CN213566207U - 一种智能工业机器人用三角悬挂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种智能工业机器人用三角悬挂，包括三角板和转轴；三角板：有两块且前后相对，两块三角板的三个角均通过轴筒固定相连，所述轴筒的轴孔内设有辊轴，且辊轴的两端延伸至三角板的外侧，左侧的辊轴的前后端均固定有主轮，右侧的辊轴的前后端均固定有副轮，上侧的辊轴的前后端均固定有连接板；转轴：穿过三角板上侧中部的轴孔，所述转轴的中部转动连接有底座，所述底座的上端面设有减震组件，所述减震组件的上端设有顶座；其中：还包括固定架，所述固定架与连接板转动连接，所述固定架前后侧的竖直面上设有螺栓孔。本智能履带式机器人用三角悬挂，安装和拆卸方便，同时具有良好的稳定性。

Description

一种智能工业机器人用三角悬挂

技术领域

本实用新型涉及智能履带机器人技术领域，具体为一种智能工业机器人用三角悬挂。

背景技术

履带式机器人是智能移动机器人基础研究的载体，可搭载机械手等搬运设备、武器设备、消防设备、探测设备、抢险设备、仿人形语言交互平台等，用于远程遥控搬运、探测、救助、警用防爆、危险环境无人作业等场合，履带式机器人的履带支承面上有履齿，不易打滑，牵引附着性能好，有利于发挥交大牵引力，并且履带不怕扎、割等机械损伤，履带机器人通过悬挂进行履带轮的安装，现有的悬挂安装不便，同时稳定性有待提升。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种智能工业机器人用三角悬挂，安装和拆卸方便，同时具有良好的稳定性，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种智能工业机器人用三角悬挂，包括三角板和转轴；

三角板：有两块且前后相对，两块三角板的三个角均通过轴筒固定相连，所述轴筒的轴孔内设有辊轴，且辊轴的两端延伸至三角板的外侧，左侧的辊轴的前后端均固定有主轮，右侧的辊轴的前后端均固定有副轮，上侧的辊轴的前后端均固定有连接板；

转轴：穿过三角板上侧中部的轴孔，所述转轴的中部转动连接有底座，所述底座的上端面设有减震组件，所述减震组件的上端设有顶座；

其中：还包括固定架，所述固定架与连接板转动连接，所述固定架前后侧的竖直面上设有螺栓孔。

进一步的，所述三角板呈锐角三角形，所述三角板的中部设有减重孔，通过减重孔减轻三角板整体的重量。

进一步的，所述减震组件包括底杆、内杆和弹簧，所述底杆的下端与底座固定相连，所述底杆上端的轴孔内滑动连接有内杆，所述内杆的上端与顶座固定相连，所述弹簧套接在内杆和底杆的外侧，通过减震组件吸收履带传递的震动，保证稳定性。

进一步的，还包括螺杆和固定板，所述螺杆安装在顶座中部的通孔内，所述螺杆的前端螺纹连接有螺母，所述螺杆的后端面固定有固定板，固定板上设有螺栓孔，通过螺杆和固定板实现与机器人底架的连接。

进一步的，还包括止位板和缓冲垫，所述止位板固定在固定架的侧面，且止位板处在转轴的上方，所述止位板下表面的中部固定有缓冲垫，通过止位板进行限位，防止三角板过度扭转，保证整体的强度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本智能履带式机器人用三角悬挂，具有以下好处：

1、本智能履带式机器人用三角悬挂，通过主轮对履带进行支撑，上侧通过减震组件吸收履带向上传递的震动，保证履带机器人在行走时的稳定性，通过顶座和固定架两个点位进行连接，方便安装，同时保证良好的稳定性；

2、三角板在减震组件伸缩时可进行摆动，副轮在摆动时也能对履带进行支撑，增大与履带的接触面积，提高稳定性；

3、通过止位板可限制三角板翻转的幅度，避免过度扭转对减震组件以及履带造成损伤。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为本实用新型前视结构示意图。

图中：1三角板、101减重孔、2轴筒、3辊轴、4主轮、5副轮、6连接板、7转轴、8固定架、801螺栓孔、9减震组件、901底杆、902内杆、903弹簧、10底座、11顶座、12螺杆、13固定板、14止位板、15缓冲垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种智能工业机器人用三角悬挂，包括三角板1和转轴7；

三角板1：有两块且前后相对，两块三角板1的三个角均通过轴筒2固定相连，轴筒2的轴孔内设有辊轴3，且辊轴3的两端延伸至三角板1的外侧，左侧的辊轴3的前后端均固定有主轮4，右侧的辊轴3的前后端均固定有副轮5，上侧的辊轴3的前后端均固定有连接板6；

三角板1在减震组件9伸缩时可进行摆动，副轮5在摆动时也能对履带进行支撑，增大与履带的接触面积，提高稳定性；

三角板1呈锐角三角形，三角板1的中部设有减重孔101；

转轴7：穿过三角板1上侧中部的轴孔，转轴7的中部转动连接有底座10，底座10的上端面设有减震组件9，减震组件9的上端设有顶座11；

还包括螺杆12和固定板13，螺杆12安装在顶座11中部的通孔内，螺杆12的前端螺纹连接有螺母，螺杆12的后端面固定有固定板13；

减震组件9包括底杆901、内杆902和弹簧903，底杆901的下端与底座10固定相连，底杆901上端的轴孔内滑动连接有内杆902，内杆902的上端与顶座11固定相连，弹簧903套接在内杆902和底杆901的外侧；

其中：还包括固定架8，固定架8与连接板6转动连接，固定架8前后侧的竖直面上设有螺栓孔801；

还包括止位板14和缓冲垫15，止位板14固定在固定架8的侧面，且止位板14处在转轴7的上方，止位板14下表面的中部固定有缓冲垫15；

通过止位板14可限制三角板1翻转的幅度，避免过度扭转对减震组件9以及履带造成损伤，缓冲垫15避免转轴7对止位板14产生直接冲击；

本智能履带式机器人用三角悬挂，通过主轮4对履带进行支撑，上侧通过减震组件9吸收履带向上传递的震动，保证履带机器人在行走时的稳定性，通过顶座11和固定架8两个点位进行连接，方便安装，同时保证良好的稳定性。

在使用时：

安装时通过螺栓孔801将固定架8固定在外部履带机器人的底座上，顶座11通过固定板13和螺杆12与履带机器人的底座固定，顶座11处在固定架8的上方，产生震动时，以连接板6的轴线为旋转中心，弹簧903收缩吸收能量，减震组件9整体缩短，牵动三角板1摆动，转轴7与缓冲垫15接触后停止。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种智能工业机器人用三角悬挂，其特征在于：包括三角板(1)和转轴(7)；

三角板(1)：有两块且前后相对，两块三角板(1)的三个角均通过轴筒(2)固定相连，所述轴筒(2)的轴孔内设有辊轴(3)，且辊轴(3)的两端延伸至三角板(1)的外侧，左侧的辊轴(3)的前后端均固定有主轮(4)，右侧的辊轴(3)的前后端均固定有副轮(5)，上侧的辊轴(3)的前后端均固定有连接板(6)；

转轴(7)：穿过三角板(1)上侧中部的轴孔，所述转轴(7)的中部转动连接有底座(10)，所述底座(10)的上端面设有减震组件(9)，所述减震组件(9)的上端设有顶座(11)；

其中：还包括固定架(8)，所述固定架(8)与连接板(6)转动连接，所述固定架(8)前后侧的竖直面上设有螺栓孔(801)。

2.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人用三角悬挂，其特征在于：所述三角板(1)呈锐角三角形，所述三角板(1)的中部设有减重孔(101)。

3.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人用三角悬挂，其特征在于：所述减震组件(9)包括底杆(901)、内杆(902)和弹簧(903)，所述底杆(901)的下端与底座(10)固定相连，所述底杆(901)上端的轴孔内滑动连接有内杆(902)，所述内杆(902)的上端与顶座(11)固定相连，所述弹簧(903)套接在内杆(902)和底杆(901)的外侧。

4.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人用三角悬挂，其特征在于：还包括螺杆(12)和固定板(13)，所述螺杆(12)安装在顶座(11)中部的通孔内，所述螺杆(12)的前端螺纹连接有螺母，所述螺杆(12)的后端面固定有固定板(13)。

5.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人用三角悬挂，其特征在于：还包括止位板(14)和缓冲垫(15)，所述止位板(14)固定在固定架(8)的侧面，且止位板(14)处在转轴(7)的上方，所述止位板(14)下表面的中部固定有缓冲垫(15)。

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