CN205854314U - 一种承重轮复合互压式履带底盘机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种承重轮复合互压式履带底盘机构，包括履带及与履带啮合的减震机构，每组减震机构包括阻尼弹性元件和四个V形减震摆臂板，履带的两侧分别对称设有两个V形减震摆臂板，履带每侧的两个V形减震摆臂板分别交叉成X形，且中间通过螺栓转动连接，交叉成X形的两V形减震摆臂板的顶部通过阻尼弹性元件连接，每个V形减震摆臂板底部均设有承重轮，履带两侧对称设置的V形减震摆臂板底部之间通过转轴连接，转轴上连接有诱导轮和承重轮，诱导轮、承重轮均与履带啮合连接。利用V形减震摆臂板将承重轮上的压力传导至阻尼弹性元件上，既保证履带式底盘减震效果，又使履带式底盘具备较大载荷能力，提高了履带式底盘机构的平稳性和实用性。

Description

一种承重轮复合互压式履带底盘机构

技术领域

本实用新型属于履带行走机构领域，具体涉及一种承重轮复合互压式履带底盘机构。

背景技术

自从20世纪初履带底盘机构在坦克上的成功应用，随着科技的发展，履带式移动底盘出现了大量变型产品，可用于巡检勘探、救援排爆、特种拍摄、特种运输等特种机器人开发，为国内消防领域、警用领域、巡检领域等带来新的研究热点。

履带式移动底盘，具有动作灵活、与地面接触面积大、穿越障碍物能力强等优点，但当路面状况不佳或需要穿越障碍物时，例如，当履带式底盘通过附着凸起物的路面时，履带会受到外界冲击，从而使得底盘震动，直接影响底盘上安装设备的平稳运行和可靠工作，有时甚至会损坏设备内部电气元件，导致设备失灵，甚至引发设备起火爆炸等事故。因此履带式移动底盘作为相关机械的行走机构，其发展方向始终围绕着安全可靠性、适用范围广、操作简便性、环保节能和成本低等方面发展。在这方面国内外一直在不断的努力改进中。

普通的履带式移动底盘只有单一悬挂系统或减震结构，其减震效果有限，难以对履带式移动底盘及其附加设备起到较好的保护；减震效果好的减震系统结构又较为复杂、不仅对机械加工和组装工艺要求很高，并且由于附加了各类阻尼器和传感器等，对控制要求较高，维护不方便，成本高，实用性不强。

即使不采用较为复杂的悬挂机构，例如东北大学专利申请号为201510231365.X公布了一种履带机器人先进悬挂机构，采用了悬挂系统中的被动悬挂，主要由弹性元件和液压阻尼原件组成，弹性元件用来缓冲振动，液压阻尼原件则用来消耗振动的能量。它们工作时不需要提供能源，能被动的接受振动并消减振动，有效解决小型履带机器人在快速行驶过程中的运动平稳性，有效降低履带机器人车体的颠簸，提高机器人的运动平稳性。解决传统的悬挂系统在履带机器人中的减震效果不理想的问题。但是该实用新型专利同样存在弊病，该机构中用来缓冲振动的弹性元件都是与支架单个连接，当底盘上外挂负载较大且遭遇尖锐或凹凸不平的物体时，极易损坏选挂结构，对地盘上设备造成较大冲击，即该底盘上悬挂减震机构的效率较低。

发明专利201010219515.2公布了一种具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人。属于机器人研究和工程技术领域。包括控制箱、两个分别安装在控制箱1两侧的轮-履复合移动模块、安装在控制箱尾端的尾轮机构，所述的轮-履复合移动模块包括履带移动装置和置于履带移动装置外侧的运动轮装置，所述控制箱内对称设置有履带驱动装置，其输出轴伸出控制箱外，且其上设有第一齿轮，与履带移动装置上的第二齿轮配合连接。该发明既能以轮式运动模式在平坦硬路面运动，也能以履带式运动模式在粗糙、陡峭、崎岖的复杂地形上行走，能够以合理的运动模式在不同复杂地面高效地运动。其履带几何形状可根据所遇障碍物的形状及大小而进行自动调节，对复杂地面具有较强的自适应性。然而，该发明专利具备了对复杂路况良好的通过性，但是该机构减震机构因为过于简单导致减震效果不理想，当该机器人车身上搭载对稳定性和震动性要求较高的精密设备时，该机器人便无法胜任、限制了该机器人的工作范围。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种可载负荷大、减震效果好、对复杂地形具备良好通过性的承重轮复合互压式履带底盘机构。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种承重轮复合互压式履带底盘机构，包括履带及与履带啮合的减震机构，所述减震机构有两组，每组减震机构包括阻尼弹性元件和四个V形减震摆臂板，履带的两侧分别对称设有两个V形减震摆臂板，履带每侧的两个V形减震摆臂板分别交叉成X形，且中间通过螺栓转动连接，交叉成X形的两V形减震摆臂板的顶部通过阻尼弹性元件连接，每个V形减震摆臂板底部均设有承重轮，履带两侧对称设置的V形减震摆臂板底部之间通过转轴连接，转轴上连接有诱导轮和承重轮，诱导轮、承重轮均与履带啮合连接。

具体地，所述每个V形减震摆臂板底部的承重轮有两个，两承重轮固定于固定板上，固定板通过转轴固定于V形减震摆臂板的底部，履带两侧对称设置的V形减震摆臂板底部的承重轮之间设有诱导轮。

具体地，所述每组减震机构的诱导轮有四个，承重轮有八个。

具体地，所述诱导轮与履带的中心处啮合连接，承重轮与履带的两侧边缘处啮合连接。

具体地，所述履带两侧对称设置的V形减震摆臂板之间通过销轴连接，阻尼弹性元件固定于销轴上。

具体地，所述减震机构位于履带同侧的两个V形减震摆臂板左右相背设置，交叉成X形。

本实用新型具有以下有益效果：本实用新型的承重轮复合互压式履带底盘机构利用V形减震摆臂板将承重轮上的压力传导至两个V形减震摆臂板上端的阻尼弹性元件上，既保证了履带式底盘的减震效果，又使得履带式底盘具备较大的载荷能力，提高了履带式底盘机构的平稳性和实用性，可载负荷大、减震效果好，适应凹凸不平等多变的环境，对各种复杂地形具备良好的通过性。

附图说明

图1是本实用新型履带底盘机构的结构示意图。

图2是图1中A-A向剖视图。

图中，1、履带，2、减震机构，3、诱导轮，4、阻尼弹性元件，5、V形减震摆臂板，6、承重轮，7、螺栓，8、转轴，9、固定板，10、销轴。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。

如图1、图2所示，一种承重轮复合互压式履带底盘机构，包括履带1及与履带啮合的减震机构2，所述减震机构2有两组，每组减震机构2包括阻尼弹性元件4和四个V形减震摆臂板5，履带1的两侧分别对称设有两个V形减震摆臂板5，履带1每侧的两个V形减震摆臂板5左右相背设置，分别交叉成X形，且中间通过螺栓7转动连接，交叉成X形的两V形减震摆臂板5的顶部通过阻尼弹性元件4连接，履带1两侧对称设置的V形减震摆臂板5之间通过销轴10连接，阻尼弹性元件4固定于销轴10上。每个V形减震摆臂板5底部均设有承重轮6，每个V形减震摆臂板5底部的承重轮6有两个，两承重轮6固定于固定板9上，固定板9通过转轴8固定于V形减震摆臂板5的底部，履带1两侧对称设置的V形减震摆臂板5底部的承重轮6之间设有诱导轮3。每组减震机构2的诱导轮3有四个，承重轮6有八个，诱导轮3与履带1的中心处啮合连接，承重轮6与履带1的两侧边缘处啮合连接。

利用V形减震摆臂板5将履带1上承重轮6上的压力传导至两个V形减震摆臂板5上端的阻尼弹性元件4上，既保证了履带式底盘的减震效果，又可以使得履带式底盘具备较大的载荷能力，提高了本履带式底盘机构的平稳性和实用性。

当履带底盘负荷较大时，此时通过履带1施力于承重轮6，承重轮6通过减震机构2中的V形减震摆臂板5施力于阻尼弹性元件4上，实现泄力效果。同时，选用弹性系数较大的阻尼弹性元件4，可以使得履带式底盘既能保证对复杂地形具备良好的通过性，即减震效果好；又可以使得履带式底盘具备较大的载荷能力。

本实用新型不局限于上述实施方式，任何人应得知在本实用新型的启示下作出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。

本实用新型未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (6)

1.一种承重轮复合互压式履带底盘机构，包括履带及与履带啮合的减震机构，其特征在于，所述减震机构有两组，每组减震机构包括阻尼弹性元件和四个V形减震摆臂板，履带的两侧分别对称设有两个V形减震摆臂板，履带每侧的两个V形减震摆臂板分别交叉成X形，且中间通过螺栓转动连接，交叉成X形的两V形减震摆臂板的顶部通过阻尼弹性元件连接，每个V形减震摆臂板底部均设有承重轮，履带两侧对称设置的V形减震摆臂板底部之间通过转轴连接，转轴上连接有诱导轮和承重轮，诱导轮、承重轮均与履带啮合连接。

2.如权利要求1所述的承重轮复合互压式履带底盘机构，其特征在于，所述每个V形减震摆臂板底部的承重轮有两个，两承重轮固定于固定板上，固定板通过转轴固定于V形减震摆臂板的底部，履带两侧对称设置的V形减震摆臂板底部的承重轮之间设有诱导轮。

3.如权利要求1所述的承重轮复合互压式履带底盘机构，其特征在于，所述每组减震机构的诱导轮有四个，承重轮有八个。

4.如权利要求1-3任一所述的承重轮复合互压式履带底盘机构，其特征在于，所述诱导轮与履带的中心处啮合连接，承重轮与履带的两侧边缘处啮合连接。

5.如权利要求1所述的承重轮复合互压式履带底盘机构，其特征在于，所述履带两侧对称设置的V形减震摆臂板之间通过销轴连接，阻尼弹性元件固定于销轴上。

6.如权利要求1所述的承重轮复合互压式履带底盘机构，其特征在于，所述减震机构位于履带同侧的两个V形减震摆臂板左右相背设置，交叉成X形。