CN214648643U - 一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，包括底盘壳体、履带、轮轴系统和悬挂系统，所述轮轴系统包括驱动轮、支重轮若干、涨紧轮、托带轮若干，所述悬挂系统包括悬挂架、减震器若干、悬臂若干，所述履带设置于底盘壳体两侧，所述履带上设置有履带孔和履带齿，所述驱动轮、涨紧轮设置于履带内部两侧，所述支重轮设置于悬挂架下方，所述托带轮设置于悬挂架上方，所述悬臂之间设置有限位装置，所述限位装置两端分别与悬臂铰接。本实用新型旨在提供一种结构简单，同时又能减震、防脱带的履带式机器人底盘。

Description

一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘

技术领域

本实用新型涉及一种机器人底盘，特别涉及一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘。

背景技术

履带式机器人可搭载多种负荷，广泛应用于巡检、侦查、协同运输、消防、市政等多种行业，通用性好，应用广泛，要实现以上诸多功能离不开稳固的履带式机器人底盘。现有履带式机器人底盘遇到复杂地形而震动时，履带容易脱离，导致机器人不能正常工作。

现有授权公告号CN207670519U、名称为“一种复合式履带底盘悬挂结构”的中国实用新型专利，该专利公开了克里斯蒂悬挂组件、车体大架组件和双臂悬挂组件，所述克里斯蒂悬挂组件通过所述双臂悬挂组件与所述车体大架组件连接。该实用新型设置的双臂悬挂组件结构过于复杂，并且设置之后也只是用于避震一种功能，也没有解决履带脱离的问题。

针对以上问题，现需提供一种结构简单，同时又能减震、防脱带的履带式机器人底盘。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有技术减震结构复杂、易脱带的技术问题，提供一种一种结构简单，同时又能减震、防脱带的履带式机器人底盘。

本实用新型提供的技术方案为：一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，包括底盘壳体、履带、轮轴系统和悬挂系统，所述轮轴系统包括驱动轮、支重轮若干、涨紧轮、托带轮若干，所述悬挂系统包括悬挂架、减震器若干、悬臂若干，所述履带设置于底盘壳体两侧，所述履带上设置有履带孔和履带齿，所述驱动轮、涨紧轮设置于履带内部两侧，所述支重轮设置于悬挂架下方，所述托带轮设置于悬挂架上方，所述履带套接于轮轴系统，所述履带孔与驱动轮的轮齿互相对应，所述履带齿固定设置在履带孔和支重轮之间，所述悬挂架套接于涨紧轮和托带轮的中心轴上，所述减震器两端分别与悬挂架、悬臂铰接，所述悬臂两端分别与悬挂架、支重轮中心轴铰接，所述悬臂之间设置有限位装置，所述限位装置两端分别与悬臂铰接。

通过采用上述技术方案，履带套接于轮轴系统，履带内侧与支重轮、涨紧轮、拖带轮外边缘互相贴合，履带上的履带孔与驱动轮的轮齿互相对应，履带齿固定设置在履带孔和支重轮之间，悬挂架套接于涨紧轮和托带轮的中心轴上，减震器两端分别与悬挂架、悬臂铰接，悬臂两端分别与悬挂架、支重轮中心轴铰接，限位装置两端分别与悬臂铰接，履带式机器人底盘动力由电池提供。履带式机器人底盘启动时，驱动轮带动履带向前运动，支重轮、涨紧轮、托带轮与履带内表面互相贴合，当遇到颠簸路段时，支重轮向上抬起并且带动悬臂，悬臂沿着与悬挂架的铰接点转动，带动减震器，此时减震器起到了减震的作用，履带内的支重轮位于履带齿的外侧，限制了履带的位移，防止脱带，悬臂之间铰接的限位装置，通过悬臂将之后的减震器和支重轮连接成为一个整体，不仅限制了履带的位移，而且还能利用整体来分担由支重轮带来的震动，增强了减震效果。本实用新型提供了一种结构简单，同时又能减震、防脱带的履带式机器人底盘。

作为本实用新型的进一步设置，所述限位装置包括限位杆、连杆，所述限位杆一端与悬臂铰接，另一端与连杆的一端铰接，所述连杆的另一端与悬臂铰接。

通过采用上述技术方案，前后的两组悬臂之间铰接有限位杆和连杆，连杆的加入不仅能达到防止脱带的目的，还能使得每组悬臂之间的力矩增大，增强了减震效果。

作为本实用新型的进一步设置，所述限位杆位于履带齿内侧，所述限位杆下端高于履带内表面，低于履带齿上表面。

通过采用上述技术方案，限位杆位于履带齿的内测，当履带有脱带的趋势时，履带齿外侧的支重轮和履带齿内侧的限位杆同时对履带进行限位，增强了防脱带的效果。

作为本实用新型的进一步设置，所述限位杆设置为L形，所述限位杆短边一端与悬臂铰接，长边一端与连杆铰接。

通过采用上述技术方案，L形的限位杆结构简单、设计合理，能有效地防止脱带。

作为本实用新型的进一步设置，所述悬臂上设置有若干连接孔，所述悬臂通过连接孔与限位装置铰接。

通过采用上述技术方案，悬臂上预留的其它连接孔，能让限位装置合理的利用悬挂架与履带的空间，通过选择不同的连接点来达到更好的限位效果。

作为本实用新型的进一步设置，所述悬挂架、减震器、悬臂所在的直线呈三角形结构。

通过采用上述技术方案，悬挂架、减震器、悬臂组成了三角形的减震系统，使得整个结构更加稳固，也符合力学的设计。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型提供的一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，履带式机器人底盘启动时，驱动轮带动履带向前运动，支重轮、涨紧轮、托带轮与履带内表面互相贴合，当遇到颠簸路段时，支重轮向上抬起并且带动悬臂，悬臂沿着与悬挂架的铰接点转动，带动减震器，此时减震器起到了减震的作用，履带内的支重轮位于履带齿的外侧，限制了履带的位移，防止脱带，悬臂之间铰接的限位装置，通过悬臂将之后的减震器和支重轮连接成为一个整体，不仅限制了履带的位移，而且还能利用整体来分担由支重轮带来的震动，增强了减震效果。

本实用新型提供了一种结构简单，同时又能减震、防脱带的履带式机器人底盘。

2、本实用新型提供的一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，前后的两组悬臂之间铰接有限位杆和连杆，连杆的加入不仅能达到防止脱带的目的，还能使得每组悬臂之间的力矩增大，增强了减震效果。

3、本实用新型提供的一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，限位杆位于履带齿的内测，当履带有脱带的趋势时，履带齿外侧的支重轮和履带齿内侧的限位杆同时对履带进行限位，增强了防脱带的效果，L形的限位杆结构简单、设计合理，能有效地防止脱带。

4、本实用新型提供的一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，悬臂上预留的其它连接孔，能让限位装置合理的利用悬挂架与履带的空间，通过选择不同的连接点来达到更好的限位效果，悬挂架、减震器、悬臂组成了三角形的减震系统，使得整个结构更加稳固，也符合力学的设计。

附图说明

图1是本实用新型一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘立体结构示意图；

图2是本实用新型一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘侧面立体结构示意图(去除部分支重轮)。

附图中，1、底盘壳体，2、履带，21、履带孔，22、履带齿，3、轮轴系统，31、驱动轮，32、支重轮，33、涨紧轮，34、托带轮，35、轮齿，4、悬挂系统，41、悬挂架，42、减震器，43、悬臂，44、连接孔，5、限位装置，51、限位杆，52、连杆。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明。

本实用新型提供的一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，包括底盘壳体1、履带2、轮轴系统3和悬挂系统4，所述轮轴系统3包括驱动轮31、支重轮32若干、涨紧轮33、托带轮34若干，所述悬挂系统4包括悬挂架41、减震器42若干、悬臂43若干，所述履带2设置于底盘壳体1两侧，所述履带2上设置有履带孔21和履带齿22，所述驱动轮31、涨紧轮33设置于履带2内部两侧，所述支重轮32设置于悬挂架41下方，所述托带轮34设置于悬挂架41上方，所述履带2套接于轮轴系统3，所述履带孔21与驱动轮31的轮齿35互相对应，所述履带齿22固定设置在履带孔21和支重轮32之间，所述悬挂架41套接于涨紧轮33和托带轮34的中心轴上，所述减震器42两端分别与悬挂架41、悬臂43铰接，所述悬臂43两端分别与悬挂架41、支重轮32中心轴铰接，所述悬臂43之间设置有限位装置5，所述限位装置5两端分别与悬臂43铰接。采用上述技术方案，履带2套接于轮轴系统3，履带孔21与驱动轮31的轮齿35互相对应，履带齿22固定设置在履带孔21和支重轮32之间，悬挂架41套接于涨紧轮33和托带轮34的中心轴上，减震器42两端分别与悬挂架41、悬臂43铰接，悬臂43两端分别与悬挂架41、支重轮32中心轴铰接，限位装置5两端分别与悬臂43铰接，履带式机器人底盘动力由电池提供。履带式机器人底盘启动时，驱动轮31带动履带2向前运动，支重轮32、涨紧轮33、托带轮34与履带2内表面互相贴合，当遇到颠簸路段时，支重轮32向上抬起并且带动悬臂43，悬臂43沿着与悬挂架41的铰接点转动，带动减震器42，此时减震器42起到了减震的作用，履带2内的支重轮32位于履带齿22的外侧，限制了履带2的位移，防止脱带，悬臂43之间铰接的限位装置5，通过悬臂43将之后的减震器42和支重轮32连接成为一个整体，不仅限制了履带2的位移，而且还能利用整体来分担由支重轮32带来的震动，增强了减震效果。

具体地，所述限位装置5包括限位杆51、连杆52，所述限位杆51一端与悬臂43铰接，另一端与连杆52的一端铰接，所述连杆52的另一端与悬臂43铰接。采用上述技术方案，前后的两组悬臂43之间铰接有限位杆51和连杆52，连杆52的加入不仅能达到防止脱带的目的，还能使得每组悬臂43之间的力矩增大，增强了减震效果。

更进一步地，所述限位杆51位于履带齿22内侧，所述限位杆51下端高于履带2内表面，低于履带齿22上表面，所述限位杆51设置为L形，所述限位杆51短边一端与悬臂43铰接，长边一端与连杆52铰接。采用上述技术方案，限位杆51位于履带齿22的内测，当履带2有脱带的趋势时，履带齿22外侧的支重轮32和履带齿22内侧的限位杆51同时对履带2进行限位，增强了防脱带的效果，L形的限位杆51结构简单、设计合理，能有效地防止脱带。

更进一步地，所述悬臂43上设置有若干连接孔44，所述悬臂43通过连接孔44与限位装置5铰接，所述悬挂架41、减震器42、悬臂43所在的直线呈三角形结构。采用上述技术方案，悬臂43上预留的其它连接孔44，能让限位装置5合理的利用悬挂架41与履带2的空间，通过选择不同的连接点来达到更好的限位效果，悬挂架41、减震器42、悬臂43组成了三角形的减震系统，使得整个结构更加稳固，也符合力学的设计。

Claims (6)

1.一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，包括底盘壳体(1)、履带(2)、轮轴系统(3)和悬挂系统(4)，其特征在于：所述轮轴系统(3)包括驱动轮(31)、支重轮(32)若干、涨紧轮(33)、托带轮(34)若干，所述悬挂系统(4)包括悬挂架(41)、减震器(42)若干、悬臂(43)若干，所述履带(2)设置于底盘壳体(1)两侧，所述履带(2)上设置有履带孔(21)和履带齿(22)，所述驱动轮(31)、涨紧轮(33)设置于履带(2)内部两侧，所述支重轮(32)设置于悬挂架(41)下方，所述托带轮(34)设置于悬挂架(41)上方，所述履带(2)套接于轮轴系统(3)，所述履带孔(21)与驱动轮(31)的轮齿(35)互相对应，所述履带齿(22)固定设置在履带孔(21)和支重轮(32)之间，所述悬挂架(41)套接于涨紧轮(33)和托带轮(34)的中心轴上，所述减震器(42)两端分别与悬挂架(41)、悬臂(43)铰接，所述悬臂(43)两端分别与悬挂架(41)、支重轮(32)中心轴铰接，所述悬臂(43)之间设置有限位装置(5)，所述限位装置(5)两端分别与悬臂(43)铰接。

2.根据权利要求1所述的一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，其特征在于：所述限位装置(5)包括限位杆(51)、连杆(52)，所述限位杆(51)一端与悬臂(43)铰接，另一端与连杆(52)的一端铰接，所述连杆(52)的另一端与悬臂(43)铰接。

3.根据权利要求2所述的一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，其特征在于：所述限位杆(51)位于履带齿(22)内侧，所述限位杆(51)下端高于履带(2)内表面，低于履带齿(22)上表面。

4.根据权利要求2所述的一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，其特征在于：所述限位杆(51)设置为L形，所述限位杆(51)短边一端与悬臂(43)铰接，长边一端与连杆(52)铰接。

5.根据权利要求1所述的一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，其特征在于：所述悬臂(43)上设置有若干连接孔(44)，所述悬臂(43)通过连接孔(44)与限位装置(5)铰接。

6.根据权利要求1所述的一种减震悬挂、防脱带的履带式机器人底盘，其特征在于：所述悬挂架(41)、减震器(42)、悬臂(43)所在的直线呈三角形结构。

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