CN114587218B - 一种清洁机器人的状态判断方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人的状态判断方法及装置，其中方法包括：实时获取清洁机器人的工作模式；基于所述工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值；基于所述目标累计阈值对预设时长内检测到的各角度变化值进行筛选累计，获得累计变化值；基于所述累计变化值判断所述清洁机器人的状态。本申请中通过实时根据清洁机器人的工作模式来调整目标累计阈值，然后基于目标累计阈值来对符合条件的角度变化值进行累计，由此能够使得累计获得的累计变化值更加精准、可靠，为后续基于累计变化值对清洁机器人的状态进行精准的判断提供了保障。

Description

一种清洁机器人的状态判断方法及装置

技术领域

本发明涉及生活电器，特别涉及一种清洁机器人的状态判断方法及装置。

背景技术

随着科学技术的不断发展，清洁机器人的普及率逐渐提高。利用清洁机器人可以快速的清除灰尘、异物等，使得人们的生活更加便利、舒适。

由于机器人是基于地图清扫，因此需要感知到自己是否发生拖动、搬动以及偏移移动等。因此在清洁机器人中通常会设置陀螺仪Gyro，利用Gyro的变化来感知角度的变化，进而判断清洁机器人是否发生拖动搬动以及偏移移动等，即判断清洁机器人的状态。

现有的清洁机器人的状态判断方法是设置固定的阈值，然后将变化角度值与该固定阈值进行比较，以此来获得角度的累计变化值，最后基于累计变化值来确定清洁机器人的状态是否为搬动以及偏移移动等状态。在此前提下，如何准确判断清洁机器人当前状态显得尤为重要。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种清洁机器人的状态判断方法及装置，主要目的在于解决目前存对清洁机器人的状态判断不够准确的问题。

为解决上述问题，本申请提供一种清洁机器人的状态判断方法，包括：

实时获取清洁机器人的工作模式；

基于所述工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值；

基于所述目标累计阈值对预设时长内检测到的各角度变化值进行筛选累计，获得累计变化值；

基于所述累计变化值判断所述清洁机器人的状态。

可选的，所述工作模式包括如下任意一种：带有摆动状态的第一工作模式以及带有非摆动状态的第二工作模式；

基于所述工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值，具体包括：

基于所述第一工作模式获取与所述第一工作模式对应的第一累计阈值，以获得所述目标累计阈值；

或者，基于所述第二工作模式获取与所述第二工作模式对应的第二累计阈值，以获得所述目标累计阈值；

其中，所述第一累计阈值小于所述第二累计阈值。

可选的，所述基于所述目标累计阈值对预设时长内检测到的各角度变化值进行筛选累计，获得累计变化值，具体包括：

在所述预设时长内，将实时检测获得的角度变化值与所述目标累计阈值进行比较，在确定所述角度变化值大于或等于所述目标累计阈值的情况下，获得目标角度变化值；

对所述预设时长内的各所述目标角度变化值进行累计，获得所述累计变化值。

可选的，所述基于所述累计变化值判断所述清洁机器人的状态，具体包括：

将所述累计变化值与预设的状态阈值进行比较；

在确定所述累计变化值大于所述状态阈值的情况下，判断所述清洁机器人的状态为偏移状态；

在确定所述累计变化值小于或等于所述状态阈值的的情况下，判断所述清洁机器人的状态为非偏移状态。

可选的，在实时获取清洁机器人的工作模式之前，所述方法还包括：基于各工作模式以及各累计阈值建立工作模式与累计阈值的映射关系；

所述基于所述工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值，具体包括：

基于所述工作模式查找所述映射关系，获得与所述工作模式对应的目标累计阈值。

可选的，所述第一累计阈值的角度范围为0.0001°～0.003°；

所述第二累计阈值的角度范围为0.01°～0.3°。

可选的，在判断所述清洁机器人的状态为偏移状态的情况下，所述方法还包括：按照预定的方式输出提示信息，以进行偏移状态提示。

为解决上述问题，本申请提供一种清洁机器人的状态判断装置，包括：

角度变化值检测模块：用于实时对所述清洁机器人的角度变化值进行检测；

第一获取模块，用于实时获取清洁机器人的工作模式；

第二获取模块，用于基于所述目标工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值；

累计模块，用于基于所述目标累计阈值对所述角度变化值检测模块在预设时长内检测到的各角度变化值进行筛选累计，获得累计变化值；

判断模块，用于基于所述累计变化值判断所述清洁机器人的状态。

为解决上述问题，本申请提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述清洁机器人的状态判断方法的步骤。

为解决上述问题，本申请提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述任一项所述清洁机器人的状态判断方法的步骤。

本申请中的清洁机器人的状态判断方法及装置，通过实时根据清洁机器人的工作模式来调整目标累计阈值，然后基于目标累计阈值来对符合条件的角度变化值进行累计，由此能够使得累计获得的累计变化值更加精准、可靠，为后续基于累计变化值对清洁机器人的状态进行精准的判断提供了保障。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本申请实施例一种清洁机器人状态判断方法的流程图；

图2为本申请又一实施例一种清洁机器人状态判断方法的流程图；

图3为本申请另一实施例一种清洁机器人状态判断装置的结构框图。

具体实施方式

此处参考附图描述本申请的各种方案以及特征。

应理解的是，可以对此处申请的实施例做出各种修改。因此，上述说明书不应该视为限制，而仅是作为实施例的范例。本领域的技术人员将想到在本申请的范围和精神内的其他修改。

包含在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本申请的实施例，并且与上面给出的对本申请的大致描述以及下面给出的对实施例的详细描述一起用于解释本申请的原理。

通过下面参照附图对给定为非限制性实例的实施例的优选形式的描述，本申请的这些和其它特性将会变得显而易见。

还应当理解，尽管已经参照一些具体实例对本申请进行了描述，但本领域技术人员能够确定地实现本申请的很多其它等效形式。

当结合附图时，鉴于以下详细说明，本申请的上述和其他方面、特征和优势将变得更为显而易见。

此后参照附图描述本申请的具体实施例；然而，应当理解，所申请的实施例仅仅是本申请的实例，其可采用多种方式实施。熟知和/或重复的功能和结构并未详细描述以避免不必要或多余的细节使得本申请模糊不清。因此，本文所申请的具体的结构性和功能性细节并非意在限定，而是仅仅作为权利要求的基础和代表性基础用于教导本领域技术人员以实质上任意合适的详细结构多样地使用本申请。

本说明书可使用词组“在一种实施例中”、“在另一个实施例中”、“在又一实施例中”或“在其他实施例中”，其均可指代根据本申请的相同或不同实施例中的一个或多个。

本申请实施例提供一种清洁机器人的状态判断方法，如图1所示，包括：

步骤S101，实时获取清洁机器人的工作模式；

本步骤中工作模式具体可以为带有摆动状态的第一工作模式或者带有非摆动状态的第二工作模式，例如第一工作模式可以为抹布自清洁模式、震动擦地模式等等；第二工作模式可以为充电模式、扫地模式、拖地模式等等。

步骤S102，基于所述工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值；

本步骤中，不同的工作模式对应不同的累计阈值，即第一工作模式对应第一累计阈值，第二工作模式对应第二累计阈值，且第一累计阈值小于第二累计阈值。

步骤S103，基于所述目标累计阈值对预设时长内检测到的各角度变化值进行筛选累计，获得累计变化值；

本步骤中当获取到目标累计阈值之后，就可以根据该目标累计阈值对预设时长内大于或等于目标累计阈值的角度变化值进行累计，并排除小于目标累计阈值的角度变化值，以此来准确的获得累计变化值。由于第一工作模式对应的第一累计阈值是小于第二工作模式对应的第二累计阈值，由此当清洁机器人处于微小晃动/摆动的工作模式时，能够基于该较小的第一累计阈值对各时刻检测获得的大于或等于该第一累计阈值的角度变化值进行累计，以此来使获得的累计变化值更加精准，避免较小的角度变化值未被累计，而导致累计的结果出现误差，误认为机器发生移位，导致机器人误以为自己被拖动、搬动或偏移移动。

步骤S104，基于所述累计变化值判断所述清洁机器人的状态。

本步骤中，在获得累计变化值后，就可以基于累计变化值来判断清洁机器人的状态，即判断清洁机器人是否发生偏移或被搬动、拖动等。

本实施例中清洁机器人的状态判断方法，通过实时根据清洁机器人的工作模式来调整目标累计阈值，然后基于目标累计阈值来对符合条件的角度变化值进行累计，由此能够使得累计获得的累计变化值更加精准、可靠，为后续基于累计变化值对清洁机器人的状态进行精准的判断提供了保障。

本申请又一实施例提供一种清洁机器人的状态判断方法，如图2所示，包括：

步骤S201，基于各工作模式以及各累计阈值建立工作模式与累计阈值的映射关系；

本步骤中，工作模式包括：带有摆动状态的第一工作模式以及带有非摆动状态的第二工作模式；累计阈值具体包括与第一工作模式对应的第一累计阈值，或者与第二工作模式对应的第二累计阈值，其中第一累计阈值小于第二累计阈值。也就是说，本步骤中具体是建立第一工作模式与第一累计阈值、第二工作模式与第二累计阈值的映射关系。在具体实施过程中第一累计阈值的角度范围可以为0.0001°～0.003°；所述第二累计阈值的角度范围可以为0.01°～0.3°，当然也可以根据实际需要对角度范围进行调整。

步骤S202，实时获取清洁机器人的工作模式；

步骤S203，在所述工作模式为第一工作模式时，基于所述第一工作模式查找所述映射关系，获得与所述第一工作模式对应的第一累计阈值，以获得目标累计阈值；或者，在所述工作模式为第二工作模式时，基于所述第二工作模式查找所述映射关系，获得与所述第二工作模式对应的第二累计阈值，以获得目标累计阈值；

本步骤在具体实施过程中，例如当获取到清洁机器人处于充电模式/拖地模式等第二工作模式时，则会确定与该充电模式对应的第二累计阈值，例如第二累计阈值为0.1°，然后将用于进行偏移/漂移状态检测的目标累计阈值调整至该第二累计阈值0.1°。

再如，当清洁机器人的工作模式由拖地工作模式切换为抹布自清洁模式时，则可以通过查找映射关系来获得与该抹布自清洁模式对应的第一累计阈值0.001°，然后将当前的目标累计阈值由第二累计阈值0.1°切换至第一累计阈值0.001°，后续就可以基于该第一累计阈值0.001°实时进行角度变化值的累计。

步骤S204，将实时检测获得的角度变化值与所述目标累计阈值进行比较，在确定所述角度变化值大于或等于所述目标累计阈值的情况下，获得目标角度变化值；基于各所述目标角度变化值进行累计，获得所述累计变化值。

本步骤中，在获得目标累计阈值后，就可以基于目标累计阈值来对实时检测获得角度变化值进行筛选，即筛选获得大于或等于目标累计阈值的角度变化值为目标角度变化值，以此来对目标角度变化值进行累计。

本步骤在具体实施过程中，例如当获得到清洁机器人处于充电模式/拖地模式等第二工作模式时，确定与该充电模式对应的第二累计阈值为0.1°之后，即将用于进行偏移/漂移状态检测的目标累计阈值调整至该第二累计阈值0.1°之后，就可以将实时检测获得的角度变化值的绝对值与该第二累计阈值0.1°进行比较，在角度变化值的绝对值大于或等于该第二累计阈值0.1°时，对角度变化值进行累计，例如当预设时长内实时检测获得的角度变化值为-0.45°、+0.002°、-0.6°、+0.45°...，则可以将-0.45°、-0.6°以及+0.45°这些绝对值大于第二累计阈值的角度变化值进行累计，由此来获得累计变化值-0.6°。

再如，当清洁机器人的工作模式由拖地工作模式切换为抹布自清洁模式时、获得与该抹布自清洁模式对应的第一累计阈值0.001°之后，即将当前的目标累计阈值由第二累计阈值0.1°切换至第一累计阈值0.001°之后，就可以基于该第一累计阈值0.001°实时进行角度变化值的累计，例如在预设时长内实时检测获得的角度变化值为-0.04°，+0.5°，-0.06°，+0.5°...，则可以将-0.04°，+0.5°，-0.06°，+0.5°这些绝对值大于第一累计阈值的角度变化值进行累计，由此来获得累计变化值+0.9°。由于在抹布自清洁模式下，抹布会受到来自清洗组件高频次、沿着左右交替方向的刮擦，因此会造成短时间内角度变化值的不停变化。在此种场景下使用上述方法，就可以将在抹布自清洁模式过程中所产生的微小角度变化“-0.04°”以及“-0.06°”也进行累计，从而不会将这些微小角度变化过滤掉、而将累计变化值累计成1°，进而使得在抹布自清洁模式下累计获得的累计变化值更加的精准，避免由于采用固定的累计阈值所造成的累计变化值不精准，进而造成对清洁机器人的状态判断不够准确的问题。

步骤S205，将所述累计变化值与预设的状态阈值进行比较；在确定所述累计变化值大于所述状态阈值的情况下，判断所述清洁机器人的状态为偏移状态；在确定所述累计变化值小于或等于所述状态阈值的情况下，判断所述清洁机器人的状态为非偏移状态。

本步骤在具体实施过程中，状态阈值是指用于判断清洁机器人是否为偏移状态/被搬动状态的累计角度临界值，例如可以设定为0.1°、0.3°0.5°、1°或1.5°等等，其也可以根据实际需要进行调整。例如设定状态阈值为0.95°，在检测获得当前时刻对应的累计角度值为+1°时，则可以判断清洁机器人为偏移状态，如果检测获得当前时刻对应的累计角度值为+0.9°时，则可以判断清洁机器人为非偏移状态。

本步骤中为了使得对清洁机器人的状态判断更加准确，还可以结合累计变化值的持续时间来进行判断。也就是，在确定所述累计变化值大于所述状态阈值、且持续时间达到预定时间的情况下，判断所述清洁机器人的状态为偏移状态；在确定所述累计变化值小于或等于所述状态阈值的情况下，或者在所述累计变化值大于所述状态阈值、且持续时间未达到预定时间的情况下，判断所述清洁机器人的状态为非偏移状态。例如设定状态阈值为10°，在检测获得当前时刻对应的累计角度值为11°时，则可以继续获取下一时刻的累计变化值，若获取到下一时刻的累计变化值为12°，即仍然大于状态阈值，则确定持续时间达到预定时间，进而判断清洁机器人的状态为偏移状态；反之当检测获得当前时刻对应的累计变化值为5°、小于10°，则判断清洁机器人的状态为非偏移状态；或者，当检测获得当前时刻对应的累计变化值为12°、大于10°，但是获取到下一时刻对应的累计变化值为6°、小于10°时，则仍然判断清洁机器人的状态为非偏移状态。由此能够防止某一次的误累计、或累计数据不全面而造成偏移状态的误判，从而使得对清洁机器人的状态判断更加准确、可靠。

本实施例在具体实施过程中，在判断所述清洁机器人的状态为偏移状态的情况下，所述方法还包括：按照预定的方式输出提示信息，以进行偏移状态提示，其中预定的方式可以为语音提示方式、文字提示方式、向指定的终端设备远程发送信息的方式等等，例如按照语音提示方法输出预定的提示音乐，或者按照文字提示方式输出预定的提示文字，再或者向指定的终端设备远程发送文字、图片等提示信息，以此来使用户能够及时的知晓清洁机器人的状态。

本实施例中通过实时获取清洁机器人的工作模式，从而能在其工作模式为带有摆动/晃动的模式下，例如在清洗拖布模式下，可以根据该模式重新调整累计阈值，即将累计阈值调整至较小，从而能够对机器因为被剐蹭发生高频次左右晃动所产生的较小角度变化值也进行累计；从而避免采用固定较大的阈值时、较小的角度变化值未被没累计，只累计较大的角度变化值而造成的累计变化值超过状态阈值的问题，避免了机器误认为自己发生了移位/偏移，由此解决了清洁机器人的状态判断不够精准的问题。

本申请另一实施例提供一种清洁机器人的状态判断装置，如图3所示，包括：

角度变化值检测模块1：用于实时对所述清洁机器人的角度变化值进行检测；

第一获取模块2，用于实时获取清洁机器人的工作模式；

第二获取模块3，用于基于所述目标工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值；

累计模块4，用于基于所述目标累计阈值对所述角度变化值检测模块在预设时长内检测到的各角度变化值进行筛选累计，获得累计变化值；

判断模块5，用于基于所述累计变化值判断所述清洁机器人的状态。

本实施例在具体实施过程中，所述工作模式包括如下任意一种：带有摆动状态的第一工作模式以及带有非摆动状态的第二工作模式；

所述第二获取模块具体用于：基于所述第一工作模式获取与所述第一工作模式对应的第一累计阈值，以获得所述目标累计阈值；或者，基于所述第二工作模式获取与所述第二工作模式对应的第二累计阈值，以获得所述目标累计阈值；其中，所述第一累计阈值小于所述第二累计阈值。

本实施例在具体实施过程中，所述累计模块具体用于：在所述预设时长内，将实时检测获得的角度变化值与所述目标累计阈值进行比较，在确定所述角度变化值大于或等于所述目标累计阈值的情况下，获得目标角度变化值；对所述预设时长内的各所述目标角度变化值进行累计，获得所述累计变化值。

具体的所述判断模块具体用于：将所述累计变化值与预设的状态阈值进行比较；在确定所述累计变化值大于所述状态阈值的情况下，判断所述清洁机器人的状态为偏移状态；在确定所述累计变化值小于或等于所述状态阈值的的情况下，判断所述清洁机器人的状态为非偏移状态。

本实施例中的清洁机器人的状态判断装置还包括建立模块，所述建立模块用于：在实时获取清洁机器人的工作模式之前，基于各工作模式以及各累计阈值建立工作模式与累计阈值的映射关系；具体的，所述第二获取模块具体用于：基于所述工作模式查找所述映射关系，获得与所述工作模式对应的目标累计阈值。

本实施例在具体实施过程中，所述第一累计阈值的角度范围为0.0001°～0.003°；所述第二累计阈值的角度范围为0.01°～0.3°。

本实施例中的清洁机器人的状态判断装置还包括提示模块，所述提示模块用于：按照预定的方式输出提示信息，以进行偏移状态提示。

本申请另一实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如下方法步骤：

步骤一、实时获取清洁机器人的工作模式；

步骤二、基于所述工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值；

步骤三、基于所述目标累计阈值对预设时长内检测到的各角度变化值进行筛选累计，获得累计变化值；

步骤四、基于所述累计变化值判断所述清洁机器人的状态。

上述方法步骤的具体实施过程可参见上述清洁机器人的状态判断方法的实施例，本实施例在此不再重复赘述。

本申请中通过实时根据清洁机器人的工作模式来调整目标累计阈值，然后基于目标累计阈值来对符合条件的角度变化值进行累计，由此能够使得累计获得的累计变化值更加精准、可靠，为后续基于累计变化值对清洁机器人的状态进行精准的判断提供了保障。

本申请另一实施例提供一种电子设备，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现如下方法步骤：

步骤一、实时获取清洁机器人的工作模式；

步骤二、基于所述工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值；

步骤三、基于所述目标累计阈值对预设时长内检测到的各角度变化值进行筛选累计，获得累计变化值；

步骤四、基于所述累计变化值判断所述清洁机器人的状态。

上述方法步骤的具体实施过程可参见上述任意清洁机器人的状态判断方法的实施例，本实施例在此不再重复赘述。

本申请中通过实时根据清洁机器人的工作模式来调整目标累计阈值，然后基于目标累计阈值来对符合条件的角度变化值进行累计，由此能够使得累计获得的累计变化值更加精准、可靠，为后续基于累计变化值对清洁机器人的状态进行精准的判断提供了保障。

以上实施例仅为本申请的示例性实施例，不用于限制本申请，本申请的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本申请的实质和保护范围内，对本申请做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本申请的保护范围内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的状态判断方法，其特征在于，包括：

实时获取清洁机器人的工作模式；

基于所述工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值；

基于所述目标累计阈值对预设时长内检测到的各角度变化值进行筛选累计，获得累计变化值；

将所述累计变化值与预设的状态阈值进行比较；

在确定所述累计变化值大于所述状态阈值的情况下，判断所述清洁机器人的状态为偏移状态。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述工作模式包括如下任意一种：带有摆动状态的第一工作模式以及带有非摆动状态的第二工作模式；

基于所述工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值，具体包括：

基于所述第一工作模式获取与所述第一工作模式对应的第一累计阈值，以获得所述目标累计阈值；

或者，基于所述第二工作模式获取与所述第二工作模式对应的第二累计阈值，以获得所述目标累计阈值；

其中，所述第一累计阈值小于所述第二累计阈值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标累计阈值对预设时长内检测到的各角度变化值进行筛选累计，获得累计变化值，具体包括：

在所述预设时长内，将实时检测获得的角度变化值与所述目标累计阈值进行比较，在确定所述角度变化值大于或等于所述目标累计阈值的情况下，获得目标角度变化值；

对所述预设时长内的各所述目标角度变化值进行累计，获得所述累计变化值。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在确定所述累计变化值小于或等于所述状态阈值的情况下，判断所述清洁机器人的状态为非偏移状态。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在实时获取清洁机器人的工作模式之前，所述方法还包括：基于各工作模式以及各累计阈值建立工作模式与累计阈值的映射关系；

所述基于所述工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值，具体包括：

基于所述工作模式查找所述映射关系，获得与所述工作模式对应的目标累计阈值。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一累计阈值的角度范围为0.0001°～0.003°；

所述第二累计阈值的角度范围为0.01°～0.3°。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在判断所述清洁机器人的状态为偏移状态的情况下，所述方法还包括：按照预定的方式输出提示信息，以进行偏移状态提示。

8.一种清洁机器人的状态判断装置，其特征在于，包括：

角度变化值检测模块：用于实时对所述清洁机器人的角度变化值进行检测；

第一获取模块，用于实时获取清洁机器人的工作模式；

第二获取模块，用于基于所述工作模式获取与所述工作模式对应的目标累计阈值；

累计模块，用于基于所述目标累计阈值对所述角度变化值检测模块在预设时长内检测到的各角度变化值进行筛选累计，获得累计变化值；

判断模块，用于将所述累计变化值与预设的状态阈值进行比较；在确定所述累计变化值大于所述状态阈值的情况下，判断所述清洁机器人的状态为偏移状态。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1-7任一项所述清洁机器人的状态判断方法的步骤。

10.一种电子设备，其特征在于，至少包括存储器、处理器，所述存储器上存储有计算机程序，所述处理器在执行所述存储器上的计算机程序时实现上述权利要求1-7任一项所述清洁机器人的状态判断方法的步骤。