CN112747734B - 环境地图方向调整方法、系统及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明适用于计算机技术领域，提供了一种环境地图方向调整方法、系统及装置，该方法包括：对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；依序对所有墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值；将所有几何特征值中最大值对应的墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与地图基准线之间的夹角；根据夹角调节环境地图相对在预设坐标系的显示角度，将调节角度后的环境地图在预设坐标系中显示。本发明能够使显示在移动终端的APP界面或者其它工具界面上的环境地图始终是水平或者竖直的，而不是倾斜的，从而更符合人体的视觉感官，用户可以更直观地了解机器人所在的位置及工作情况，方便了用户和机器人之间的交互。

Description

环境地图方向调整方法、系统及装置
技术领域
本发明属于计算机技术领域，尤其涉及一种环境地图方向调整方法、系统及装置。
背景技术
随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断提高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。为了方便用户使用，用户可以通过手机或者其它的设备上加载的APP来更加方便地获取机器人的位置信息和其它信息并对其进行操作或观察。
在现有技术中，当机器人开机后，其朝向不一定垂直或平行于墙的延伸方向，有可能是倾斜的，所以在APP界面上显示的机器人建出的环境地图有可能是倾斜的，进而导致环境地图显示不美观，不符合人体的感官视觉、不易于用户进行地图操作或观察，且使得用户与机器人交互不方便。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种环境地图方向调整方法，旨在解决现有的环境地图显示过程中，由于环境地图倾斜显示所导致的用户观察不便利的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种环境地图方向调整方法，所述方法包括：
对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；
依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值，所述几何关系包括垂直关系和/或平行关系；
将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与所述地图基准线之间的夹角；
根据所述夹角调节环境地图相对在所述预设坐标系的显示角度，并将调节角度后的所述环境地图在所述预设坐标系中显示。
更进一步的，所述依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定的步骤包括：
分别获取每一条所述墙体线段与除当前所述墙体线段之外的其他所述墙体线段之间的垂直次数和平行次数，以得到每根墙体线段的垂直值和平行值；
计算所述垂直值与所述平行值的和，以得到所述几何特征值，并将所述几何特征值按照大小排序。
更进一步的，所述将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线的步骤包括：
当大小排序结果中所述特征最大值的个数大于第一个数阈值时，对所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序；
根据大小排序结果对所述垂直值中最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述特征最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。
更进一步的，所述对所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序的步骤之后，所述方法还包括：
当大小排序结果中所述垂直最大值的个数大于第二个数阈值时，将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序；
根据大小排序结果对所述平行值中平行最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述平行值最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。
更进一步的，所述将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序的步骤之后，所述方法还包括：
当大小排序结果中所述平行最大值的个数大于第三个数阈值时，对所有所述墙体线段的线段长度进行获取；
根据获取结果将所述线段长度中长度最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。
更进一步的，所述依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定的步骤之前，所述方法还包括：
判断所有所述墙体线段之间是否存在共线关系；
若是，则将存在所述共线关系的所述墙体线段进行对应合并。
更进一步的，所述判断所有所述墙体线段之间是否存在共线关系的步骤包括：
依序判断相邻所述墙体线段之间的端点距离是否小于距离阈值，且相邻所述墙体线段之间的相邻夹角是否在预设夹角范围内；
若是，则判定对应相邻所述墙体线段存在所述共线关系。
更进一步的，所述将存在所述共线关系的所述墙体线段进行对应合并的步骤包括：
将所述墙体线段的首端与对应共线线段的末端进行连接，以生成合并线段；
或将所述墙体线段的末端与所述共线线段的首端进行连接，以生成所述合并线段，并将存在所述共线关系的所述墙体线段进行删除。
本发明实施例的另一目的在于提供一种环境地图方向调整系统，所述系统包括：
环境扫描模块，用于对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；
特征判定模块，用于依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值，所述几何关系包括垂直关系和/或平行关系；
夹角计算模块，用于将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与所述地图基准线之间的夹角；
角度调节模块，根据所述夹角调节环境地图相对在所述预设坐标系的显示角度，并将调节角度后的所述环境地图在所述预设坐标系中显示。
本发明实施例的另一目的在于提供一种环境地图方向调整装置，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述环境地图方向调整装置执行上述的环境地图方向调整方法。
本发明实施例，通过依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定的设计，以准确分析各个墙体线段之间的位置几何关系，将垂直关系和/或平行关系最多的线段设置为所述地图基准线，并计算所述地图基准线与预设坐标系中的预设坐标轴之间的夹角，最后根据夹角调整环境地图相对于预设坐标系的角度，并在预设坐标系中显示调整后的环境地图，根据本发明提供的环境地图方向调整方法，能够使显示在移动终端的APP界面或者其它工具界面上的环境地图始终是水平或者竖直的，而不是倾斜的，从而更符合人体的视觉感官，用户可以更直观地了解机器人所在的位置及工作情况，方便了用户和机器人之间的交互。
附图说明
图1是本发明第一实施例提供的环境地图方向调整方法的流程图；
图2是本发明第一实施例提供的预设坐标系与环境地图之间的结构示意图；
图3是本发明第二实施例提供的环境地图方向调整方法的流程图；
图4是本发明第二实施例提供的环境地图中共线线段合并前的结构示意图；
图5是本发明第二实施例提供的环境地图中共线线段合并后的结构示意图；
图6是本发明第二实施例提供的环境地图位移前的结构示意图；
图7是本发明第二实施例提供的环境地图方向调整后的结构示意图；
图8是本发明第三实施例提供的环境地图方向调整系统的结构示意图；
图9是本发明第四实施例提供的环境地图方向调整装置的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
实施例一
请参阅图1，是本发明第一实施例提供的环境地图方向调整方法的流程图，包括步骤：
步骤S10，对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；
其中，可以采用激光扫描或摄像头拍摄的方式以进行环境信息的获取，具体的，该步骤中，扫地机器人上设有激光扫描器或摄像头，可通过控制激光扫描器或摄像头以获取环境信息，并通过基于该环境信息的获取以分析并提取该墙体特征，当通过激光扫描得到激光点云信息时，通过基于该激光点云信息以提取墙体特征；当通过摄像头获取到环境图像时，通过基于该环境图像以提取墙体特征；
优选的，该步骤中，通过基于激光扫描的扫描结果或摄像头的拍摄结果，以进行所述目标环境分析，以得到所述墙体线段，此外，本实施例中，所述墙体线段可以采用坐标点的方式进行对应存储，每个所述墙体线段中均包括多个坐标点，对应坐标点所形成的轨迹为对应所述墙体线段，所述墙体线段包括长度、延伸方向和坐标位置集，该延伸方向为基于预设原点的延伸夹角，该位置坐标集为所有所述坐标点的坐标集合；
步骤S20，依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值；
其中，所述几何关系包括垂直关系和/或平行关系，即该步骤中，通过基于对所述延伸方向和所述坐标集合的分析，以使依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定；
请参阅图2，例如当得到的所述墙体线段包括依序连接的线段A、线段B、线段C、线段D和线段E时，依序计算所述线段A与线段B之间、线段A与线段C之间、线段A与线段D之间、线段A与线段E之间、线段B与线段C之间、线段B与线段D之间、线段B与线段E之间、线段C与线段D之间、线段C与线段E之间、线段D与线段E之间的夹角；
当判断到所述夹角近似为90°时，则判定对应所述墙体线段之间处于垂直关系，当判断到所述夹角近似为0°时，则判定对应所述墙体线段之间处于平行关系，并通过基于所述夹角大小的判断，以计算所述几何特征值，优选的，所述几何特征值可以采用累加的方式进行计算，即当判断到对应所述墙体线段存在垂直关系和平行关系的综合数量为X时，则对应所述几何特征值为NX，该N值为预设累加值；
步骤S30，将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与所述地图基准线之间的夹角；
其中，当所述预设坐标系中的预设坐标轴为坐标轴X时，则直接计算所述地图基准线与所述坐标轴X之间的夹角；
步骤S40，根据所述夹角调节环境地图相对在所述预设坐标系的显示角度，并将调节角度后的所述环境地图在所述预设坐标系中显示；
其中，可以采用垂直或平行显示的方式进行所述显示角度的调节，即通过所述夹角将所述地图基准线调节至与所述坐标轴X垂直/平行，以使将所述环境地图在所述预设坐标系中进行垂直显示；
还可通过所述夹角将所述地图基准线调节至与所述坐标轴X重合，以使将所述环境地图在所述预设坐标系中进行平行显示；
此外，本实施例中，所述环境地图可以采用扫描或拍摄的方式进行建立，优选的，当所述环境地图还未进行建立时，该步骤中，可以基于所述夹角对扫地机器人的初始角度进行调节，以使所述扫地机器人的初始角度与所述坐标轴X垂直或重合，因此，使得建立的所述环境地图始终平行或垂直墙面；
本实施例中，通过依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定的设计，以准确分析各个墙体线段之间的位置几何关系，将垂直关系和/或平行关系最多的线段设置为所述地图基准线，并计算所述地图基准线与预设坐标系中的预设坐标轴之间的夹角，最后根据夹角调整环境地图相对于预设坐标系的角度，并在预设坐标系中显示调整后的环境地图，根据本发明提供的环境地图方向调整方法，能够使显示在移动终端的APP界面或者其它工具界面上的环境地图始终是水平或者竖直的，而不是倾斜的，从而更符合人体的视觉感官，用户可以更直观地了解机器人所在的位置及工作情况，方便了用户和机器人之间的交互。
实施例二
请参阅图3，是本发明第二实施例提供的环境地图方向调整方法的流程图，包括步骤：
步骤S11，对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；
步骤S21，判断所有所述墙体线段之间是否存在共线关系；
优选的，该步骤中判断所有所述墙体线段之间是否存在共线关系的步骤包括：
依序判断相邻所述墙体线段之间的端点距离是否小于距离阈值，且相邻所述墙体线段之间的相邻夹角是否在预设夹角范围内；
若是，则判定对应相邻所述墙体线段存在所述共线关系；
具体的，请参阅图4至图5，其中所述墙体线段包括线段F、线段G、线段H、线段I、线段J、线段K、线段L，即当判断到线段I上的点I’与线段J上的点J’之间的端点距离小于距离阈值、且线段I与线段J之间的相邻夹角在预设夹角范围内时，则将判定线段I与线段J存在共线关系；
该步骤中，通过对所有所述墙体线段之间进行共线关系的判断，有效的提高了后续针对所述地图基准线的判定，防止了由于墙体中存在障碍物时，对墙体线段的特征影响；
当步骤S21判断到所述墙体线段之间存在共线关系时，执行步骤S31；
步骤S31，将存在所述共线关系的所述墙体线段进行对应合并；
具体的，该步骤中将存在所述共线关系的所述墙体线段进行对应合并的步骤包括：
将所述墙体线段的首端与对应共线线段的末端进行连接，以生成合并线段；
或将所述墙体线段的末端与所述共线线段的首端进行连接，以生成所述合并线段，并将存在所述共线关系的所述墙体线段进行删除；
即该步骤中，通过将点I’与点J’进行连接，以生成所述合并线段，及线段M；
步骤S41，分别获取每一条所述墙体线段与除当前所述墙体线段之外的其他所述墙体线段之间的垂直次数和平行次数，以得到每根墙体线段的垂直值和平行值；
其中，可以通过采用平移的方式依序计算线段F、线段G、线段H、线段M、线段K、线段L两两之间的夹角，当判断到所述夹角近似为90°时，则判定对应所述墙体线段之间处于垂直关系，当判断到所述夹角近似为0°时，则判定对应所述墙体线段之间处于平行关系，并通过基于所述夹角大小的判断计算垂直次数和平行次数，以得到每根墙体线段对应的垂直值和平行值；
具体的，当线段F与线段G之间、线段G与线段H之间、线段K与线段L之间、线段L与线段F之间两两相互垂直时，则对应的垂直值SF为2、SG为3、SH为2、SM为0、SK为2、SL为3；对应的平行值QF为2、QG为1、QH为2、QM为0、QK为3、QL为1；
步骤S51，计算所述垂直值与所述平行值的和，以得到所述几何特征值，并将所述几何特征值按照大小排序；
即该步骤中所述垂直值与所述平行值的和ZF为4、ZG为4、ZH为4、ZM为0、ZK为4、ZL为4，则根据计算结果按照大小进行排序；
步骤S61，将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与所述地图基准线之间的夹角；
其中，当判断每个墙体线段对应的垂直值和平行值均为0时，则直接将长度最长的 所述墙体线段设置为地图基准线，优选的，该步骤中，当所有所述墙体线段均未存在垂直值 时，则根据对应所述平行值的大小进行所述地图基准线的设置，即将存在平行关系最多的 所述墙体特征设置为所述地图基准线；
步骤S71，当大小排序结果中所述特征最大值的个数大于第一个数阈值时，对所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序；
其中，所述第一个数阈值可以根据用户需求自主进行设置，本实施例中所述第一个数阈值为1，由于线段F、线段G、线段H、线段K和线段L对应的几何特征值相等，所述特征最大值的个数为4，此时，所述特征最大值的个数大于第一个数阈值，因此，则对所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序；
步骤S81，根据大小排序结果对所述垂直值中最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述特征最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线；
步骤S91，当大小排序结果中所述垂直最大值的个数大于第二个数阈值时，将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序；
其中，所述第二个数阈值可以根据用户需求自主进行设置，本实施例中所述第二个数阈值为1，由于SG为3、SL为3所述垂直最大值的个数为2，大于个数1，因此，将线段G和线段L的平形值进行大小排序；
步骤S101，根据大小排序结果对所述平行值中平行最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述平行值最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线；
优选的，当大小排序结果中所述平行最大值的个数大于第三个数阈值时，对所有所述墙体线段的线段长度进行获取；
根据获取结果将所述线段长度中长度最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线；
其中，所述第三个数阈值可以根据用户需求自主进行设置，本实施例中所述第三个数阈值为1，由于QG为1、QL为1，因此，本实施例继续进行线段G和线段L的长度获取，并基于所述线段长度将长度最大的线段设置为所述地图基准线，由于线段G的大于线段L的长度，因此，本实施例中，将线段G设置为所述地图基准线；
步骤S111，计算预设坐标系中预设坐标轴与所述地图基准线之间的夹角；
其中，所述预设坐标轴为坐标轴X时，以计算所述线段G与坐标轴X之间的所述夹角；
步骤S121，根据所述夹角调节环境地图相对在所述预设坐标系的显示角度，并将调节角度后的所述环境地图在所述预设坐标系中显示；
请参阅图6，其中，得到的夹角为35°，并通过将所述环境地图逆时针旋转35°，以使所述线段G与坐标轴X平行，此时，已完成所述显示角度的调节；
优选的，请参阅图7，本实施例还可以通过将所述环境地图的中点平移至与原点重合，以使将所述环境地图显示在所述预设坐标系的中心，以保障所述环境地图显示在显示设备的中心，方便了用户的查看；
本实施例中，通过依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定的设计，以准确分析各个墙体线段之间的位置几何关系，将垂直关系和/或平行关系最多的线段设置为所述地图基准线，并计算所述地图基准线与预设坐标系中的预设坐标轴之间的夹角，最后根据夹角调整环境地图相对于预设坐标系的角度，并在预设坐标系中显示调整后的环境地图，根据本发明提供的环境地图方向调整方法，能够使显示在移动终端的APP界面或者其它工具界面上的环境地图始终是水平或者竖直的，而不是倾斜的，从而更符合人体的视觉感官，用户可以更直观地了解机器人所在的位置及工作情况，方便了用户和机器人之间的交互。
实施例三
请参阅图8，是本发明第三实施例提供的环境地图方向调整系统100的结构示意图，包括环境扫描模块10、特征判定模块11、夹角计算模块12和角度调节模块13，其中：
环境扫描模块10，用于对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段。
特征判定模块11，用于依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值，所述几何关系包括垂直关系和/或平行关系。
其中，所述特征判定模块11还用于：分别获取每一条所述墙体线段与除当前所述墙体线段之外的其他所述墙体线段之间的垂直次数和平行次数，以得到每根墙体线段的垂直值和平行值；计算所述垂直值与所述平行值的和，以得到所述几何特征值，并将所述几何特征值按照大小排序。
夹角计算模块12，用于将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与所述地图基准线之间的夹角。
具体的，所述夹角计算模块12还用于：当大小排序结果中所述特征最大值的个数大于第一个数阈值时，对所有所述特征最大值中的所述垂直值按照大小排序；根据大小排序结果对所述垂直值中最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述特征最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。
本实施例中，所述夹角计算模块12还用于：当大小排序结果中所述垂直最大值的个数大于第二个数阈值时，将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序；根据大小排序结果对所述平行值中平行最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述平行值最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。
此外，本实施例中，所述夹角计算模块12还用于：当大小排序结果中所述平行最大值的个数大于第三个数阈值时，对所有所述墙体线段的线段长度进行获取；根据获取结果将所述线段长度中长度最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。
角度调节模块13，根据所述夹角调节环境地图相对在所述预设坐标系的显示角度，并将调节角度后的所述环境地图在所述预设坐标系中显示。
本实施例中，所述环境地图方向调节系统100还包括：
线段优化模块14，用于判断所有所述墙体线段之间是否存在共线关系；若是，则将存在所述共线关系的所述墙体线段进行对应合并。
优选的，所述线段优化模块14还用于：依序判断相邻所述墙体线段之间的端点距离是否小于距离阈值，且相邻所述墙体线段之间的相邻夹角是否在预设夹角范围内；若是，则判定对应相邻所述墙体线段存在所述共线关系。
此外，所述线段优化模块14还用于：将所述墙体线段的首端与对应共线线段的末端进行连接，以生成合并线段；或将所述墙体线段的末端与所述共线线段的首端进行连接，以生成所述合并线段，并将存在所述共线关系的所述墙体线段进行删除。
本实施例中，通过依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定的设计，以准确分析各个墙体线段之间的位置几何关系，将垂直关系和/或平行关系最多的线段设置为所述地图基准线，并计算所述地图基准线与预设坐标系中的预设坐标轴之间的夹角，最后根据夹角调整环境地图相对于预设坐标系的角度，并在预设坐标系中显示调整后的环境地图，根据本发明提供的环境地图方向调整方法，能够使显示在移动终端的APP界面或者其它工具界面上的环境地图始终是水平或者竖直的，而不是倾斜的，从而更符合人体的视觉感官，用户可以更直观地了解机器人所在的位置及工作情况，方便了用户和机器人之间的交互。
实施例四
请参阅图9，是本发明第四实施例提供的环境地图方向调整装置101，包括存储设备以及处理器，所述环境地图方向调整装置101与扫地机器人电性连接，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述环境地图方向调整装置101执行上述的环境地图方向调整方法。
本实施例还提供了一种存储介质，其上存储有上述环境地图方向调整装置中所使用的计算机程序，该程序在执行时，包括如下步骤：
对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；
依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值，所述几何关系包括垂直关系和/或平行关系；
将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与所述地图基准线之间的夹角；
根据所述夹角调节环境地图相对在所述预设坐标系的显示角度，并将调节角度后的所述环境地图在所述预设坐标系中显示。所述的存储介质，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元或模块完成，即将存储装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施方式中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的组成结构并不构成对本发明的环境地图方向调整系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，而图1-3中的环境地图方向调整方法亦采用图9中所示的更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置来实现。本发明所称的单元、模块等是指一种能够被所述目标环境地图方向调整系统中的处理器(图未示)所执行并功能够完成特定功能的一系列计算机程序，其均可存储于所述目标环境地图方向调整系统的存储设备(图未示)内。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种环境地图方向调整方法，其特征在于，所述方法包括：
对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；
依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值，所述几何关系包括垂直关系和平行关系；
将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与所述地图基准线之间的夹角；
根据所述夹角调节环境地图相对在所述预设坐标系的显示角度，并将调节角度后的所述环境地图在所述预设坐标系中显示；
所述依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定的步骤包括：
分别获取每一条所述墙体线段与除当前所述墙体线段之外的其他所述墙体线段之间的垂直次数和平行次数，以得到每根墙体线段的垂直值和平行值；
计算所述垂直值与所述平行值的和，以得到所述几何特征值，并将所述几何特征值按照大小排序；
所述将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线的步骤包括：
当大小排序结果中所述特征值最大值的个数大于第一个数阈值时，对所有所述特征值最大值中的所述垂直值按照大小排序；
根据大小排序结果对所述垂直值中最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述垂直值最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线；
所述对所有所述特征值最大值中的所述垂直值按照大小排序的步骤之后，所述方法还包括：
当大小排序结果中所述垂直值最大值的个数大于第二个数阈值时，将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序；
根据大小排序结果对所述平行值中最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述平行值最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线；
所述将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序的步骤之后，所述方法还包括：
当大小排序结果中所述平行值最大值的个数大于第三个数阈值时，对所有所述墙体线段的线段长度进行获取；
根据获取结果将所述线段长度中长度最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。
2.如权利要求1所述的环境地图方向调整方法，其特征在于，所述依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定的步骤之前，所述方法还包括：
判断所有所述墙体线段之间是否存在共线关系；
若是，则将存在所述共线关系的所述墙体线段进行对应合并。
3.如权利要求2所述的环境地图方向调整方法，其特征在于，所述判断所有所述墙体线段之间是否存在共线关系的步骤包括：
依序判断相邻所述墙体线段之间的端点距离是否小于距离阈值，且相邻所述墙体线段之间的相邻夹角是否在预设夹角范围内；
若是，则判定对应相邻所述墙体线段存在所述共线关系。
4.如权利要求2所述的环境地图方向调整方法，其特征在于，所述将存在所述共线关系的所述墙体线段进行对应合并的步骤包括：
将所述墙体线段的首端与对应共线线段的末端进行连接，以生成合并线段；
或将所述墙体线段的末端与所述共线线段的首端进行连接，以生成所述合并线段，并将存在所述共线关系的所述墙体线段进行删除。
5.一种环境地图方向调整系统，其特征在于，所述系统包括：
环境扫描模块，用于对目标环境进行墙体特征提取，以得到环境中的墙体线段；
特征判定模块，用于依序对所有所述墙体线段之间的几何关系进行判定，以得到多个几何特征值，所述几何关系包括垂直关系和平行关系；
夹角计算模块，用于将所有所述几何特征值中最大值对应的所述墙体线段设置为地图基准线，并计算预设坐标系中预设坐标轴与所述地图基准线之间的夹角；
角度调节模块，根据所述夹角调节环境地图相对在所述预设坐标系的显示角度，并将调节角度后的所述环境地图在所述预设坐标系中显示；
所述特征判定模块具体用于：
分别获取每一条所述墙体线段与除当前所述墙体线段之外的其他所述墙体线段之间的垂直次数和平行次数，以得到每根墙体线段的垂直值和平行值；
计算所述垂直值与所述平行值的和，以得到所述几何特征值，并将所述几何特征值按照大小排序；
所述夹角计算模块具体用于：
当大小排序结果中所述特征值最大值的个数大于第一个数阈值时，对所有所述特征值最大值中的所述垂直值按照大小排序；
根据大小排序结果对所述垂直值中最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述垂直值最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线；
所述夹角计算模块还用于：
当大小排序结果中所述垂直值最大值的个数大于第二个数阈值时，将所有所述墙体线段的平形值进行大小排序；
根据大小排序结果对所述平行值中最大值对应的所述墙体线段进行标记，并将被标记的所述平行值最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线；
所述夹角计算模块还用于：
当大小排序结果中所述平行值最大值的个数大于第三个数阈值时，对所有所述墙体线段的线段长度进行获取；
根据获取结果将所述线段长度中长度最大值对应的所述墙体线段设置为所述地图基准线。
6.一种环境地图方向调整装置，其特征在于，包括存储设备以及处理器，所述存储设备用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序以使所述环境地图方向调整装置执行根据权利要求1至4任一项所述的环境地图方向调整方法。
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