JP6935943B2 - 自走式掃除機 - Google Patents
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Description
また、負荷検出手段が検出した負荷の有無に基づき、突出体の移動が可能か否かを判断し、可能と判断した場合に駆動手段を駆動して突出体を突出移動させることで、駆動手段への過剰な負荷を抑制しつつ突出体を効率よく移動させることができる。
図1は、本発明の一実施形態に係る自走式掃除機を上方から見た斜視図であり、図2は、自走式掃除機を下方から見た斜視図である。図3は、自走式掃除機において周囲清掃手段の突出状態を上方から見た斜視図であり、図4は、自走式掃除機において周囲清掃手段の突出状態を下方から見た斜視図である。図5〜図10は、自走式掃除機において周囲清掃手段の収納状態を示す六面図(正面図、上面図、右側面図、左側面図、背面図、底面図)である。図11〜図16は、自走式掃除機において周囲清掃手段の突出状態を示す六面図(正面図、上面図、右側面図、左側面図、背面図、底面図)である。図17は、自走式掃除機において周囲清掃手段の突出状態を変更した底面図である。図18は、自走式掃除機において周囲清掃手段の突出状態を示す断面図であり、図17にA−A線で示す位置の断面図である。図19は、自走式掃除機の概略構成を示す機能ブロック図である。
(1)周囲センサ32が検知した障害物の有無に基づいて回動清掃部3のモータ22を駆動制御するとともに、負荷センサ23が検出した負荷に基づいて走行制御部41を駆動制御することで、アーム21の突出量や掃除機本体2の走行動作をきめ細かく制御することができる。
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態の自走式掃除機1では、掃除機本体2の前部において回動清掃部(周囲清掃手段)3が左右一対で設けられていたが、周囲清掃手段は、掃除機本体の前部に限らず、側部や後部に設けられていてもよく、左右一対で設けられるものに限らず、一箇所だけに設けられていてもよいし、三箇所以上に設けられていてもよい。
2 掃除機本体
3 回動清掃部(副清掃手段、周囲清掃手段)
4 センサ部
5 制御部(制御手段)
14 吸込み部(主清掃手段)
21 アーム(回動体、突出体)
21A 第1アーム(第1回動体)
21B 第2アーム(第2回動体)
22 モータ(回転駆動手段)
23 負荷センサ(負荷検出手段)
24 角度センサ(角度検出手段)
32 周囲センサ(周囲検知手段)
61 第1内筒部(内筒)
63 第2外筒部(第2外筒)
66 吸引経路
71 第2内筒部(第2内筒)
76 第2吸引経路
77 コイルばね(回動付勢手段)
81 永久磁石
82 磁場センサ
83 基板
121 車輪
143 副ダクト(集塵経路)
144 第1外筒部(外筒)
Claims (7)
- 床面に沿って走行しつつ清掃可能な自走式掃除機であって、
自走するための車輪を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体の周囲の障害物を検知するための周囲検知手段と、
前記掃除機本体の周囲を清掃可能な周囲清掃手段と、
前記周囲検知手段および前記周囲清掃手段を制御する制御手段と、を備え、
前記周囲清掃手段は、
前記掃除機本体から外方に突出可能な突出体と、前記突出体を突没駆動する駆動手段と、前記突出体に外部から作用する負荷を検出する負荷検出手段と、を有し、
前記制御手段は、
前記周囲検知手段が検知した障害物の有無に基づいて前記駆動手段を駆動制御するとともに、前記負荷検出手段が検出した負荷に基づいて前記掃除機本体の走行を制御し、前記掃除機本体の旋回に際して前記負荷検出手段が負荷を検出していた状態から負荷を検出しない状態になった場合に、前記突出体の移動が可能になったと判断し、前記掃除機本体の旋回を停止するとともに、前記駆動手段を駆動して前記突出体を突出移動させることを特徴とする自走式掃除機。 - 請求項1に記載された自走式掃除機において、
前記制御手段は、
前記駆動手段を駆動して前記突出体を移動させる際に、前記周囲検知手段が障害物を検知した場合には、障害物に近づくにしたがって前記突出体の移動速度が遅くなるように前記駆動手段を制御することを特徴とする自走式掃除機。 - 請求項1または請求項2に記載された自走式掃除機において、
前記周囲清掃手段は、前記突出体を突出方向に付勢する付勢手段を有することを特徴とする自走式掃除機。 - 請求項1から請求項3のいずれかに記載された自走式掃除機において、
前記突出体は、前記掃除機本体に回動自在に支持され、前記駆動手段は、前記突出体を回動駆動することを特徴とする自走式掃除機。 - 請求項4に記載された自走式掃除機において、
前記突出体は、
前記掃除機本体に一端側が回転自在に支持された第1回動体と、
前記第1回動体の他端側に回転自在に支持された第2回動体と、を有して構成されることを特徴とする自走式掃除機。 - 請求項5に記載された自走式掃除機において、
前記駆動手段は、前記掃除機本体に対して前記第1回動体を回転駆動する回転駆動手段であり、
前記第2回動体は、前記第1回動体に対して回転付勢手段によって回転方向に付勢されていることを特徴とする自走式掃除機。 - 請求項1から請求項6のいずれかに記載された自走式掃除機において、
前記周囲清掃手段は、前記突出体に設けられた吸込み口から床面の埃等を吸い込む吸引清掃機能を有することを特徴とする自走式掃除機。
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