CN205440591U - 一种履带式移动底盘避震机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种履带式移动底盘避震机构，包括主动轮组、从动轮组、平衡轮组、活动梁、吊梁一、吊梁二、弹性部件一、弹性部件二、弹性部件三、张紧轮、履带、销轴a、销轴b、销轴c，主动轮组通过弹性部件一与移动底盘主体连接，主动轮组还通过活动梁与吊梁一的一端铰接于销轴a；从动轮组与吊梁二的一端铰接于销轴c,从动轮组与吊梁二之间加装弹性部件三；吊梁一的另一端、吊梁二的另一端和平衡轮组铰接于销轴b，平衡轮组上端加装弹性部件二。以主、从动轮悬挂为基础另加上平衡轮组，具有行驶平稳、重载避震、减少地形冲击等特点，极大地削弱外部冲击力对底盘及其所携带的设备造成的损伤，适合应用于通过山地，爬楼梯等障碍多的路况。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种履带式移动底盘避震机构，属于履带式地面移动装置技术领域。
背景技术
自从20世纪初履带底盘机构在坦克上的成功应用，随着科技的发展，履带式移动底盘出现了大量变型产品，可用于巡检勘探、救援排爆、特种拍摄、特种运输等特种机器人开发，为国内消防领域、警用领域、巡检领域等带来新的研究热点。
履带式移动底盘采用了履带行进机构，其具有动作灵活、与地面附着力大、穿越障碍物能力强等优点，但当路面状况不佳或需要穿越障碍物时，履带会受到外界冲击，从而使得底盘震动，直接影响底盘上安装设备的平稳运行和可靠工作，有时甚至会损坏设备内部电气元件，导致设备失灵。
在现有技术中，履带式移动底盘只有单一悬挂系统或减震机构，其减震效果有限，难以对履带式移动底盘及其附加设备起到较好的保护；而减震效果较好的减震系统机构又较为复杂、对控制要求较高，成本昂贵，实用性不强。
发明专利201310451749.3公开了一种履带式机器人减震机构，提出的履带式机器人减震机构通过支撑摆杆、连杆以及弹性部件的组合设置，可以部分削弱外部冲击力对设备本体造成的损伤，但是该机构有两点不足，1、整个机构用作减震的弹性部件只有一个，减震效果有限；2、在其机器人穿越障碍时不能使履带与地面完全贴合，当穿越障碍的瞬间由于自重会加大底盘的震动冲击。而本实用新形提出的履带式移动底盘避震机构正好能够弥补这一不足。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种履带式移动底盘避震机构。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案如下：一种履带式移动底盘避震机构，包括主动轮组、从动轮组、平衡轮组、活动梁、吊梁一、吊梁二、弹性部件一、弹性部件二、弹性部件三、张紧轮、履带、销轴a、销轴b、销轴c，主动轮组、从动轮组、平衡轮组位于履带内侧且与履带啮合，履带顶部还设有与履带啮合的张紧轮；主动轮组通过弹性部件一与移动底盘主体连接，主动轮组还通过活动梁与吊梁一的一端铰接于销轴a；从动轮组与吊梁二的一端铰接于销轴c,从动轮组与吊梁二之间加装弹性部件三；吊梁一的另一端、吊梁二的另一端和平衡轮组铰接于销轴b，平衡轮组上端加装弹性部件二。
具体地，所述平衡轮组包括支撑杆一和支撑杆二，支撑杆一和支撑杆二均设有折弯部，支撑杆一和支撑杆二的折弯部通过销轴b铰接连接，支撑杆一和支撑杆二顶部通过弹性部件二连接，支撑杆一和支撑杆二底部分别设有平衡轮。
具体地，所述支撑杆一和支撑杆二铰接连接成X形。
具体地，所述支撑杆一和支撑杆二底部分别设有两个平衡轮。
具体地，所述支撑杆一底部的两个平衡轮固定于连接板上，连接板通过转轴与支撑杆一活动连接；所述支撑杆二底部的两个平衡轮固定于连接板上，连接板通过转轴与支撑杆二活动连接。
具体地，所述平衡轮与履带啮合连接。
本实用新型具有以下有益效果：通过设计一种四轮平衡轮组与单一悬挂相结合的避震机构，吸收车体前进过程中的震动，且本实用新型结构紧凑，不需要外部控制，在实际应用中的各种行驶环境下，行驶平稳、重载避震、减少地形冲击，保护底盘及其上部安装的设备免受冲击造成的破坏，延长设备的使用寿命。
附图说明
图1为本实用新型履带式移动底盘避震机构结构图。
图2为本实用新型履带式移动底盘避震机构的平衡轮组结构示意图。
图3为本实用新型履带式移动底盘避震机构的一种受力图。
图4为本实用新型履带式移动底盘避震机构的另一种受力图。
图中，1、主动轮组，2、从动轮组，3、平衡轮组，4、吊梁一，5、吊梁二，6、弹性部件一，7、弹性部件二，8、弹性部件三，9、张紧轮，10、履带，11、销轴a，12、销轴b，13、销轴c，14、支撑杆一，15、支撑杆二，16、平衡轮，17、活动梁，18、连接板，19、折弯部。
具体实施方式
现结合附图对本实用新型进行详细说明。
如图1所示，一种履带式移动底盘避震机构，包括主动轮组1、从动轮组2、平衡轮组3、活动梁17、吊梁一4、吊梁二5、弹性部件一6、弹性部件二7、弹性部件三8、张紧轮9、履带10、销轴a11、销轴b12、销轴c13，主动轮组1、从动轮组2、平衡轮组3位于履带10内侧且与履带10啮合，履带10顶部还设有与履带啮合的张紧轮9；主动轮组1通过弹性部件一6与移动底盘主体连接，主动轮组1还通过活动梁17与吊梁一4的一端铰接于销轴a11；从动轮组2与吊梁二5的一端铰接于销轴c13,从动轮组2与吊梁二5之间加装弹性部件三8；吊梁一4的另一端、吊梁二5的另一端和平衡轮组3铰接于销轴b12，平衡轮组3上端加装弹性部件二7。
如图2所示，所述平衡轮组3包括支撑杆一14和支撑杆二15，支撑杆一14和支撑杆二15均设有折弯部19，支撑杆一14和支撑杆二15的折弯部19通过销轴b12铰接连接，所述支撑杆一14和支撑杆二15铰接连接成X形，支撑杆一14和支撑杆二15顶部通过弹性部件二7连接，支撑杆一14和支撑杆二15底部分别设有平衡轮16，所述支撑杆一14和支撑杆二15底部分别设有两个平衡轮16，所述支撑杆一14底部的两个平衡轮16固定于连接板18上，连接板18通过转轴与支撑杆一14活动连接；所述支撑杆二15底部的两个平衡轮16固定于连接板18上，连接板18通过转轴与支撑杆二15活动连接；所述平衡轮16与履带10啮合连接。
如图3、4所示，履带式移动底盘避震机构受力情况如下：
主动轮组一方面通过弹性部件一与主体连接，另一方面与吊梁一铰接于销轴a，当遇到冲击震动时主动轮组可绕销轴a旋转并压缩弹性部件一，吸收震动。
从动轮组与吊梁二铰接于销轴c，且加装弹性部件三，当遇到冲击震动时从动轮组可绕销轴c旋转，并压缩弹性部件三，从而吸收震动。
主、从动轮组悬挂的基础上另加四轮平衡轮组，所述四轮平衡轮组可绕其销轴铰接点销轴b旋转，四轮平衡轮组的两组小直径平衡轮可绕其连接点旋转，且平衡轮组分左右两部分，平衡轮组中间部位受力时，两组小直径平衡轮间距加大，同时压缩弹性部件二；因两组小直径的平衡轮共用弹性部件二，所以当某一组平衡轮遇到障碍物向上抬起时，就以另外一组平衡轮为支点压缩弹性部件二，产生弹性力，形成对车体的支撑。
本实用新型不局限于上述实施方式，任何人应得知在本实用新型的启示下作出的结构变化，凡是与本实用新型具有相同或相近的技术方案，均落入本实用新型的保护范围之内。
本实用新型未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。
Claims (6)
1.一种履带式移动底盘避震机构，其特征在于，包括主动轮组、从动轮组、平衡轮组、活动梁、吊梁一、吊梁二、弹性部件一、弹性部件二、弹性部件三、张紧轮、履带、销轴a、销轴b、销轴c，主动轮组、从动轮组、平衡轮组位于履带内侧且与履带啮合，履带顶部还设有与履带啮合的张紧轮；主动轮组通过弹性部件一与移动底盘主体连接，主动轮组还通过活动梁与吊梁一的一端铰接于销轴a；从动轮组与吊梁二的一端铰接于销轴c,从动轮组与吊梁二之间加装弹性部件三；吊梁一的另一端、吊梁二的另一端和平衡轮组铰接于销轴b，平衡轮组上端加装弹性部件二。
2.如权利要求1所述的一种履带式移动底盘避震机构，其特征在于，所述平衡轮组包括支撑杆一和支撑杆二，支撑杆一和支撑杆二均设有折弯部，支撑杆一和支撑杆二的折弯部通过销轴b铰接连接，支撑杆一和支撑杆二顶部通过弹性部件二连接，支撑杆一和支撑杆二底部分别设有平衡轮。
3.如权利要求2所述的一种履带式移动底盘避震机构，其特征在于，所述支撑杆一和支撑杆二铰接连接成X形。
4.如权利要求2或3所述的一种履带式移动底盘避震机构，其特征在于，所述支撑杆一和支撑杆二底部分别设有两个平衡轮。
5.如权利要求4所述的一种履带式移动底盘避震机构，其特征在于，所述支撑杆一底部的两个平衡轮固定于连接板上，连接板通过转轴与支撑杆一活动连接；所述支撑杆二底部的两个平衡轮固定于连接板上，连接板通过转轴与支撑杆二活动连接。
6.如权利要求5所述的一种履带式移动底盘避震机构，其特征在于，所述平衡轮与履带啮合连接。
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