CN110895124B - 一种用于射击训练的全自动移动靶标 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于射击训练的全自动移动靶标，涉及武器设备领域；用于射击训练的全自动移动靶标包括：全地形底盘、靶标、靶标旋转机构、靶标倒伏机构；靶标安装于靶标倒伏机构上，靶标倒伏机构用于控制靶标立起或放倒；靶标倒伏机构安装于靶标旋转机构上，靶标旋转机构用于驱动靶标倒伏机构旋转，使靶标一并旋转；靶标旋转机构安装于全地形底盘上，全地形底盘用于携带靶标移动至任意位置。

Description

一种用于射击训练的全自动移动靶标

技术领域

本发明涉及射击训练设备领域，尤其涉及一种用于射击训练的全自动移动靶标。

背景技术

在射击训练中会设置各种靶标作为射击训练的射击目标，但是现在的靶标多为固定式靶标，对实战化训练的要求相差较大，因此需要一种模拟实战化训练的移动靶标作为训练设备。

发明内容

一、要解决的技术问题

本发明的目的是针对现有技术所存在的上述问题，特提供一种用于射击训练的全自动移动靶标，解决现有射击靶标无法模拟实战训练的问题。

二、技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于射击训练的全自动移动靶标，包括：全地形底盘、靶标、靶标旋转机构、靶标倒伏机构；

靶标安装于靶标倒伏机构上，靶标倒伏机构用于控制靶标立起或放倒；

靶标倒伏机构安装于靶标旋转机构上，靶标旋转机构用于驱动靶标倒伏机构旋转，使靶标一并旋转；

靶标旋转机构安装于全地形底盘上，全地形底盘用于携带靶标移动至任意位置。

其中，靶标旋转机构包括靶标旋转电机、靶标旋转电机固定架、靶标旋转轴承、靶标旋转电机轴、靶标旋转杆；

靶标旋转电机与靶标旋转电机固定架固定，靶标旋转电机固定架固定于全地形底盘上；

靶标旋转电机前出轴与靶标旋转电机轴固定，靶标旋转电机用于驱动靶标旋转电机轴旋转；

靶标旋转轴承外圈与靶标旋转电机固定架，靶标旋转轴承内圈与靶标旋转电机轴固定；

靶标旋转杆固定于靶标旋转电机轴上，靶标旋转电机轴用于带动靶标旋转杆旋转。

其中，靶标倒伏机构包括靶标倒伏电机、靶标倒伏支架、靶标倒伏电机轴；

靶标倒伏支架安装于靶标旋转杆上；

靶标倒伏电机安装于靶标倒伏支架上；

靶标倒伏电机与靶标倒伏电机轴连接，并且靶标倒伏电机用于驱动靶标倒伏电机轴旋转。

其中，靶标旋转轴承为交叉滚子轴承。

其中，全地形底盘包括车体、麦轮机构、履带机构和切换机构；

履带机构安装于车体的两侧，且履带机构能够独立控制底盘任意方向的行进；

切换机构安装于车体底部，麦轮机构安装于切换机构上，且切换机构能够控制麦轮机构上升或下降，并且在驱动麦轮机构下降时能够使麦轮机构将整台底盘支撑至履带机构离地；

麦轮机构能够独立控制底盘任意方向的行进。

其中，麦轮机构包括麦克纳姆轮、麦轮轴、麦轮轴承、麦轮电机架和麦轮电机；

麦克纳姆轮、麦轮轴、麦轮轴承、麦轮电机架和麦轮电机均同轴设置，麦轮轴承和麦轮电机架与框体固定；

麦轮轴贯穿麦克纳姆轮并与麦轮电机固定，麦轮轴承安装于麦轮轴两端；

麦轮电机与麦轮电机架固定，且麦轮电机前出轴与麦轮轴连接；

履带机构包括履带、履带主动轮组件、履带防撞轮组件、履带减震轮组件、履带连接轴组件和履带连接板组件；

履带连接轴组件贯穿履带连接板组件并与车体固定；

履带主动轮组件安装于履带连接板组件的第二端，用于驱动履带机构；

履带防撞轮组件活动安装于履带连接板组件第一端，且履带防撞轮组件能够缓冲正面的撞击力；

履带减震轮组件活动安装于履带连接轴组件上，且履带减震轮组件能够在履带连接轴组件上转动，使履带减震轮组件相对于履带连接板组件做杠杆运动，缓冲因地面凹凸而产生的震动；

履带环绕于履带主动轮组件、履带防撞轮组件和履带减震轮组件，并在履带主动轮组件的驱动下环绕履带主动轮组件、履带防撞轮组件和履带减震轮组件旋转；

切换机构包括框体、电推杆、导轨和滑块；

麦轮机构机构安装于框体上；

电推杆的第一端与车体固定，第二端与框体固定，且电推杆能够向下推动框体；

导轨与滑块滑动配合，且导轨安装于框体上，滑块安装于车体上；

电推杆和导轨之间呈平行设置；

其中，履带的外圆上均布有与履带周长方向垂直的横条；

履带主动轮组件包括履带主动轮安装板、履带主动轮传动件、履带主动轮电机和履带主动轮；

履带主动轮安装板第一端与履带连接板组件的第二端固定，履带主动轮活动安装于履带主动轮安装板第二端；

履带主动轮电机通过履带主动轮传动件与履带主动轮传动连接，并能驱动履带主动轮旋转；

履带防撞轮组件包括第一防撞轮、第二防撞轮、防撞轮安装板和防撞轮缓冲器；

防撞轮安装板第一端设有两防撞轮安装块，，且两防撞轮安装块，的圆心连接线与防撞轮安装板主体中心线呈倾斜状；

第一防撞轮和第二防撞轮安装于两防撞轮安装块，后第一防撞轮和第二防撞轮的外圆公切线与地面水平线呈°夹角；

防撞轮安装板第二端与履带连接板组件第一端活动连接；

防撞轮安装板第二端向第一端的延伸方向上设有第一缓冲安装孔，履带连接板组件第一端向第二端的延伸方向上设有第二缓冲安装孔，防撞轮缓冲器的两端分别与第一缓冲安装孔和第二缓冲安装孔活动连接；

履带减震轮组件包括第一减震轮组、第二减震轮组、减震缓冲器、第一减震活动板和第二减震活动板；

第一减震活动板和第二减震活动板均呈三角形，且三个角上分别设有减震轮组安装孔、减震缓冲器安装孔和减震活动板安装孔；

第一减震活动板和第二减震活动板对称设置，并通过各自的减震活动板安装孔活动套设在履带连接轴组件上；

减震缓冲器的两端分别与第一减震活动板和第二减震活动板各自的减震缓冲器安装孔活动连接，使第一减震活动板和第二减震活动板之间产生联动；

第一减震轮组活动安装于第一减震活动板的减震轮组安装孔上，并能在第一减震活动板做杠杆运动；

第二减震轮组活动安装于第二减震活动板的减震轮组安装孔上，并能在第二减震活动板上做杠杆运动。

第一减震轮组和第二减震轮组均包括减震轮安装板、第一减震轮和第二减震轮；

第一减震轮和第二减震轮活动安装在减震轮安装板的两端；

主动轮传动件为同步带轮组件，包括主动同步轮、传动同步轮、和同步带；

主动同步轮和传动同步轮之间的传动比为：。

其中，防撞轮缓冲器和减震缓冲器均为液压缓冲器。

其中，用于射击训练的全自动移动靶标好包括操控系统；

操控系统包括主控板单元、电机驱动单元、显示单元、遥控单元；

主控板单元与电机驱动单元实现电连接；

主控板单元与显示单元和遥控单元实现无线通讯连接；

遥控单元能够向主控板单元发送控制指令；

主控板单元能够将接收到的控制指令发送给电机驱动单元。

其中，用于射击训练的全自动移动靶标还设有摄像头，摄像头用于拍摄靶标的状态。

三、本发明的有益效果

与现有技术相比，本申请用于射击训练的全自动移动靶标具有如下有益效果：

(1)通过机器人移动的设计，使靶标相比较传统的固定靶具有更好的模拟实战状态的移动目标，使射击训练更接近实战化；

(2)通过履带的设计使底盘具有良好的防滑效果。通过履带减震轮组件使底盘具有良好的减震效果，通过履带防撞轮组件的设计，使底盘在撞击时具有良好的正面缓冲效果。

(3)通过麦克纳姆轮的设计，可以使底盘在平整的地面上快速行进，并且能够快速转换方向。

(4)通过履带和麦克纳姆轮切换的设计，可以使全地形底盘能够适应所有的训练场地。

附图说明

图1为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的整体结构示意图；

图2为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的上部机构结构示意图；

图3为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的靶标旋转机构示意图；

图4为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的靶标倒伏机构示意图；

图5为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的靶标倒伏电机轴和靶标倒伏支架示意图；

图6为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的靶标倒伏电机安装在靶标倒伏支架上的示意图；

图7为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的整体结构示意图；

图8为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的车体与麦轮机构的示意图；

图9为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的麦轮机构与切换机构示意图；

图10为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的麦轮机构安装在框体上的示意图；

图11为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的框体示意图；

图12为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的麦轮机构示意图；

图13为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的麦轮机构爆炸图；

图14为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的履带机构示意图；

图15为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的履带主动轮组件安装在履带连接板组件上的示意图；

图16为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的履带主动轮组件爆炸图；

图17为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的履带主动轮传动件示意图；

图18为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的履带防撞轮组件安装在履带连接板组件上的示意图；

图19为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的履带防撞轮组件爆炸图；

图20为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的防撞轮安装板示意图；

图21为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的第一防撞轮和第二防撞轮的外圆公切线与地面水平线呈60°夹角的示意图；

图22为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的履带减震轮组件安装在履带连接板组件上的示意图；

图23为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的第一减震轮组或第二减震轮组示意图；

图24为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的第一减震活动板或第二减震活动板示意图；

图25为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的履带连接板示意图；

图26为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的履带减震轮组件示意图；

图27为本发明的用于射击训练的全自动移动靶标的履带示意图；

图中：10为全地形底盘；20为靶标；30为靶标旋转机构；40为靶标倒伏机构；301为靶标旋转电机；302为靶标旋转电机固定架；303为靶标旋转轴承；304为靶标旋转电机轴；305为靶标旋转杆；401 为靶标倒伏电机；402为靶标倒伏支架；403为靶标倒伏电机轴；1为车体；2为麦轮机构；3为履带机构；4为切换机构；21为麦克纳姆轮；22为麦轮轴；23为麦轮轴承；24为麦轮电机架；25为麦轮电机； 31为履带；32为履带主动轮组件；33为履带防撞轮组件；34为履带减震轮组件；35为履带连接轴组件；36为履带连接板组件；37为张紧轮；41为框体；42为电推杆；43为导轨；44为滑块；311为横条；321为履带主动轮安装板；322为履带主动轮传动件；323为履带主动轮电机；324为履带主动轮；331为第一防撞轮；332为第二防撞轮；333为防撞轮安装板；334为防撞轮缓冲器；341为第一减震轮组；342为第二减震轮组；343为减震缓冲器；344为第一减震活动板；345为第二减震活动板；361为第二缓冲安装孔；362为履带连接板；3221为主动同步轮；3222为传动同步轮；3223为同步带； 3331，3332为撞轮安装块；3333为第一缓冲安装孔；3401为减震轮组安装孔；3402为减震缓冲器安装孔；3403为减震活动板安装孔； 3404为减震轮安装板；3405为第一减震轮；3406为第二减震轮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

实施例一、

本实施例的用于射击训练的全自动移动靶标的结构如图1至27 所示包括：全地形底盘10、靶标20、靶标旋转机构30、靶标倒伏机构40；

靶标20安装于靶标倒伏机构40上，靶标倒伏机构40用于控制靶标20立起或放倒；

靶标倒伏机构40安装于靶标旋转机构30上，靶标旋转机构30 用于驱动靶标倒伏机构40旋转，使靶标20一并旋转；

靶标旋转机构30安装于全地形底盘10上，全地形底盘10用于携带靶标20移动至任意位置。

靶标旋转机构30包括靶标旋转电机301、靶标旋转电机固定架 302、靶标旋转轴承303、靶标旋转电机轴304、靶标旋转杆305；

靶标旋转电机301与靶标旋转电机固定架302固定，靶标旋转电机固定架302固定于全地形底盘10上；

靶标旋转电机301前出轴与靶标旋转电机轴304固定，靶标旋转电机301用于驱动靶标旋转电机轴304旋转；

靶标旋转轴承303为交叉滚子轴承，外圈与靶标旋转电机固定架 302，内圈与靶标旋转电机轴304固定；

靶标旋转杆305固定于靶标旋转电机轴304上，靶标旋转电机轴 304用于带动靶标旋转杆305旋转，并且由于交叉滚子轴承的作用，使靶标旋转杆305在靶标旋转电机轴304上稳定性得到极大的提高。

靶标倒伏机构40包括靶标倒伏电机401、两靶标倒伏支架402、两靶标倒伏电机轴403；

两靶标倒伏支架402分别安装于靶标旋转杆305的两端上；两靶标倒伏电机轴403分别安装于对应的靶标倒伏支架402上，并将靶标 20夹于两靶标倒伏电机轴403之间；

靶标倒伏电机401安装于其中一个靶标倒伏支架402上，并且靶标倒伏电机401前出轴与其对应的靶标倒伏电机轴403连接，

靶标倒伏电机401驱动靶标倒伏电机轴403旋转的时候能够控制靶标20立起或放倒。

全地形底盘10包括车体1、麦轮机构2、履带机构3和切换机构4；

履带机构3安装于车体1的两侧，且履带机构3能够独立控制底盘任意方向的行进；

切换机构4安装于车体1底部，麦轮机构2安装于切换机构4上，且切换机构4能够控制麦轮机构2上升或下降，麦轮机构2能够独立控制底盘任意方向的行进。

当切换机构4驱动麦轮机构2下降时，麦轮机构2将整台底盘向上支撑，使履带机构3离地，此时底盘由麦轮机构2驱动行进；

当切换机构4驱动麦轮机构2上升时，麦轮机构2向上移动，使麦轮机构2脱离地面，履带机构3与地面接触，此时底盘由履带机构 3驱动行进；

切换机构4包括框体41、电推杆42、导轨43和滑块44；

麦轮机构2机构安装于框体41上；

电推杆42的第一端与车体1固定，第二端与框体41固定，电推杆42向下推动框体41时麦轮机构2下降，电推杆42回收时麦轮机构2上升；

导轨43与滑块44滑动配合，且导轨43安装于框体41上，滑块 44安装于车体1上；电推杆42和导轨43之间呈平行设置，通过导轨43与滑块44的配合使电推杆42在推动过程中更加稳定。

麦轮机构2包括麦克纳姆轮21、麦轮轴22、麦轮轴承23、麦轮电机架24和麦轮电机25；

麦克纳姆轮21、麦轮轴22、麦轮轴承23、麦轮电机架24和麦轮电机25均同轴设置，麦轮轴承23和麦轮电机架24与框体41固定；

麦轮轴22贯穿麦克纳姆轮21并与麦轮电机25固定，麦轮轴承23安装在麦轮轴22两端，麦轮轴承23与框体41固定后，麦克纳姆轮21活动安装在框体41上；

麦轮电机25与麦轮电机架24固定，且麦轮电机25前出轴与麦轮轴22连接，麦轮电机25旋转可以驱动麦克纳姆轮21转动。

履带机构3包括履带31、履带主动轮组件32、履带防撞轮组件 33、履带减震轮组件34、履带连接轴组件35和履带连接板组件36；

履带连接轴组件35贯穿履带连接板组件36，履带连接板组件36 第二端与车体1固定，使履带连接板组件36相对于车体1保持一个固定的位置；

履带主动轮组件32安装于履带连接板组件36的第二端，履带主动轮组件32驱动履带31，使履带机构3运动；

履带防撞轮组件33活动安装于履带连接板组件36第一端，当履带机构3正面受到撞击时，履带防撞轮组件33对正面的撞击力起到缓解作用；

履带减震轮组件34活动安装于履带连接轴组件35上；且履带减震轮组件34能够在履带连接轴组件35上转动，使履带减震轮组件 34相对于履带连接板组件36做杠杆运动，

当底盘行驶在凹凸地面上时，履带减震轮组件34在在履带连接轴组件35摆动，从而缓冲震动；

履带31环绕于履带主动轮组件32、履带防撞轮组件33和履带减震轮组件34，并且履带31的内圈与履带主动轮组件32、履带防撞轮组件33和履带减震轮组件34均相切；并在履带主动轮组件32的驱动下环绕履带主动轮组件32、履带防撞轮组件33和履带减震轮组件34旋转。

履带主动轮组件32包括履带主动轮安装板321、履带主动轮传动件322、履带主动轮电机323和履带主动轮324；

履带主动轮安装板321第一端与履带连接板组件36的第二端固定，履带主动轮324活动安装于履带主动轮安装板321第二端；

履带主动轮电机323通过履带主动轮传动件322与履带主动轮 324传动连接；

履带主动轮电机323通过履带主动轮传动件322驱动履带主动轮 324旋转后，履带主动轮324驱动履带31旋转。

主动轮传动件322为同步带轮组件，包括主动同步轮3221、传动同步轮3222和同步带3223；同步带3223套设在主动同步轮3221 与传动同步轮3222上；

主动同步轮3221和传动同步轮3222之间的传动比为6：1；

履带主动轮电机323通过主动同步轮3221和传动同步轮3222的减速之后传递到履带主动轮324上。

履带防撞轮组件33包括第一防撞轮331、第二防撞轮332、防撞轮安装板333和防撞轮缓冲器334；

防撞轮安装板333第一端设有两防撞轮安装块3331，3332，且两防撞轮安装块3331，3332的圆心连接线与防撞轮安装板333主体中心线呈倾斜状；

第一防撞轮331和第二防撞轮332安装于两防撞轮安装块3331， 3332后第一防撞轮331和第二防撞轮332的外圆公切线与地面水平线呈60°夹角，使第一防撞轮331形成履带机构3最前端位置。

防撞轮安装板333第二端与履带连接板组件36第一端活动连接；

防撞轮安装板333第二端向第一端的延伸方向上设有第一缓冲安装孔3333，履带连接板组件36第一端向第二端的延伸方向上设有第二缓冲安装孔361，防撞轮缓冲器334的两端分别与第一缓冲安装孔3333和第二缓冲安装孔361活动连接；向上撬动防撞轮安装板333 能使防撞轮安装板333与履带连接板组件36互相挤压防撞轮缓冲器 334。

当履带机构3受到撞击时，第一防撞轮331最先受到冲击力，此时防撞轮安装板333在冲击力的作用下向上撬动，对防撞轮缓冲器 334进行挤压，冲击力在防撞轮缓冲器334的作用下被分解。

履带减震轮组件34包括第一减震轮组341、第二减震轮组342、减震缓冲器343、第一减震活动板344和第二减震活动板345；

第一减震活动板344和第二减震活动板345均呈三角形，且三个角上分别设有减震轮组安装孔3401、减震缓冲器安装孔3402和减震活动板安装孔3403；

第一减震活动板344和第二减震活动板345对称设置，并通过各自的减震活动板安装孔3403活动套设在履带连接轴组件35上，形成剪刀装，

减震缓冲器343的两端分别与第一减震活动板344和第二减震活动板345各自的减震缓冲器安装孔3402活动连接，使第一减震活动板344和第二减震活动板345之间产生联动；

第一减震轮组341活动安装于第一减震活动板344的减震轮组安装孔3401上，并能在第一减震活动板344做杠杆运动；

第二减震轮组342活动安装于第二减震活动板345的减震轮组安装孔3401上，并能在第二减震活动板345上做杠杆运动。

第一减震轮组341和第二减震轮组342均包括减震轮安装板 3404、第一减震轮3405和第二减震轮3406；

第一减震轮3405和第二减震轮3406活动安装在减震轮安装板3404的两端。

减震轮安装板3404的中间穿插销轴安装在减震轮组安装孔3401 上；

当履带机构3遇到地面凹凸时，第一减震轮组342和第二减震轮组342就会以减震轮组安装孔3401为支点做杠杆摆动，并向上推动各自的第一减震活动板344和第二减震活动板345，第一减震活动板 344和第二减震活动板345在向上运动时就会挤压减震缓冲器343，从而分解震动。

履带机构3在行进时震动频率非常高，因此对缓冲器的磨损较为厉害，为了提高缓冲器的耐磨性，防撞轮缓冲器334和减震缓冲器 343通常选用液压缓冲器，此类缓冲器相对于弹簧缓冲器具有更高的耐磨性，可以有效的提高履带机构3整体使用寿命。

除了能够通过麦轮机构2和履带机构3自由切换适应全地形外还具有攀爬楼梯的功能；

履带31的外圆上设置有与履带31周长方向垂直的横条311，当履带机构3行进至楼梯时，因为第一防撞轮331和第二防撞轮332的外圆公切线与地面水平线呈60°夹角，因此履带31相对于台阶也成切斜状态，此时履带31不会与台阶呈平行状态的打滑，横条311能够勾住台阶，使履带机构3完成对台阶的攀爬。

为了提升爬升力，在履带31的内侧还可以设置张紧轮37，用于提升履带31的与各轮组之间的摩擦力。

为了安装的稳定性履带连接板组件36通常也是通过两块相同的履带连接板362组装形成。

操控系统包括主控板单元、电机驱动单元、显示单元、遥控单元；

主控板单元与电机驱动单元、电推杆控制单元实现电连接；

主控板单元与显示单元和遥控单元实现无线通讯连接；

遥控单元能够向主控板单元发送控制指令；

遥控单元将控制信息发给主控板单元后，主控板单元根据接收到的信息，向电机驱动单元或电推杆控制单元发送控制指令，用于驱动各部件的运转。

靶标正前方装有摄像头，摄像头与主控板单元实现电连接，且主控板单元能够将摄像头拍到的视觉影像传输至显示单元显示，摄像头将拍摄到的视觉信息通过显示单元实时显示，使士兵可以时刻观察到自己的射击状况。

实施例二、

在主控板单元上还可以设置SD卡，用于储存摄像头拍到视觉信息。

机器人还能通过程序编程的手段实现自动定位，在主控板单元上输入路线轨迹，机器人自行根据轨迹行走并随机举起靶标或旋转靶标，为射击人员提供射击目标。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (4)

1.一种用于射击训练的全自动移动靶标，其特征在于，所述用于射击训练的全自动移动靶标包括：全地形底盘（10）、靶标（20）、靶标旋转机构（30）、靶标倒伏机构（40）；

所述靶标（20）安装于所述靶标倒伏机构（40）上，所述靶标倒伏机构（40）用于控制所述靶标（20）立起或放倒；

所述靶标倒伏机构（40）安装于所述靶标旋转机构（30）上，所述靶标旋转机构（30）用于驱动所述靶标倒伏机构（40）旋转，使所述靶标（20）一并旋转；

所述靶标旋转机构（30）安装于所述全地形底盘（10）上，所述全地形底盘（10）用于携带所述靶标（20）移动至任意位置；

所述靶标旋转机构（30）包括靶标旋转电机（301）、靶标旋转电机固定架（302）、靶标旋转轴承（303）、靶标旋转电机轴（304）、靶标旋转杆（305）；

所述靶标旋转电机（301）与所述靶标旋转电机固定架（302）固定，所述靶标旋转电机固定架（302）固定于所述全地形底盘（10）上；

所述靶标旋转电机（301）前出轴与所述靶标旋转电机轴（304）固定，所述靶标旋转电机（301）用于驱动所述靶标旋转电机轴（304）旋转；

所述靶标旋转轴承（303）外圈与所述靶标旋转电机固定架（302）固定，所述靶标旋转轴承（303）内圈与所述靶标旋转电机轴（304）固定；

所述靶标旋转杆（305）固定于所述靶标旋转电机轴（304）上，所述靶标旋转电机轴（304）用于带动所述靶标旋转杆（305）旋转；

所述靶标倒伏机构（40）包括靶标倒伏电机（401）、靶标倒伏支架（402）、靶标倒伏电机轴（403）；

所述靶标倒伏支架（402）安装于所述靶标旋转杆（305）上；

所述靶标倒伏电机（401）安装于所述靶标倒伏支架（402）上；

所述靶标倒伏电机（401）与所述靶标倒伏电机轴（403）连接，并且所述靶标倒伏电机（401）用于驱动所述靶标倒伏电机轴（403）旋转；

所述靶标旋转轴承（303）为交叉滚子轴承；

所述全地形底盘（10）包括车体（1）、麦轮机构（2）、履带机构（3）和切换机构（4）；

所述履带机构（3）安装于所述车体（1）的两侧，且所述履带机构（3）能够独立控制底盘任意方向的行进；

所述切换机构（4）安装于所述车体（1）底部，所述麦轮机构（2）安装于所述切换机构（4）上，且所述切换机构（4）能够控制所述麦轮机构（2）上升或下降，并且在驱动所述麦轮机构（2）下降时能够使所述麦轮机构（2）将整台底盘支撑至所述履带机构（3）离地；

所述切换机构（4）包括框体（41）、电推杆（42）、导轨（43）和滑块（44）；

所述麦轮机构（2）能够独立控制所述底盘任意方向的行进；

所述麦轮机构（2）包括麦克纳姆轮（21）、麦轮轴（22）、麦轮轴承（23）、麦轮电机架（24）和麦轮电机（25）；

所述麦克纳姆轮（21）、麦轮轴（22）、麦轮轴承（23）、麦轮电机架（24）和麦轮电机（25）均同轴设置，所述麦轮轴承（23）和麦轮电机架（24）与所述框体（41）固定；

所述麦轮轴（22）贯穿所述麦克纳姆轮（21）并与所述麦轮电机（25）固定，所述麦轮轴承（23）安装于所述麦轮轴（22）两端；

所述麦轮电机（25）与所述麦轮电机架（24）固定，且所述麦轮电机（25）前出轴与所述麦轮轴（22）连接；

所述履带机构（3）包括履带（31）、履带主动轮组件（32）、履带防撞轮组件（33）、履带减震轮组件（34）、履带连接轴组件（35）和履带连接板组件（36）；

所述履带连接轴组件（35）贯穿所述履带连接板组件（36）并与所述车体（1）固定；

所述履带主动轮组件（32）安装于所述履带连接板组件（36）的第二端 ，用于驱动所述履带机构（3）；

所述履带防撞轮组件（33）活动安装于所述履带连接板组件（36）第一端，且所述履带防撞轮组件（33）能够缓冲正面的撞击力；

所述履带减震轮组件（34）活动安装于所述履带连接轴组件（35）上，且所述履带减震轮组件（34）能够在所述履带连接轴组件（35）上转动，使所述履带减震轮组件（34）相对于所述履带连接板组件（36）做杠杆运动，缓冲因地面凹凸而产生的震动；

所述履带（31）环绕于所述履带主动轮组件（32）、履带防撞轮组件（33）和履带减震轮组件（34），并在所述履带主动轮组件（32）的驱动下环绕所述履带主动轮组件（32）、履带防撞轮组件（33）和履带减震轮组件（34）旋转；

所述麦轮机构（2）安装于所述框体（41）上；

所述电推杆（42）的第一端与所述车体（1）固定，第二端与所述框体（41）固定，且所述电推杆（42）能够向下推动所述框体（41）；

所述导轨（43）与滑块（44）滑动配合，且所述导轨（43）安装于所述框体（41）上，所述滑块（44）安装于车体（1）上；

所述电推杆（42）和导轨（43）之间呈平行设置；

所述履带（31）的外圆上均布有与所述履带（31）周长方向垂直的横条（311）；

所述履带主动轮组件（32）包括履带主动轮安装板（321）、履带主动轮传动件（322）、履带主动轮电机（323）和履带主动轮（324）；

所述履带主动轮安装板（321）第一端与所述履带连接板组件（36）的第二端固定，所述履带主动轮（324）活动安装于所述履带主动轮安装板（321）第二端；

所述履带主动轮电机（323）通过所述履带主动轮传动件（322）与所述履带主动轮（324）传动连接，并能驱动所述履带主动轮（324）旋转；

所述履带防撞轮组件（33）包括第一防撞轮（331）、第二防撞轮（332）、防撞轮安装板（333）和防撞轮缓冲器（334）；

所述防撞轮安装板（333）第一端设有两防撞轮安装块（3331，3332），且所述两防撞轮安装块（3331，3332）的圆心连接线与所述防撞轮安装板（333）主体中心线呈倾斜状；

所述第一防撞轮（331）和第二防撞轮（332）安装于所述两防撞轮安装块（3331，3332）后，所述第一防撞轮（331）和第二防撞轮（332）的外圆公切线与地面水平线呈60°夹角；

所述防撞轮安装板（333）第二端与所述履带连接板组件（36）第一端活动连接；

所述防撞轮安装板（333）第二端向第一端的延伸方向上设有第一缓冲安装孔（3333），所述履带连接板组件（36）第一端向第二端的延伸方向上设有第二缓冲安装孔（361），所述防撞轮缓冲器（334）的两端分别与所述第一缓冲安装孔（3333）和所述第二缓冲安装孔（361）活动连接；

所述履带减震轮组件（34）包括第一减震轮组（341）、第二减震轮组（342）、减震缓冲器（343）、第一减震活动板（344）和第二减震活动板（345）；

所述第一减震活动板（344）和第二减震活动板（345）均呈三角形，且三个角上分别设有减震轮组安装孔（3401）、减震缓冲器安装孔（3402）和减震活动板安装孔（3403）；

所述第一减震活动板（344）和所述第二减震活动板（345）对称设置，并通过各自的减震活动板安装孔（3403）活动套设在所述履带连接轴组件（35）上；

所述减震缓冲器（343）的两端分别与所述第一减震活动板（344）和所述第二减震活动板（345）各自的减震缓冲器安装孔（3402）活动连接，使所述第一减震活动板（344）和所述第二减震活动板（345）之间产生联动；

所述第一减震轮组（341）活动安装于所述第一减震活动板（344）的所述减震轮组安装孔（3401）上，并能在所述第一减震活动板（344）上做杠杆运动；

所述第二减震轮组（342）活动安装于所述第二减震活动板（345）的所述减震轮组安装孔（3401）上，并能在所述第二减震活动板（345）上做杠杆运动；

所述第一减震轮组（341）和所述第二减震轮组（342）均包括减震轮安装板（3404）、第一减震轮（3405）和第二减震轮（3406）；

所述第一减震轮（3405）和所述第二减震轮（3406）活动安装在所述减震轮安装板（3404）的两端；

所述履带主动轮传动件（322）为同步带轮组件，包括主动同步轮（3221）、传动同步轮（3222）、和同步带（3223）；

所述主动同步轮（3221）和所述传动同步轮（3222）之间的传动比为6：1。

2.如权利要求1所述的用于射击训练的全自动移动靶标，其特征在于，所述防撞轮缓冲器（334）和所述减震缓冲器（343）均为液压缓冲器。

3.如权利要求1所述的用于射击训练的全自动移动靶标，其特征在于，所述用于射击训练的全自动移动靶标还包括操控系统；

所述操控系统包括主控板单元、电机驱动单元、显示单元、遥控单元；

所述主控板单元与所述电机驱动单元实现电连接；

所述显示单元和所述遥控单元均与所述主控板单元实现无线通讯连接；

所述遥控单元能够向所述主控板单元发送控制指令；

所述主控板单元能够将接收到的控制指令发送给电机驱动单元。

4.如权利要求3所述的用于射击训练的全自动移动靶标，其特征在于，所述用于射击训练的全自动移动靶标还设有摄像头，所述摄像头用于拍摄所述靶标（20）的状态。

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