CN207670519U - 一种复合式履带底盘悬挂结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种复合式履带底盘悬挂结构，包括克里斯蒂悬挂组件、车体大架组件和双臂悬挂组件；所述克里斯蒂悬挂组件通过所述双臂悬挂组件与所述车体大架组件连接。本实用新型适用于对颠簸敏感的履带底盘机器人设备，通过克里斯蒂悬挂组件和双臂悬挂组件的复合，增强了履带底盘的避震效果，独特的复合式履带底盘悬挂结构可以实现双臂悬挂组件在不受履带包覆力的情况下，从容设置减震器参数，并根据底盘应用方向进行配置减震预压阻尼等参数，来优化避震性能。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，更具体的说是涉及一种复合式履带底盘悬挂结构。
背景技术
在室外机器人巡检侦察作业中，常用的机器人有履带式巡检机器人、履带式侦查机器人、履带式测绘机器人、履带式摄像机器人等；为了克服恶劣的露天作业环境和多变的路况，对所搭载的激光雷达、摄像头、热成型等昂贵精密设备的震动，尤其是处于凹凸不平的道路、碎石地面以及泥泞等环境，机器人移动底盘通常配备带有避震设计的悬挂系统。其中避震悬挂可以缓解恶劣路况传递到底盘大架上的震动，以保证激光雷达、摄像头等设备所采集的信息有效，保证采集信息的精密度。
目前履带式机器人底盘悬挂系统避震设计多采用单摆臂的克里斯蒂悬挂结构、平衡轮组的玛蒂尔达悬挂结构、拖曳臂悬挂结构。克里斯蒂悬挂结构在履带式悬挂系统中应用最为广泛，其优点是制作成本低廉、技术门槛低、空间布置难度小、各摆臂之间相互独立等，缺点是克里斯蒂悬挂结构一般对底盘大架空间布置有要求，悬挂行程相对较小，对于履带结构造成的频率高、摆幅小的震动过滤效果不明显。平衡轮组的玛蒂尔达结构靠一组在同一摆臂两端上下起伏来避震，这种悬挂适应路况的能力非常有限，更限制了其应用范围。因此，如何提供一种增强履带底盘避震效果的悬挂结构是本领域技术人员亟需解决的问题。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型提供了一种复合式履带底盘悬挂结构，适用于对颠簸敏感的履带底盘机器人设备，通过克里斯蒂悬挂组件和双臂悬挂组件的复合增强了履带底盘的避震效果，独特的复合式履带底盘悬挂结构可以实现双臂悬挂组件在不受履带包覆力的情况下，从容设置减震器参数，并根据底盘应用方向进行配置减震预压阻尼等参数，来优化避震性能。
为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种复合式履带底盘悬挂结构，包括克里斯蒂悬挂组件、车体大架组件和双臂悬挂组件；其中，所述克里斯蒂悬挂组件通过所述双臂悬挂组件与所述车体大架组件连接；所述所述克里斯蒂悬挂组件和双臂悬挂组件均对称分布于所述车体大架组件的两侧。本实用新型具有克里斯蒂悬挂组件制作成本低廉、技术门槛低、空间布置难度小、各摆臂之间相互独立等优点，此外与双臂悬挂组件复合，使本申请具有行程长、运动不受履带约束、运动灵敏自由等有点，增强了履带底盘的避震效果，能够应对不同起伏的路况。
优选的，在上述一种复合式履带底盘悬挂结构中，所述双臂悬挂组件包括上摆臂、双臂减震器和下摆臂；其中，所述上摆臂的两端分别与所述克里斯蒂悬挂组件和所述车体大架组件铰接；所述下摆臂的两端分别与所述克里斯蒂悬挂组件和所述车体大架组件铰接；所述双臂减震器下端与所述下摆臂铰接，所述双臂减震器上端与所述车体大架组件铰接。本实用新型中双臂悬挂组件在应对具有较大起伏的路况时，能有效吸收冲击达到减震的目的。
优选的，在上述一种复合式履带底盘悬挂结构中，所述双臂悬挂组件分布于所述车体大架组件一侧的数量不少于两个。本实用新型可以根据实际情况设置不少于两个双臂悬挂组件，实现压缩减吸收冲击的目的。
优选的，在上述一种复合式履带底盘悬挂结构中,所述双臂悬挂组件还包括叉臂，所述叉臂连接在所述上摆臂之间或所述下摆臂之间。
优选的，在上述一种复合式履带底盘悬挂结构中,所述叉臂连接在所述上摆臂之间和所述下摆臂之间。本实用新型中在上摆臂之间和所述下摆臂之间设置叉臂，能够增加双臂悬挂组件的稳定性。
优选的，在上述一种复合式履带底盘悬挂结构中，克里斯蒂悬挂组件包括悬架、摆臂轴孔、承重轮、克里斯蒂摆臂、平衡板、克里斯蒂减震器和托带轮；
所述克里斯蒂摆臂下端连接所述平衡板，所述平衡板两端分别连接所述承重轮，所述克里斯蒂摆臂上端连接所述托带轮，所述克里斯蒂摆臂上设置所述摆臂轴孔，所述克里斯蒂摆臂通过所述摆臂轴孔与所述悬架铰接，所述克里斯蒂减震器铰接在所述克里斯蒂摆臂与所述悬架之间。本实用新型中克里斯蒂悬挂组件具有各个摆臂之间减震独立、减震轮组受力、减震行程短、减震反应灵敏的特点，实现过滤地面上较小的坑洼的障碍。
优选的，在上述一种复合式履带底盘悬挂结构中，其特征在于，所述克里斯蒂悬挂组件上设有悬挂部分铰接板，所述上摆臂和所述下摆臂通过所述悬挂部分铰接板分别与所述克里斯蒂悬挂组件铰接。
优选的，在上述一种复合式履带底盘悬挂结构中，所述车体大架组件上设有车体部分铰接板，所述上摆臂和所述下摆臂通过所述悬车体部分铰接板分别与所述车体大架组件铰接。
经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开提供了一种复合式履带底盘悬挂结构，通过克里斯蒂悬挂组件和双臂悬挂组件的复合增强了履带底盘的避震效果，独特的复合式履带底盘悬挂结构可以实现双臂悬挂组件在不受履带包覆力的情况下，从容设置减震器参数，并根据底盘应用方向进行配置减震预压阻尼等参数，来优化避震性能。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1附图为本实用新型的整体结构示意图；
图2附图为本实用新型A处的局部放大图；
图3附图为本实用新型的克里斯蒂悬挂组件结构示意图。
在图中：
1为克里斯蒂悬挂组件、2为车体大架组件、3为双臂悬挂组件、4为车体部分铰接板、5为上摆臂、6为双臂减震器、7为下摆臂、8为悬挂部分铰接板、9为悬架、10为摆臂轴孔、11为承重轮、12为克里斯蒂摆臂、13为平衡板、14为克里斯蒂减震器、15为托带轮、16为叉臂。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
本实用新型实施例公开了一种复合式履带底盘悬挂结构，适用于对颠簸敏感的履带底盘机器人设备，例如：履带运载车辆、履带侦查机器人、履带式摄像机器人、履带式视频采集机器人等，通过克里斯蒂悬挂组件和双臂悬挂组件的复合增强了履带底盘的避震效果，独特的复合式履带底盘悬挂结构可以实现双臂悬挂组件在不受履带包覆力的情况下，从容设置减震器参数，并根据底盘应用方向进行配置减震预压阻尼等参数，来优化避震性能。
实施例1
参见附图1，本实用新型提供了一种复合式履带底盘悬挂结构，包括克里斯蒂悬挂组件1、车体大架组件2和双臂悬挂组件3；其中，所述克里斯蒂悬挂组件1通过所述双臂悬挂组件3与所述车体大架组件2连接；所述所述克里斯蒂悬挂组件1和双臂悬挂组件3均对称分布于所述车体大架组件2的两侧。
为了进一步优化上述技术方案，参见附图2，所述双臂悬挂组件3包括上摆臂5、双臂减震器6和下摆臂7；其中，所述上摆臂5的两端分别与所述克里斯蒂悬挂组件1和所述车体大架组件2铰接；所述下摆臂的两端分别与所述克里斯蒂悬挂组件1和所述车体大架组件2铰接；所述双臂减震器6下端与所述下摆臂7铰接，所述双臂减震器6上端与所述车体大架组件2铰接。
为了进一步优化上述技术方案，所述双臂悬挂组件3分布于所述车体大架组件2一侧的数量不少于两个。
为了进一步优化上述技术方案，所述克里斯蒂悬挂组件1上设有悬挂部分铰接板8，所述上摆臂5和所述下摆臂7均通过所述悬挂部分铰接板8与所述克里斯蒂悬挂组件1铰接。
为了进一步优化上述技术方案，所述克里斯蒂悬挂组件1上设有悬挂部分铰接板8，所述车体大架组件2上设有车体部分铰接板4，所述上摆臂5和所述下摆臂7均通过所述车体部分铰接板4与所述车体大架组件2铰接。
参见附图2和3，当履带底盘受到较小起伏路况冲击时，承重轮11首先将冲击力通过克里斯蒂摆臂12传递给克里斯蒂减震器14的下铰点，克里斯蒂减震器14的上铰点冲击悬架9以压缩行程来吸收冲击，完成避震过程。
当履带底盘受到加大起伏路况的冲击时，承重轮11首先将冲击力通过克里斯蒂摆臂12传递给克里斯蒂减震器14的下铰点，克里斯蒂减震器14的上铰点冲击悬架9以压缩行程来吸收冲击，但克里斯蒂悬挂的减震器14没有足够的行程吸收冲击时，冲击通过悬架9传递到下摆臂7，下摆臂7将冲击传递到双臂减震器6的下铰接板，双臂减震器6冲击车体大架组件2上的铰接板以压缩减震吸收冲击，实现增强了履带底盘避震效果的目的。
实施例2
参见附图1，本实用新型提供了一种复合式履带底盘悬挂结构，包括克里斯蒂悬挂组件1、车体大架组件2和双臂悬挂组件3；其中，所述克里斯蒂悬挂组件1通过所述双臂悬挂组件3与所述车体大架组件2连接；所述所述克里斯蒂悬挂组件1和双臂悬挂组件3均对称分布于所述车体大架组件2的两侧。
为了进一步优化上述技术方案，参见附图2，述双臂悬挂组件3包括上摆臂5、双臂减震器6和下摆臂7；其中，所述上摆臂5的两端分别与所述克里斯蒂悬挂组件1和所述车体大架组件2铰接；所述下摆臂的两端分别与所述克里斯蒂悬挂组件1和所述车体大架组件2铰接；所述双臂减震器6下端与所述下摆臂7铰接，所述双臂减震器6上端与所述车体大架组件2铰接。
为了进一步优化上述技术方案，所述双臂悬挂组件3还包括叉臂16，所述叉臂16连接在所述上摆臂5之间或所述下摆臂7之间。
为了进一步优化上述技术方案，所述叉臂16连接在所述上摆臂5之间和所述下摆臂7之间。
本实施例中的其他技术特征与实施例1中相同，在此就不再一一赘述。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (7)
1.一种复合式履带底盘悬挂结构，其特征在于，包括克里斯蒂悬挂组件(1)、车体大架组件(2)和双臂悬挂组件(3)；其中，所述克里斯蒂悬挂组件(1)通过所述双臂悬挂组件(3)与所述车体大架组件(2)连接；所述克里斯蒂悬挂组件(1)和双臂悬挂组件(3)均对称分布于所述车体大架组件(2)的两侧。
2.根据权利要求1所述的一种复合式履带底盘悬挂结构，其特征在于，所述双臂悬挂组件(3)包括上摆臂(5)、双臂减震器(6)和下摆臂(7)；其中，所述上摆臂(5)的两端分别与所述克里斯蒂悬挂组件(1)和所述车体大架组件(2)铰接；所述下摆臂(7)的两端分别与所述克里斯蒂悬挂组件(1)和所述车体大架组件(2)铰接；所述双臂减震器(6)下端与所述下摆臂(7)铰接，所述双臂减震器(6)上端与所述车体大架组件(2)铰接。
3.根据权利要求1所述的一种复合式履带底盘悬挂结构，其特征在于，所述双臂悬挂组件(3)分布于所述车体大架组件(2)一侧的数量不少于两个。
4.根据权利要求2所述的一种复合式履带底盘悬挂结构，其特征在于，所述双臂悬挂组件(3)还包括叉臂(16)，所述叉臂(16)连接在所述上摆臂(5)之间或所述下摆臂(7)之间。
5.根据权利要求2所述的一种复合式履带底盘悬挂结构，其特征在于，所述双臂悬挂组件(3)还包括叉臂(16)，所述叉臂(16)连接在所述上摆臂(5)之间和所述下摆臂(7)之间。
6.根据权利要求2所述的一种复合式履带底盘悬挂结构，其特征在于，所述克里斯蒂悬挂组件(1)上设有悬挂部分铰接板(8)，所述上摆臂(5)和所述下摆臂(7)均通过所述悬挂部分铰接板(8)与所述克里斯蒂悬挂组件(1)铰接。
7.根据权利要求2所述的一种复合式履带底盘悬挂结构，其特征在于，所述车体大架组件(2)上设有车体部分铰接板(4)，所述上摆臂(5)和所述下摆臂(7)均通过所述车体部分铰接板(4)与所述车体大架组件(2)铰接。
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|---|---|---|---|---|
| CN109018054A (zh) * | 2018-09-26 | 2018-12-18 | 武汉力博物探有限公司 | 自适应弧面磁吸附爬行机器人 |
| CN109367635A (zh) * | 2018-09-30 | 2019-02-22 | 湖南农夫机电有限公司 | 一种履带拖拉机减震机构 |
| CN112108806A (zh) * | 2019-06-22 | 2020-12-22 | 北京博清科技有限公司 | 爬行焊接机器人 |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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Address after: 271000 231 South China Street, Taishan Zhuang Industrial Park, Taishan, Tai'an. Patentee after: Jichuang robot intelligent technology (Shandong) Co., Ltd Address before: 271000 231 South China Street, Taishan Zhuang Industrial Park, Taishan, Tai'an. Patentee before: JICHUANG ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd. |
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