CN115338889A - 一种5g电力设备智能巡检控制机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种5G电力设备智能巡检控制机器人。该机器人包括移动组件、活动连接在移动组件上端的攀升组件以及连接在攀升组件上端的机械臂操控组件和数据采集机构，所述移动组件内设有用于传输数据的5G通讯传输系统、用于供给电能的移动供电系统以及用于控制移动组件、攀升组件、机械臂操控组件和数据采集机构的控制系统；该5G电力设备智能巡检控制机器人，可以人工远程控制机器人沿着路面进行自定义路径的移动，以及沿着电力设备之间的间隙或和墙体之间的间隙进行空间上的移动，如上下移动、在一定高度处进行横移等，并且可以根据间隙大小进行适应的调节，适用范围较广，无需沿着固定路径移动，增加了检测范围，效率更高。

Description

一种5G电力设备智能巡检控制机器人

技术领域

本发明属于电力设备巡检设备领域，具体涉及一种5G电力设备智能巡检控制机器人。

背景技术

众所周知，变电站中设备的技术状态和设备运行状态如何，必须通过对设备进行巡回检查后才可以得出相应的结果。为了提高设备的利用率，设备运行的可靠性、降低维修成本，加强对设备巡检及缺陷管理，是提高设备的运行管理水平的一项重要措施，它能有效地为评估设备状态、确定合理的运行方式、及时安排检修提供可靠、详细的数据并有助于做出科学分析。

通常多是变电站值班员进行人工巡检，人工巡检时采用手持式检测设备进行不定点的多点测试，不仅耗时长，且需要投入较多的人力资源，效率低且成本大，目前也有采用移动机器人携带各种检测仪器进行规定路线的巡检，此种移动机器人多是采用移动车体或固定轨道的车体，但是这类移动机器人多是只能沿着固定的路线移动，且检测高度是固定的，无法沿着电力设备之间的间隙或电力设备和墙体之间的间隙上下自由移动，检测范围较小。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的5G电力设备智能巡检控制机器人。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种5G电力设备智能巡检控制机器人，包括移动组件、活动连接在移动组件上端的攀升组件以及连接在攀升组件上端的机械臂操控组件和数据采集机构，所述移动组件内设有用于传输数据的5G通讯传输系统、用于供给电能的移动供电系统以及用于控制移动组件、攀升组件、机械臂操控组件和数据采集机构的控制系统；

所述移动组件用于携带攀升组件、机械臂操控组件和数据采集机构沿着地面路径移动；

所述攀升组件用于携带移动组件、机械臂操控组件和数据采集机构沿着空间路径移动；

所述机械臂操控组件用于无人化操作电力设备；

所述数据采集机构用于采集电力设备的运行电气数据、图像数据、温度数据、湿度数据和局部放电数据。

作为本发明的进一步优化方案，所述移动组件包括第一车体、可拆卸式连接在第一车体上端开口处的第一盖板、对称连接在第一车体四角处的第一麦克纳姆轮体以及固定连接在第一盖板上端中部位置处的中空支撑杆，所述5G通讯传输系统、移动供电系统和控制系统均设于第一车体内，且第一车体内设有若干个与第一麦克纳姆轮体相配合的驱动电机以及一个转向电机，转向电机的输出轴端连接有转轴，转轴的一端依次穿过第一盖板、中空支撑杆并与攀升组件的下端固定连接，所述中空支撑杆的上端与攀升组件的下端活动连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述攀升组件包括中控机构以及对称连接在中控机构两侧的空间移动机构；

所述中控机构包括中控箱体、连接在中控箱体上端开口处的第二盖板、连接在中控箱体底端的第二电机、第三电机和第四电机、连接在第二电机输出轴端的第一锥齿轮、对称连接在中控箱体两侧内壁上的螺杆、连接在螺杆一端的第二锥齿轮、螺纹连接在螺杆上的移动板以及对称连接在移动板上的中空移动杆，两个所述第二锥齿轮均与第一锥齿轮相啮合，所述中空移动杆的一端贯穿中控箱体并与相应的空间移动机构固定连接，所述第三电机的输出轴端穿过第二盖板并与机械臂操控组件连接，所述第四电机的输出轴端穿过第二盖板并与数据采集机构连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述移动板的壁内设有阻尼环套，阻尼环套内设有相配合的多阶阻尼环，所述多阶阻尼环的中部固定连接有环体，环体的中部设有与螺杆相配合的螺孔。

作为本发明的进一步优化方案，所述空间移动机构包括第二车体、可拆卸式连接在第二车体上端开口处的第三盖板、连接在第三盖板上端的激光测距仪以及对称连接在第二车体两侧的第二麦克纳姆轮体，所述第二车体与中空移动杆固定连接，且第二车体内设有与第二麦克纳姆轮体相配合的第一电机。

作为本发明的进一步优化方案，所述第二车体的内壁上连接有电动推杆，且电动推杆的输出端贯穿第二车体并连接有定位组件；

所述定位组件包括固定连接在电动推杆输出端的推板、连接在推板上的若干个弹性连接件以及连接在弹性连接件一端的阻尼板。

作为本发明的进一步优化方案，所述机械臂操控组件包括底板、连接在底板上端的固定架、固定连接在固定架上的第五电机、活动连接在固定架上的第一臂体、活动连接在第一臂体一端的第二臂体、固定连接在第二臂体上的第六电机、活动连接在第二臂体一端的第三臂体、固定连接在第二臂体一端的第七电机、活动连接在第三臂体上的两个不规则齿轮件和铰架、活动连接在不规则齿轮件一端的夹件以及连接在第三臂体上的第八电机，所述铰架和夹件铰接，两个不规则齿轮件相互啮合，第八电机的输出轴端与其中一个不规则齿轮件连接，第五电机的输出轴端与第一臂体连接，第六电机的输出轴端与第一臂体连接，第七电机的输出轴端与第三臂体连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述数据采集机构包括底架、活动连接在底架上的第一旋转支架、连接在底架上的第九电机、活动连接在第一旋转支架一端的第二旋转支架、连接在第二旋转支架上的第十电机以及活动连接在第二旋转支架上的壳体，所述第九电机的输出轴与第一旋转支架连接，第十电机的输出轴端连接有调向齿轮，所述壳体上连接有与调向齿轮相配合的从动齿轮，所述壳体上设有运行电气采集模块、图像采集模块、温度传感器、湿度传感器和局部放电传感器。

作为本发明的进一步优化方案，所述第九电机的输出轴上连接有第一链轮，所述第二旋转支架上连接有第二链轮，第一链轮和第二链轮之间连接有链带。

本发明的有益效果在于：本发明可以人工远程控制机器人沿着路面进行自定义路径的移动，以及沿着电力设备之间的间隙或和墙体之间的间隙进行空间上的移动，如上下移动、在一定高度处进行横移等，并且可以根据间隙大小进行适应的调节，适用范围较广，无需沿着固定路径移动，增加了检测范围，效率更高。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明中控箱体和第二车体的相配合视图；

图3是本发明移动组件和攀升组件的相配合视图；

图4是本发明移动板和中空移动杆的相配合视图；

图5是本发明移动板的剖面图；

图6是本发明多阶阻尼环的结构示意图；

图7是本发明机械臂操控组件的结构示意图；

图8是本发明数据采集机构的结构示意图；

图9是本发明图2中A处放大视图。

图中：1、移动组件；101、第一车体；102、第一盖板；103、中空支撑杆；104、第一麦克纳姆轮体；105、转轴；2、攀升组件；201、中控箱体；202、第二盖板；203、第二车体；204、第三盖板；205、第二麦克纳姆轮；206、激光测距仪；207、第一电机；208、电动推杆；209、定位组件；2090、推板；2091、弹性连接件；2092、阻尼板；210、第二电机；211、第一锥齿轮；212、第二锥齿轮；213、螺杆；214、移动板；215、中空移动杆；216、阻尼环套；217、多阶阻尼环；218、环体；219、螺孔；220、第三电机；221、第四电机；3、机械臂操控组件；301、底板；302、固定架；303、第五电机；304、第一臂体；305、第二臂体；306、第六电机；307、第三臂体；308、第七电机；309、不规则齿轮件；310、铰架；311、夹件；312、第八电机；4、数据采集机构；401、底架；402、第九电机；403、第一旋转支架；404、链带；405、第二旋转支架；406、第十电机；407、调向齿轮；408、从动齿轮；409、壳体。

具体实施方式

下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。

实施例1

如图1所示，一种5G电力设备智能巡检控制机器人，包括移动组件1、活动连接在移动组件1上端的攀升组件2以及连接在攀升组件2上端的机械臂操控组件3和数据采集机构4，移动组件1内设有用于传输数据的5G通讯传输系统、用于供给电能的移动供电系统以及用于控制移动组件1、攀升组件2、机械臂操控组件3和数据采集机构4的控制系统；

移动组件1用于携带攀升组件2、机械臂操控组件3和数据采集机构4沿着地面路径移动；

攀升组件2用于携带移动组件1、机械臂操控组件3和数据采集机构4沿着空间路径移动；

机械臂操控组件3用于无人化操作电力设备；

数据采集机构4用于采集电力设备的运行电气数据、图像数据、温度数据、湿度数据和局部放电数据。

需要说明的是，可以人工远程控制机器人沿着路面进行自定义路径的移动，移动时通过移动组件1携带攀升组件2、机械臂操控组件3和数据采集机构4沿着地面路径移动，该地面路径可人为控制改变，适用于障碍物较多且位置复杂的路面，以及沿着电力设备之间的间隙或和墙体之间的间隙进行空间上的移动，如上下移动、在一定高度处进行横移等，此过程采用攀升组件2携带移动组件1、机械臂操控组件3和数据采集机构4沿着空间路径移动，并且可以根据间隙大小进行适应的调节，适用范围较广，无需沿着固定路径移动，在移动过程中，可以定点的对电力设备进行数据采集，如局部放电、运行电气数据、温度、湿度和图像数据采集，也可以在移动过程中进行更大范围的数据采集，如温度、湿度、图像数据采集，增加了检测范围，效率更高，其操作简单，检测可靠，且可以通过机械臂操控组件3对电力设备进行一定程度的操作，如断路器操作、按压按钮、推送闸阀、拆卸或更换易拆卸的零部件。

其中，如图1和图3所示，移动组件1包括第一车体101、可拆卸式连接在第一车体101上端开口处的第一盖板102、对称连接在第一车体101四角处的第一麦克纳姆轮体104以及固定连接在第一盖板102上端中部位置处的中空支撑杆103，5G通讯传输系统、移动供电系统和控制系统均设于第一车体101内，且第一车体内101设有若干个与第一麦克纳姆轮体104相配合的驱动电机以及一个转向电机，转向电机的输出轴端连接有转轴105，转轴105的一端依次穿过第一盖板102、中空支撑杆103并与攀升组件2的下端固定连接，中空支撑杆103的上端与攀升组件2的下端活动连接。

需要说明的是，如上述，人工通过5G通讯控制系统对机器人进行操控时，驱动机器人沿着路面进行移动时，通过数据传输并以第一车体101内的控制系统控制相应的驱动电机工作，不同驱动电机工作时可以控制相应的第一麦克纳姆轮体104进行转动，可以达到控制第一车体101朝向不同的方向进行移动或沿着任意曲线移动，并带动其上连接的攀升组件2、机械臂操控组件3和数据采集机构4一同移动，并在移动的过程中，根据实际需要控制机械臂操控组件3对电力设备进行远程操作以及如上所述的各项数据的实时采集，采集的数据可以实时传输至运维人员处，而在需要于一些电力设备间隙处进行上下移动时，可以根据电力设备之间的支撑面来调节攀升组件2的转动角度，调节时通过转向电机带动攀升组件2进行指定角度的旋转。

其中，如图1、图2所示，攀升组件2包括中控机构以及对称连接在中控机构两侧的空间移动机构；

中控机构包括中控箱体201、连接在中控箱体201上端开口处的第二盖板202、连接在中控箱体201底端的第二电机210、第三电机220和第四电机221、连接在第二电机210输出轴端的第一锥齿轮211、对称连接在中控箱体201两侧内壁上的螺杆213、连接在螺杆213一端的第二锥齿轮212、螺纹连接在螺杆213上的移动板214以及对称连接在移动板214上的中空移动杆215，两个第二锥齿轮212均与第一锥齿轮211相啮合，中空移动杆215的一端贯穿中控箱体201并与相应的空间移动机构固定连接，第三电机220的输出轴端穿过第二盖板202并与机械臂操控组件3连接，第四电机221的输出轴端穿过第二盖板202并与数据采集机构4连接。

需要说明的是，如上述，在需要沿着电力设备之间的间隙或与墙体之间的间隙中向上移动时，可以通过中控箱体201中的第二电机210工作，第二电机210驱动其输出轴端连接的第一锥齿轮211转动，第一锥齿轮211转动后可以驱动与其相啮合的两个第二锥齿轮212进行转动，第二锥齿轮212转动后可以带动相连接的螺杆213转动，螺杆213转动后可以带动相应的移动板214沿着螺杆213长度方向移动，移动板214移动时可以带动中空移动杆215同向、同距的移动，并带动相应的空间移动机构远离中控箱体201，直至空间移动机构与相应的电力设备或墙体接触，并产生一定的压力，以供空间移动机构产生足够的滚动摩擦力，使得空间移动机构能够沿着电力设备的高度方向进行上下移动。

其中，如图2、图4、图5和图6所示，移动板214的壁内设有阻尼环套216，阻尼环套216内设有相配合的多阶阻尼环217，多阶阻尼环217的中部固定连接有环体218，环体218的中部设有与螺杆213相配合的螺孔219。

需要说明的是，如上述，因路面情况或电力设备的结构影响，在控制空间移动机构与相应的电力设备或墙体接触时，两个空间移动机构所移动的距离可能是不同的，如，当其中一个空间移动机构已经与相应的电力设备或墙体接触后，而另一个空间移动机构还未与相应的墙体或电力设备接触，此时，第二电机210仍然需要驱动第一锥齿轮211转动，而接触到电力设备或墙体的空间移动机构无法再移动，会对相应的螺杆213产生反向扭矩，而螺杆213仍在转动过程，此时螺杆213上的螺纹和相应的螺孔219内的螺纹之间产生的扭矩大于多阶阻尼环217和阻尼环套216之间的摩擦扭矩，此时，螺杆213可以带动环体218以及多阶阻尼环217转动，实现空转保护，防止螺杆213和螺孔219之间出现损坏，直至另一个空间移动机构和相应的墙体或电力设备接触，第二电机210驱动第一锥齿轮211反转时可以将空间移动机构回缩，同理，在回缩时也会产生如上述的空转保护过程。

其中，如图1、图2和图3所示，空间移动机构包括第二车体203、可拆卸式连接在第二车体203上端开口处的第三盖板204、连接在第三盖板204上端的激光测距仪206以及对称连接在第二车体203两侧的第二麦克纳姆轮体205，第二车体203与中空移动杆215固定连接，且第二车体203内设有与第二麦克纳姆轮体205相配合的第一电机207。

需要说明的是，如上述，当空间移动机构上的第二麦克纳姆轮205体和相应的电力设备或墙体表面接触并产生一定的压力后，此时，通过第一电机207驱动相应的第二麦克纳姆轮205体进行转动，可以使得第二车体203沿着电力设备的高度方向进行上下移动或斜向移动或沿着任意曲线路径移动，可以根据电力设备表面障碍物进行适应的调节，并且在移动过程中进行如上述数据的采集。

其中，如图2和图9所示，第二车体203的内壁上连接有电动推杆208，且电动推杆208的输出端贯穿第二车体203并连接有定位组件209；

定位组件209包括固定连接在电动推杆208输出端的推板2090、连接在推板2090上的若干个弹性连接件2091以及连接在弹性连接件2091一端的阻尼板2092。

需要说明的是，在进行操作电力设备时，为了提高整个攀升组件2在高度维持的稳定形，可以通过电动推杆208推动推板2090移动，推板2090移动后带动弹性连接件2091以及阻尼板2092同向、同距移动，直至阻尼板2092与电力设备或墙体表面接触，并且可以根据推动距离的不同来调节弹性连接件2091的形变量，来达到调节施加于阻尼板2092上的压力，以达到调节阻尼板2092和电力设备和墙体表面的摩擦力，以此来达到限位固定的效果，回缩后即可撤除限位固定的效果。

其中，如图1和图7所示，机械臂操控组件3包括底板301、连接在底板301上端的固定架302、固定连接在固定架302上的第五电机303、活动连接在固定架302上的第一臂体304、活动连接在第一臂体304一端的第二臂体305、固定连接在第二臂体305上的第六电机306、活动连接在第二臂体305一端的第三臂体307、固定连接在第二臂体305一端的第七电机308、活动连接在第三臂体307上的两个不规则齿轮件309和铰架310、活动连接在不规则齿轮件309一端的夹件311以及连接在第三臂体307上的第八电机312，铰架310和夹件311铰接，两个不规则齿轮件309相互啮合，第八电机312的输出轴端与其中一个不规则齿轮件309连接，第五电机303的输出轴端与第一臂体304连接，第六电机306的输出轴端与第一臂体304连接，第七电机308的输出轴端与第三臂体307连接。

需要说明的是，如上述，在对电力设备进行远程操作时，可以通过第三电机220驱动机械臂操控组件3中的底板301进行移动角度的旋转，并可同时控制其中的第五电机303驱动第一臂体304进行转动、第六电机306驱动第二臂体305绕着与第一臂体304转动连接处进行一定角度的转动以及第七电机308驱动第三臂体307绕着与第二臂体305转动连接处进行一定角度的转动，以适配于操作电力设备不同位置处的零部件，同时也可以根据操作需求通过第八电机312驱动其中的一个不规则齿轮件309绕着与第三臂体307连接处进行转动，不规则齿轮件309转动时可以带动相应的夹件311转动，并带动另一组的不规则齿轮件309转动，同理，两个夹件311可以实现夹持的功能，也可实现按压电力设备上的按钮或推送闸阀等功能。

其中，如图1和图8所示，数据采集机构4包括底架401、活动连接在底架401上的第一旋转支架403、连接在底架401上的第九电机402、活动连接在第一旋转支架403一端的第二旋转支架405、连接在第二旋转支架405上的第十电机406以及活动连接在第二旋转支架405上的壳体409，第九电机402的输出轴与第一旋转支架403连接，第十电机406的输出轴端连接有调向齿轮407，壳体409上连接有与调向齿轮407相配合的从动齿轮408，壳体409上设有运行电气采集模块、图像采集模块、温度传感器、湿度传感器和局部放电传感器，需要说明的是，上述数据采集模块均为现有技术，在图中并未具体指出详细的位置，可根据实际使用情况和结构设计进行适应性的改变。

第九电机402的输出轴上连接有第一链轮，第二旋转支架405上连接有第二链轮，第一链轮和第二链轮之间连接有链带404。

需要说明的是，如上述，在进行如上述等数据采集时，可以通过第四电机221驱动数据采集机构4中的底架401转动指定角度，同时也可以通过第九电机402工作，第九电机402可以驱动第一旋转支架403转动指定角度，并在此过程中带动其轴体上连接的第一链轮转动，第一链轮转动后可以带动第二旋转支架405上的第二链轮转动，第二链轮转动时带动第二旋转支架405同向、同角度的旋转，可以使得壳体409的位置移动至指定位置对上述数据进行采集，在调节图像采集模块采集图像的角度时，可以通过第十电机406驱动调向齿轮407转动，调向齿轮407转动后驱动从动齿轮408转动，从动齿轮408转动后带动壳体409绕与第二旋转支架405来连接处进行指定角度的转动，达到调节摄像角度的调节。

本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种5G电力设备智能巡检控制机器人，其特征在于：包括移动组件(1)、活动连接在移动组件(1)上端的攀升组件(2)以及连接在攀升组件(2)上端的机械臂操控组件(3)和数据采集机构(4)，所述移动组件(1)内设有用于传输数据的5G通讯传输系统、用于供给电能的移动供电系统以及用于控制移动组件(1)、攀升组件(2)、机械臂操控组件(3)和数据采集机构(4)的控制系统；

所述移动组件(1)用于携带攀升组件(2)、机械臂操控组件(3)和数据采集机构(4)沿着地面路径移动；

所述攀升组件(2)用于携带移动组件(1)、机械臂操控组件(3)和数据采集机构(4)沿着空间路径移动；

所述机械臂操控组件(3)用于无人化操作电力设备；

所述数据采集机构(4)用于采集电力设备的运行电气数据、图像数据、温度数据、湿度数据和局部放电数据。

2.根据权利要求1所述的一种5G电力设备智能巡检控制机器人，其特征在于：所述移动组件(1)包括第一车体(101)、可拆卸式连接在第一车体(101)上端开口处的第一盖板(102)、对称连接在第一车体(101)四角处的第一麦克纳姆轮体(104)以及固定连接在第一盖板(102)上端中部位置处的中空支撑杆(103)，所述5G通讯传输系统、移动供电系统和控制系统均设于第一车体(101)内，且第一车体内(101)设有若干个与第一麦克纳姆轮体(104)相配合的驱动电机以及一个转向电机，转向电机的输出轴端连接有转轴(105)，转轴(105)的一端依次穿过第一盖板(102)、中空支撑杆(103)并与攀升组件(2)的下端固定连接，所述中空支撑杆(103)的上端与攀升组件(2)的下端活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种5G电力设备智能巡检控制机器人，其特征在于：所述攀升组件(2)包括中控机构以及对称连接在中控机构两侧的空间移动机构；

所述中控机构包括中控箱体(201)、连接在中控箱体(201)上端开口处的第二盖板(202)、连接在中控箱体(201)底端的第二电机(210)、第三电机(220)和第四电机(221)、连接在第二电机(210)输出轴端的第一锥齿轮(211)、对称连接在中控箱体(201)两侧内壁上的螺杆(213)、连接在螺杆(213)一端的第二锥齿轮(212)、螺纹连接在螺杆(213)上的移动板(214)以及对称连接在移动板(214)上的中空移动杆(215)，两个所述第二锥齿轮(212)均与第一锥齿轮(211)相啮合，所述中空移动杆(215)的一端贯穿中控箱体(201)并与相应的空间移动机构固定连接，所述第三电机(220)的输出轴端穿过第二盖板(202)并与机械臂操控组件(3)连接，所述第四电机(221)的输出轴端穿过第二盖板(202)并与数据采集机构(4)连接。

4.根据权利要求3所述的一种5G电力设备智能巡检控制机器人，其特征在于：所述移动板(214)的壁内设有阻尼环套(216)，阻尼环套(216)内设有相配合的多阶阻尼环(217)，所述多阶阻尼环(217)的中部固定连接有环体(218)，环体(218)的中部设有与螺杆(213)相配合的螺孔(219)。

5.根据权利要求3所述的一种5G电力设备智能巡检控制机器人，其特征在于：所述空间移动机构包括第二车体(203)、可拆卸式连接在第二车体(203)上端开口处的第三盖板(204)、连接在第三盖板(204)上端的激光测距仪(206)以及对称连接在第二车体(203)两侧的第二麦克纳姆轮体(205)，所述第二车体(203)与中空移动杆(215)固定连接，且第二车体(203)内设有与第二麦克纳姆轮体(205)相配合的第一电机(207)。

6.根据权利要求5所述的一种5G电力设备智能巡检控制机器人，其特征在于：所述第二车体(203)的内壁上连接有电动推杆(208)，且电动推杆(208)的输出端贯穿第二车体(203)并连接有定位组件(209)；

所述定位组件(209)包括固定连接在电动推杆(208)输出端的推板(2090)、连接在推板(2090)上的若干个弹性连接件(2091)以及连接在弹性连接件(2091)一端的阻尼板(2092)。

7.根据权利要求1所述的一种5G电力设备智能巡检控制机器人，其特征在于：所述机械臂操控组件(3)包括底板(301)、连接在底板(301)上端的固定架(302)、固定连接在固定架(302)上的第五电机(303)、活动连接在固定架(302)上的第一臂体(304)、活动连接在第一臂体(304)一端的第二臂体(305)、固定连接在第二臂体(305)上的第六电机(306)、活动连接在第二臂体(305)一端的第三臂体(307)、固定连接在第二臂体(305)一端的第七电机(308)、活动连接在第三臂体(307)上的两个不规则齿轮件(309)和铰架(310)、活动连接在不规则齿轮件(309)一端的夹件(311)以及连接在第三臂体(307)上的第八电机(312)，所述铰架(310)和夹件(311)铰接，两个不规则齿轮件(309)相互啮合，第八电机(312)的输出轴端与其中一个不规则齿轮件(309)连接，第五电机(303)的输出轴端与第一臂体(304)连接，第六电机(306)的输出轴端与第一臂体(304)连接，第七电机(308)的输出轴端与第三臂体(307)连接。

8.根据权利要求1所述的一种5G电力设备智能巡检控制机器人，其特征在于：所述数据采集机构(4)包括底架(401)、活动连接在底架(401)上的第一旋转支架(403)、连接在底架(401)上的第九电机(402)、活动连接在第一旋转支架(403)一端的第二旋转支架(405)、连接在第二旋转支架(405)上的第十电机(406)以及活动连接在第二旋转支架(405)上的壳体(409)，所述第九电机(402)的输出轴与第一旋转支架(403)连接，第十电机(406)的输出轴端连接有调向齿轮(407)，所述壳体(409)上连接有与调向齿轮(407)相配合的从动齿轮(408)，所述壳体(409)上设有运行电气采集模块、图像采集模块、温度传感器、湿度传感器和局部放电传感器。

9.根据权利要求8所述的一种5G电力设备智能巡检控制机器人，其特征在于：所述第九电机(402)的输出轴上连接有第一链轮，所述第二旋转支架(405)上连接有第二链轮，第一链轮和第二链轮之间连接有链带(404)。

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