前车桥(2011)连接，另一端与底盘架(10)连接，各前承托装置(401)沿水平方向设置且自身与所述前车桥(2011)连接的一端位于两前轮(2021)之间。

4.如权利要求3所述的一种行走底盘，其特征在于：所述前车桥(2011)上设置有前固定座(50)，所述前承托装置(401)通过所述前固定座(50)固定在所述前车桥(2011)上。

5.如权利要求3所述的一种行走底盘，其特征在于：所述车桥装置(201)还包括有后车桥(2012)，所述车轮(202)还包括有后轮(2022)，所述承托装置(40)还包括有两后承托装置(402)，两后承托装置(402)一端与后车桥(2012)连接，另一端与底盘架(10)连接，各后承托装置(402)沿水平方向设置且自身与所述后车桥(2012)连接的一端位于两后轮(2022)之间。

6.如权利要求5所述的一种行走底盘，其特征在于：所述减震装置(30)还包括有两后减震装置(302)，两后轮(2022)分别可滚动设于所述后车桥(2012)的两端，两后减震装置(302)的一端与所述后车桥(2012)连接，两后减震装置(302)的另一端与所述底盘架(10)连接，各后减震装置(302)沿竖直方向设置且自身与所述后车桥(2012)连接的一端位于两后轮(2022)之间。

7.如权利要求6所述的一种行走底盘，其特征在于：所述底盘架(10)上设置有横梁(101)，所述横梁(101)位于所述前车桥(2011)与后车桥(2012)之间并与所述前车桥(2011)和后车桥(2012)平行，所述后承托装置(402)与所述前承托装置(401)均通过所述横梁(101)固定在所述底盘架(10)上。

8.如权利要求7所述的一种行走底盘，其特征在于：所述后车桥(2012)上设置有后固定座(60)，所述后承托装置(402)与通过所述后固定座(60)固定在所述后车桥(2012)上，且两后承托装置(402)与横梁(101)固定的一端位于两前承托装置(401)与横梁(101)固定的一端之间。

9.如权利要求8所述的一种行走底盘，其特征在于：所述前承托装置(401)与所述后承托装置(402)的结构相同，所述后承托装置(402)包括有后承托臂(4021)和后承托减震件(4022)，所述后承托臂(4021)的第一端固定在所述后固定座(60)上，所述后承托减震件(4022)连接所述后承托臂(4021)的第二端和所述横梁(101)，所述后承托减震件(4022)用于承托所述后轮(2022)的承托力和吸收所述后轮(2022)颠簸时产生的震动。

10.如权利要求9所述的一种行走底盘，其特征在于：所述后承托减震件(4022)形成有一第一套筒(40222)和若干第二套筒(40221)，所述第一套筒(40222)内设有中空的第一减震胶块(402211)，所述第一减震胶块(402211)的内腔镶嵌有第一金属套(4022110)，所述第二套筒(40221)内设有中空的第二减震胶块(402221)，所述第二减震胶块(402221)的内腔镶嵌有第二金属套(4022210)，所述后承托减震件(4022)通过紧固件依次穿设于后承托臂(4021)的一侧、第一金属套(4022110)和后承托臂(4021)的另一侧而与所述后承托臂(4021)连接，所述后承托减震件(4022)通过紧固件依次穿设于设置在所述横梁(101)上的第一连接座的一侧、第二金属套(4022210)和所述第一连接座的另一侧而与所述横梁(101)连接。

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