CN113084824A

CN113084824A - 一种电网断电故障智能巡检机器人

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Publication number: CN113084824A
Application number: CN202110254777.0A
Authority: CN
Inventors: 丁晓
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2021-03-09
Filing date: 2021-03-09
Publication date: 2021-07-09

Abstract

本发明公开一种电网断电故障智能巡检机器人，包括走行装置、视觉巡检装置、高度调整装置、电路检测装置，将一种电网断电故障智能巡检机器人放在电网沿线，通过远程操控其进行巡检，通过走行装置上的电机带动减速器并带动走行轮牵引车架完成走行功能。通过视觉巡检装置上的电容为其提供电能，视觉扫描仪用来巡检线路的完整情况，并将巡检拍到的图像存到存储器中，位置传感器可随之记录发现问题的地点。通过高度调整装置上的调整油缸通过带动中间的结构件来最终带动升降托板进行高度的调整。通过电路检测装置上的气缸来调节信号检测的电气元件进行检测工作当检测到断电路段后，感应导杆发出信号给感应体，随后感应体和接触器脱离。

Description

一种电网断电故障智能巡检机器人

技术领域

本发明涉及工业机械领域，特别涉及一种电网断电故障智能巡检机器人。

背景技术

电力能源是现代社会不可或缺的工业血脉，为了实现电能的传输，人类发明了使用高压线和铁塔进行传输的方式，能够有效进行电力输送，但是随之产生的问题就是检修存在很大的困难，由于安全性考虑，对电网的巡检也存在很大的安全隐患，另一个方面，人工巡检会出现误差，因此，针对上述问题，现有技术中，专利号为201910433238，名称为配电网巡检机器人的发明提出了一种配电网巡检机器人，配电网巡检机器人包括：机器人本体、驱动模块、控制模块、摄像模块、温度监测模块及报警模块；驱动模块设置于机器人本体上，控制模块分别与驱动模块、摄像模块、温度监测模块及报警模块电连接；驱动模块用于驱动机器人本体移动；摄像模块用于获取待测设备的图像信息，并将图像信息发送至控制模块；温度监测模块用于获取待测设备的温度信息，并将温度信息发送至控制模块；控制模块用于控制驱动模块工作，根据图像信息及温度信息控制报警模块发出报警提示，通过设置配电网巡检机器人，对待测设备进行异常检测，从而实现了利用机器人替代人工巡检的目的，保障配电网的可靠运行，该技术只是针对上述问题提出一种解决的思路，并没有实际应用到产品上，另外，该技术方案只能对电网进行图像分析，无法检测到断路的情况，因此，本发明提供了一种电网断电故障智能巡检机器人，运用视觉巡检装置对电网异常进行高精度定位，同时具备检测断路的功能，适用范围广，自动化程度高，操作方便。

发明内容

针对上述技术问题本发明提供了一种电网断电故障智能巡检机器人，能够有效解决上述技术问题，具有视觉巡检装置对电网异常进行高精度定位，同时具备检测断路的功能，适用范围广，自动化程度高，操作方便。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种电网断电故障智能巡检机器人，包括：走行装置，作为其它零部件的安装主体以及用于机器人的移动；视觉巡检装置，固定安装在走行装置上，视觉巡检装置包括视觉扫描仪，用于检测线路的完整情况以及将故障地点记录在存储器中；高度调整装置，固定安装在走行装置上，用于调整电路检测装置的高度；电路检测装置，固定安装在高度调整装置上，与检测线缆连接，当检测到断路情况后，感应导杆发出信号给感应体，随后感应体和接触器脱离，报警器发出警报。

进一步的，所述的走行装置包括行走轮，所述的行走轮固定安装在轮轴的两端，轮轴转动安装在由轴座、边梁、端梁、纵梁、横隔梁组成的第一支架上，所述的横隔梁上设有四根立柱，四根立柱由挡板和顶边梁交替连接在一起，第一支架上还设有蓄电池，挡板上设有视觉巡检装置。

进一步的，所述的视觉巡检装置包括视觉扫描仪，所述的视觉扫描仪安装在安装接口上，安装接口设置在存储器上，存储器固定安装在弯折板上，弯折板通过侧板固定安装在巡检底座上，巡检底座上还设置有电容和立板，立板上固定安装有法兰，法兰上设置有卡箍，卡箍上设有位置传感器。

进一步的，所述的高度调整装置设置在横隔梁上，所述的高度调整装置包括检测安装座，所述的检测安装座固定安装在升降托板上，升降托板转动安装在固定轴上，固定轴固定安装在侧挡板上，侧挡板固定安装在止挡板上，止挡板固定安装在隔板上，隔板固定安装在调整侧板上，调整侧板滑动安装在调整立柱上，调整侧板通过调整连接板与调整连接座固定连接，调整连接座与调整油缸的活塞杆连接，所述的电路检测装置设置在检测安装座上。

进一步的，所述的电路检测装置通过导体与高压线相连，电路检测装置包括断路由感应开关与调整组件，感应开关用于在检测到断路之后做出响应。

进一步的，所述的调整组件包括滑板，所述的滑板滑动安装在导杆上，导杆固定安装在导杆底座上，导杆底座固定安装在检测底板上，检测底板上设有气缸，气缸的活塞杆与滑板固定连接，感应开关设置在滑板上。

进一步的，所述的感应开关包括电路单元，所述的电路单元上设置有固定板，固定板上设置有滑槽，滑槽上滑动安装有滑块，滑块上设置有感应导杆，滑块上还设有信号传感器，固定板上设置有接触器。

进一步的，所述的接触器上设有警示灯。

本发明与现有技术相比的有益效果是：(1)通过使用视觉巡检装置进行实时的电网监控和检查，将巡检数据暂存，保证了巡检的有效性；(2)通过使用位置传感器和视觉巡检相互配合，可准确判断出故障点的位置，以便为后续的维护提供方便；(3)通过电路检测装置上的各电气元件和传感器的相互配合来完成电路通断的巡检；(4)具有断路检测和报警功能，适用范围更广。

附图说明

图1为本发明整体示意图；

图2为本发明走行装置示意图；

图3为本发明视觉巡检装置示意图；

图4为本发明高度调整装置示意图；

图5为本发明电路检测装置示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5所示的一种电网断电故障智能巡检机器人，包括走行装置1、视觉巡检装置2、高度调整装置3、电路检测装置4。

一种电网断电故障智能巡检机器人的具体结构如图1所示，其中走行装置1走行在地面上，视觉巡检装置2固定安装在走行装置1上，高度调整装置3固定安装在走行装置1上，电路检测装置4固定安装在走行装置1上。将一种电网断电故障智能巡检机器人放在电网沿线，通过远程操控其进行巡检，其中走行装置1作为主要的支撑结构，在其上固定安装了视觉巡检装置2、高度调整装置3和电路检测装置4。

走行装置1的具体结构如图2所示，其中挡板101有两个，其中一个固定安装在立柱111之间，另一个固定安装在两个顶边梁113上，横隔梁102固定安装在立柱111之间，轴座103固定安装在边梁112底部，轮轴106转动安装在纵梁104上，端梁105固定安装在边梁112上，轮轴106转动安装在轴座103上，电机107固定安装在减速箱108上，减速箱108固定安装在减速箱安装座109上，减速箱安装座109固定安装在横隔梁102上，走行轮110固定安装在轮轴106两端，立柱111固定安装在边梁112上，边梁112作为主要的龙骨支撑，顶边梁113固定安装在立柱111之间，蓄电池座114固定安装在边梁112上，蓄电池115固定安装在蓄电池座114上。通过走行装置1上的电机107带动减速器108并带动走行轮110牵引车架完成走行功能。

视觉巡检装置2的具体结构如图3所示，其中巡检底座201固定安装在挡板101上，电容座202固定安装在巡检底座201上，电容203固定安装在电容座202上，立板204固定安装在巡检底座201上，侧板205固定安装在巡检底座201上，存储器206固定安装在弯折板212上，法兰207固定安装在立板204上，卡箍208固定安装在法兰207上，位置传感器209固定安装在卡箍208上，安装接口210固定安装在存储器206上，视觉扫描仪211固定安装在安装接口210上，弯折板212固定安装在侧板205上。通过视觉巡检装置2上的电容203为其提供电能，视觉扫描仪211用来巡检线路的完整情况，并将巡检拍到的图像存到存储器206中，位置传感器209可随之记录发现问题的地点。

高度调整装置3的具体结构如图4所示，其中调整底座301固定安装在横隔梁102上，调整油缸座302固定安装在调整立柱303上，调整立柱303固定安装在调整底座301上，调整油缸304固定安装在调整油缸座302上，调整连接座305固定安装在销子306上，销子306固定安装在调整油缸304的活动端上，调整连接板307固定安装在调整连接座305上，调整侧板308固定安装在调整连接板307上，调整侧板308滑动安装在调整立柱303上，隔板309固定安装在调整侧板308之间，止挡板310固定安装在隔板309上，固定轴311转动安装在侧挡板313上，升降托板312转动安装在固定轴311上，侧挡板313固定安装在止挡板310上，检测安装座314固定安装在升降托板312上。通过高度调整装置3上的调整油缸304通过带动中间的结构件来最终带动升降托板312进行高度的调整。

电路检测装置4的具体结构如图5所示，其中检测底板401固定安装在检测安装座314上，导杆底座402固定安装在检测底板401上，气缸403固定安装在检测底板401上，导杆404固定安装在导杆底座402上，滑套405滑动安装在导杆404上，滑板406固定安装在滑套405上，顶部止挡座407固定安装在导杆404上，电路单元408固定安装在滑板406上，固定板409固定安装在电路单元408上，接触器410固定安装在固定板409上，感应体411固定安装在滑块414上，信号传感器412固定安装在滑块414上，感应导杆413固定安装在滑块414上，滑块414滑动安装在滑槽415上，滑槽415固定安装在固定板409上。通过电路检测装置4上的气缸403来调节信号检测的电气元件进行检测工作当检测到断电路段后，感应导杆413发出信号给感应体411，随后感应体411和接触器410脱离，接触器410上的警示灯发出警报。

使用本发明时，将一种电网断电故障智能巡检机器人放在电网沿线，通过远程操控其进行巡检，其中走行装置1作为主要的支撑结构，在其上固定安装了视觉巡检装置2、高度调整装置3和电路检测装置4。通过走行装置1上的电机107带动减速器108并带动走行轮110牵引车架完成走行功能.通过视觉巡检装置2上的电容203为其提供电能，视觉扫描仪211用来巡检线路的完整情况，并将巡检拍到的图像存到存储器206中，位置传感器209可随之记录发现问题的地点。通过高度调整装置3上的调整油缸304通过带动中间的结构件来最终带动升降托板312进行高度的调整。通过电路检测装置4上的气缸403来调节信号检测的电气元件进行检测工作当检测到断电路段后，感应导杆413发出信号给感应体411，随后感应体411和接触器410脱离，接触器410上的警示灯发出警报。

Claims

1.一种电网断电故障智能巡检机器人，其特征在于，包括：

走行装置1，作为其它零部件的安装主体以及用于机器人的移动；

视觉巡检装置，固定安装在走行装置上，视觉巡检装置包括视觉扫描仪，用于检测线路的完整情况以及将故障地点记录在存储器中；

高度调整装置，固定安装在走行装置上，用于调整电路检测装置的高度；

电路检测装置，固定安装在高度调整装置上，与检测线览连接，当检测到断路情况后，感应导杆发出信号给感应体，随后感应体和接触器脱离，报警器发出警报。

2.根据权利要求1所述的一种电网断电故障智能巡检机器人，其特征在于：所述的走行装置1包括行走轮，所述的行走轮固定安装在轮轴的两端，轮轴转动安装在由轴座、边梁、端梁、纵梁、横隔梁组成的第一支架上，所述的横隔梁上设有四根立柱，四根立柱由挡板和顶顶边梁交替连接在一起，第一支架上还设有蓄电池，挡板上设有视觉巡检装置。

3.根据权利要求2所述的一种电网断电故障智能巡检机器人，其特征在于：所述的视觉巡检装置包括视觉扫描仪，所述的视觉扫描仪安装在安装接口上，安装接口设置在存储器上，存储器固定安装在弯折板上，弯折板通过侧板固定安装在巡检底座上，巡检底座上还设置有电容和立板，立板上固定安装有法兰，法兰上设置有卡箍，卡箍上设有位置传感器。

4.根据权利要求1所述的一种电网断电故障智能巡检机器人，其特征在于：所述的高度调整装置设置在横隔梁上，所述的高度调整装置包括检测安装座，所述的检测安装座固定安装在升降托板上，升降托板转动安装在固定轴上，固定轴固定安装在侧挡板上，侧挡板固定安装在止挡板上，止挡板固定安装在隔板上，隔板固定安装在调整侧板上，调整侧板滑动安装在调整立柱上，调整侧板通过调整连接板与调整连接座固定连接，调整连接座与调整油缸的活塞杆连接，所述的电路检测装置设置在检测安装座上。

5.根据权利要求4所述的一种电网断电故障智能巡检机器人，其特征在于：所述的电路检测装置通过导体与高压线相连，电路检测装置包括断路由感应开关与调整组件，感应开关用于在检测到断路之后做出响应。

6.根据权利要求5所述的一种电网断电故障智能巡检机器人，其特征在于：所述的调整组件包括滑板，所述的滑板滑动安装在导杆上，导杆固定安装在导杆底座上，导杆底座固定安装在检测底板上，检测底板上设有气缸，气缸的活塞杆与滑板固定连接，感应开关设置在滑板上。

7.根据权利要求6所述的一种电网断电故障智能巡检机器人，其特征在于：所述的感应开关包括电路单元，所述的电路单元上设置有固定板，固定板上设置有滑槽，滑槽上滑动安装有滑块，滑块上设置有感应导杆，滑块上还设有信号传感器，固定板上设置有接触器。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种电网断电故障智能巡检机器人，其特征在于：所述的接触器上设有警示灯。