CN116269050B - 一种贴边清洁装置、清扫机器人以及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种贴边清洁装置，其安装于机器人主体，所述贴边清洁装置包括：摆臂，所述摆臂包括进尘部件和储尘部件；所述进尘部件包括进尘通道；所述储尘部件包括储尘室；所述储尘部件包括与所述储尘室连通的进风口和出风口；所述进风口和所述进尘部件的末端连接，灰尘通过所述进尘通道和进风口进入所述储尘室；所述出风口安装有风机；驱动件，驱动所述摆臂转动；贴边清扫件，其安装于所述进尘部件的前端；用于将底面灰尘聚集以便于被所述进尘部件的进尘部件吸入；以及，第一连接部，所述摆臂通过所述第一连接部与所述机器人主体可拆卸连接；相比于现有技术，本发明提供一种贴边清洁装置，将完整的吸尘模块集成于摆臂，有效提高吸力并且便于维修。

Description

一种贴边清洁装置、清扫机器人以及控制方法

技术领域

本申请涉及清洁用机械领域，尤其涉及一种贴边清洁装置、清扫机器人以及控制方法。

背景技术

清扫机器人正在逐渐走进人们的生活，在各种场合越来越多的人力资源被清扫机器人所解放出来，大大降低了卫生维护成本。由于清扫机器人的视觉系统方案，安全性还有美观考虑，很多清扫机器人不能贴边清洁，这就需要加一个贴边清洁模块。

现有的使用的的贴边扫吸清洁方案，有单滚刷方案，双清扫刷方案等。单滚刷方案，由加湿(增加粘性)的滚刷旋转集中垃圾到吸口，但由于滚刷形状的限制，滚刷方案不能完全的贴边，边角完全不能清洁。双清扫刷方案需要两个清扫刷的相反转动将垃圾集中到风道口垂直吸入，但这种方案需要比较强的吸力，传统的方案将风机安装在机器人内部，造成流道管路较长无法提供强大的吸力，如果选用功率较大的风机又会造成较大噪音，而且清理维修不方便。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种贴边清洁装置，其可拆卸的安装于机器人主体，所述贴边清洁装置将风机，尘箱，毛刷集成在摆臂上，其风道较短，相较于现有技术能够提供更加的吸力；并且所述贴边清洁装置包含了完整的吸尘模块，其未集成于机器人主体内，出现故障便于作业人员维修。

本发明提供的所述贴边清洁装置，其安装于机器人主体，所述贴边清洁装置包括：

摆臂，所述摆臂包括第一端和第二端，沿所述第一端到第二端，所述摆臂包括进尘部件和储尘部件；所述进尘部件包括进尘通道；所述储尘部件包括储尘室；所述储尘部件包括与所述储尘室连通的进风口和出风口；所述进风口和所述进尘部件的末端连接，灰尘通过所述进尘通道和进风口进入所述储尘室；所述出风口安装有风机；

驱动件，驱动所述摆臂绕其所述第二端转动；

贴边清扫件，其安装于所述进尘部件的前端；用于将底面灰尘聚集以便于被所述进尘部件的进尘部件吸入；以及，

第一连接部，所述摆臂通过所述第一连接部与所述机器人主体可拆卸连接。

可选的，所述贴边清洁装置包括距离传感器，用于感知障碍物距离所述摆臂的距离；当所述距离传感器检测到障碍物距离所述摆臂上指定位置的距离小于设定距离；距离传感器向上位机发出第一信号，所述上位机接收第一信号后控制所述驱动件驱动所述摆臂从第一位置转动到第二位置，以避开所述障碍物；当所述距离传感器检测到障碍物距离所述摆臂上指定位置的距离大于设定距离；距离传感器向上位机发出第二信号，所述上位机接收第二信号后控制所述驱动件驱动所述摆臂从所述第二位置回到所述第一位置。

可选的，所述驱动件包括驱动轴；所述摆臂的第二端安装于所述驱动轴，所述驱动轴上安装有编码器，用于记录所述摆臂在所述第一位置和所述第二位置之间的角度信息。

可选的，所述储尘部件为尘盒，所述尘盒内部空间被分隔为储尘室和出风道；所述出风道位于所述储尘室的上方；所述储尘室的顶端设有通道、通过所述通道与所述出风道连通；所述出风道的末端设有所述出风口；所述出风口安装有所述风机。

可选的，所述进尘部件为吸尘管，所述吸尘管为柔性管道；所述贴边清洁装置还包括固定件，所述固定件对所述吸尘管起到限位作用，工作状态下，使所述吸尘管的前端部分沿竖直方向延伸，并且使所述贴边清扫件能够紧贴地面；

可选的，所述固定件为四杆机构；所述固定件包括连杆、机架以及连架杆；所述机架安装于所述尘盒的底面；所述连杆包括第一端和第二端；所述连杆的第一端通过第一连架杆与所述机架的一端连接；所述连杆的第二端通过第二连架杆与所述机架的另一端连接；所述连杆的第一端与所述吸尘管连接；所固定件还包括弹性件，所述弹性件的一端与所述机架连接；所述弹性件另一端与所述连杆连接，以提供回复力使所述固定件趋向于保持矩形结构；且/或者，

所述固定件还包括管套；所述连杆的第一端与管套固定连接；所述管套套装于所述吸尘管的前端部分。

可选的，所述贴边清扫件包括：

支撑件，所述支撑件水平设置，包括上端面和下端面；所述支撑件设有吸尘口；所述吸尘口贯穿所述支撑件，其上端开口和下端开口分别位于所述支撑件上端面和下端面；所述吸尘管的前端从所述吸尘口的上端与其连接；灰尘通过所述吸尘口进入所述吸尘管；

清扫刷，包括第一清扫刷和第二清扫刷；所述第一清扫刷和第二清扫刷均安装于所述支撑件的下端面，且分别位于所述吸尘口的两侧位置；以及；

清扫刷驱动件，其安装于所述支撑件，所述清扫刷驱动件驱动所述第一清扫刷和第二清扫刷以相反的方向转动；以将地面的灰尘向所述吸尘口集中。

可选的，所述支撑件的下端面安装有多组第一滑轮；所述第一滑轮的转轴沿水平方向延伸，所述第一滑轮用于支撑所述支撑件。

可选的，所述支撑件的远离所述摆臂的一侧安装有贴边轮；所述贴边轮的转轴垂直于所述支撑件所在平面。

可选的，所述吸尘口包括上端开口和下端开口；所述上端开口设于所述支撑件的上端面；所述下端开口设于所述支撑件的下端面；沿从所述上端开口到下端开口的方向，所述吸尘口的直径逐渐增大；且/或者，

所述支撑件的下端面安装有挡灰板；包括至少三块所述挡灰板，至少三块所述挡灰板形成类似“U”形结构；所述吸尘口位于所述挡“U”形结构的中心位置；所述“U”形结构的开口迎向所述清扫刷的旋转方向。

可选的，所述第一连接部一端与机器人主体连接；所述第一连接部另一端与所述摆臂活动连接；所述第一连接部包括升降驱动件；所述升降驱动件驱动所述摆臂沿竖直方向运动；

可选的，所述摆臂包括第二连接部；所述尘盒通过所述第二连接部与所述第一连接部连接；所述第二连接部包括：

底座，所述底座活动安装于所述第一连接部；

连接臂，其一端可转动的安装于所述底座；其另一端与所述尘盒固定连接；

所述驱动件，其用于控制所述连接臂转动；所述驱动件安装于所述底座，所述驱动件包括驱动轴；所述驱动轴沿竖直方向延伸；所述连接臂的一端安装于所述驱动轴。

本发明还提供一种清扫机器人，包括：机器人主体，以及，

贴边清洁装置，所述贴边清洁装置为前所述的贴边清洁装置；所述贴边清扫装置的第一连接部安装于所述机器人主体。

本发明还提供一种清扫机器人的控制方法，所述控制方法包括：

距离传感器检测到摆臂距离障碍物小于第一距离，所述距离传感器向上位机发送第一信号；

所述上位机接收第一信号后控制驱动件运行，所述驱动件控制所述摆臂由第一位置旋转到第二位置，以使所述摆臂避开障碍物；

距离传感器检测到所述摆臂距离障碍物大于第一距离，所述距离传感器向上位机发送第二信号；

所述上位机接收到第二信号，读取编码器上的第二位置较第一位置的旋转的角度信息；

所述上位机根据所述角度信息控制所述驱动件运行，所述驱动件控制所述摆臂回转到第一位置。

相比于现有技术，本发明提供一种贴边清洁装置，其可拆卸的安装于机器人主体，所述贴边清洁装置将风机，尘箱，毛刷集成在摆臂上，其风道较短，相较于现有技术能够提供更加的吸力；并且所述贴边清洁装置包含了完整的吸尘模块，其未集成于机器人主体内，出现故障便于作业人员维修。本发明还提供一种清扫机器人的控制方法，其控制安装于清扫机器人的贴边清洁装置能够自动避开障碍物。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的所述贴边清洁装置的立体结构示意图。

图2为本申请提供的所述贴边清洁装置的侧视结构示意图。

图3为本申请提供的所述贴边清洁装置的仰视结构示意图。

图4为本申请提供的所述贴边清洁装置的透视结构示意图。

图5为本申请提供的所述清扫机器人的控制方法图。

附图说明：1、摆臂；11、吸尘管；111、管套；12、尘盒；121、储尘室；122、进风口；123、通道；124、出风道；125、出风口；126、储尘室密封盖；1261、把手；13、风机；14、固定件；141、连杆；142、机架；143、第一连杆架；144、第二连杆架；145、弹性件；15、支撑件；151、吸尘口；152、挡灰板；16、清扫刷；161、第一清扫刷；162、第二清扫刷；17、清扫驱动件；171、第一清扫刷驱动件；172、第二清扫刷驱动件；181、第一滑轮；182、贴边轮；2、第二连接件；21、底座；22、连接臂；23、驱动件；24、导向块；25、垂直支撑板；3、第一连接件；31、升降驱动件；32、转动臂。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包。

清扫机器人正在逐渐走进人们的生活，在各种场合越来越多的人力资源被清扫机器人所解放出来，大大降低了卫生维护成本。由于清扫机器人的视觉系统方案，安全性还有美观考虑，很多清扫机器人不能贴边清洁，这就需要加一个贴边清洁模块。

现有的使用的的贴边扫吸清洁方案，有单滚刷方案，双清扫刷方案等。单滚刷方案，由加湿(增加粘性)的滚刷旋转集中垃圾到吸口，但由于滚刷形状的限制，滚刷方案不能完全的贴边，边角完全不能清洁。双清扫刷方案需要两个清扫刷的相反转动将垃圾集中到风道口垂直吸入，但这种方案需要比较强的吸力，传统的方案将风机安装在机器人内部，造成流道管路较长无法提供强大的吸力，如果选用功率较大的风机又会造成较大噪音，而且清理维修不方便。

实施例1：

为了解决上述技术问题，本实施例提供一种贴边清洁装置，其安装于机器人主体，所述贴边清洁装置包括：

摆臂1，所述摆臂1包括第一端和第二端，沿所述第一端到第二端，所述摆臂1包括进尘部件和储尘部件；所述进尘部件包括进尘通道；所述储尘部件包括储尘室121；所述储尘部件包括与所述储尘室121连通的进风口122和出风口125；所述进风口122和所述进尘部件的末端连接，灰尘通过所述进尘通道和进风口122进入所述储尘室121；所述出风口125安装有风机13；

驱动件23，驱动所述摆臂1绕其所述第二端转动；

贴边清扫件，其安装于所述进尘部件的前端；用于将底面灰尘聚集以便于被所述进尘部件的进尘部件吸入；以及，

第一连接部3，所述摆臂1通过所述第一连接部3与所述机器人主体可拆卸连接。

所述进尘部件的一端设有进尘口；所述进尘口为所述进尘通道的一端开口；灰尘从所述进尘口进入所述进尘通道；再通过所述进尘通道进入所述储尘室。

所述摆臂1在所述驱动件23的驱动下，在第一位置和第二位置之间转动，以使所述摆臂1或者说贴边清洁装置避开障碍物。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述储尘部件为尘盒12，所述尘盒12内部空间被分隔为储尘室121和出风道124；所述出风道124位于所述储尘室121的上方；所述储尘室121的顶端设有通道123、通过所述通道123与所述出风道124连通；所述出风道124的末端设有所述出风口125；所述出风口125安装有所述风机13。优选的，所述进尘部件为吸尘管11。可以理解的是，地面上的灰尘从所述吸尘管11的前端所述进尘口吸入，通过所述进风口122进入所述储尘室121内。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述尘盒12的侧壁，位于所述进风口122的位置设有接口，所述吸尘管11的末端安装于所述接口；安装可以是可拆卸安装；安装方式可以是通过螺纹对接安装；或者通过现有技术中的其它方式可拆卸安装。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述尘盒12内部空间被分隔为储尘室121和出风道124；所述出风道124位于所述储尘室121的上方；所述储尘室121的顶端设有通道123、通过所述通道123与所述出风道124连通；所述出风道124的末端设有所述出风口125；所述出风口125安装有所述风机13。

在本实施方式中，所述吸尘管11内部通道(也就是所述进尘通道)、储尘室121以及出风道124构所述贴边清洁装置的风道。

在本实施方式中，所述通道123位于所述储尘室121的上方，避免灰尘从所述通道123进入所述出风道124。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述尘盒12并不是规则的长方体结构；其包括上部分和下部分，其下部分为长方体结构，所述储尘室121位于所述下部分；其包括左侧的第一侧面和与第一侧面相对的，位于右侧的第二侧面；所述进风口122开设于所述第一侧面的靠上端部分；所述上部分远离所述进风口122的一端突出于所述下部分的第二侧边；所述出风道124位于所述上部分；所述出风道124和所述储尘室121之间通过所述通道123连通；所述上部分突出于所述第二侧面的部分，包括上端面和下端面；所述出风口125开设于其下端面的位置，并且与所述出风道124连通；所述风机13可拆卸的安装于所述出风口125。

在上述实施方式中，所述上部分和下部分可以是一体成型也可以是所述上部分和下部分可拆卸安装。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述风机13包括扇叶和驱动所述扇叶转动的驱动机构。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述通道123可以安装有防尘网，避免灰尘进入所述出风道124。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述尘盒12的上端面安装有用于密封所述出风道124的风道密封盖128。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述尘盒12的侧面开设有与所述储尘室121连通排灰口，用于将储尘室121内的灰尘排出；所述排灰口安装有储尘室密封盖126。当储尘室121内灰尘超过一定体积，作业人员将所述储尘室密封盖126打开以将内部的灰尘排出。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述储尘室密封盖126朝向所述储尘室121外的一侧面设有方便作业人员握持的把手1261；所述把手1261可以是突出于所述储尘室密封盖126表面的结构；所述把手1261也可以是所述储尘室密封盖126表面的凹槽结构。

在本实施例的一个可选的实施方式中，尘盒12设有透明视窗，用于观察储尘室121内部的灰尘堆积情况。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述吸尘管11为柔性管道。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述吸尘管11为波纹管。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述吸尘管11采用现有技术中其它类型的柔性管道。

在本实施例中，在使用时，所述吸尘管11的下端部分需要与待清洁面保持垂直；在一个可选的实施方式中，所述吸尘管11的下端部分需要与地面保持垂直。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述贴边清洁装置还包括固定件14，所述固定件对所述吸尘管11起到限位作用，工作状态下，使所述吸尘管11的前端部分沿竖直方向延伸，并且使所述贴边清扫件能够紧贴地面。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述固定件14为四杆机构；所述固定件14包括连杆141、机架142以及连架杆；所述机架142安装于所述尘盒12的底面；所述连杆141包括第一端和第二端；所述连杆141的第一端通过第一连架杆143与所述机架142的一端连接；所述连杆141的第二端通过第二连架杆144与所述机架142的另一端连接；所述连杆141的第一端与所述吸尘管11连接；所固定件14还包括弹性件145所述弹性件145的一端与所述机架142连接；所述弹性件145另一端与所述连杆141连接，以提供回复力使所述固定件14趋向于保持矩形结构。进一步的讲，所述第一连架杆143的两端分别与所述机架142和连杆141铰接；所述第二连架杆144的两端也分别与所述机架142和连杆141铰接。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述弹性件145为弹簧。

在本实施例中，所述弹性件145还可以是现有技术中其它类型的弹性件，比如橡胶。

可以理解的是，当所述四杆机构的作用原理如图4所示，具体来说，当所述贴边清扫件与地面接触时，所述吸尘管11由于其柔性结果，其中部部分会弯曲，从使吸尘管11的前端部分有向上运动的空间，从而使贴边清扫件无法与地面紧贴。所述四杆机构作用在于，当所述吸尘管11的前端部分向上运动，其会带动所述连杆141的第一端朝上运动，从而使所述连杆141的第二端朝下运动，有使所述四杆机构由长方形变为梯形倾向，此时由于弹性件145牵拉所述机架142和连杆141，从而使所述四杆机构维持长方形形状，从而使所述吸尘管11的前端部分无法向上运动；以保持所述所述吸尘管11的前端部分的竖直走向以及将所述贴边清扫件压紧，使所述贴边清扫件紧贴地面。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述固定件14还包括管套111；所述管套111套装于所述吸尘管11的前端部分；所述管套111于所述吸尘管11固定连接，与所述固定管146同步运动。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述贴边清扫件包括：

支撑件15，所述支撑件15水平设置，包括上端面和下端面；所述支撑件15设有吸尘口151；所述吸尘口151贯穿所述支撑件15，其上端开口和下端开口分别位于所述支撑件15上端面和下端面；所述吸尘管11的前端从所述吸尘口151的上端与其连接；灰尘通过所述吸尘口151进入所述吸尘管11；

清扫刷16，包括第一清扫刷16和第二清扫刷162；所述第一清扫刷16和第二清扫刷(162)均安装于所述支撑件15的下端面，且分别位于所述吸尘口151的两侧位置；以及；

清扫刷驱动件17，其安装于所述支撑件15，所述清扫刷驱动件17驱动所述第一清扫刷16和第二清扫刷162以相反的方向转动；以将地面的灰尘向所述吸尘口151集中。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述清扫刷16采用三角毛刷。

在本实施例的一个可选的实施方式中，为了实现特定功能，所述清洁刷16还可以使用现有技术中的其他类型清扫刷。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述清扫刷驱动件17包括第一清扫刷驱动件171和第二清扫刷驱动件172；所述第一清扫刷驱动件171驱动所述第一清扫刷16转动；所述第二清扫刷驱动件172驱动所述第二清扫刷162转动。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述第一清扫刷驱动件171和第二清扫刷驱动件172安装于所述支撑件15的上端面，并且分别位于所述吸尘口151的两侧位置；所述第一清扫刷驱动件171和第二清扫刷驱动件172的转轴穿过所述支撑件15延伸至所述支撑件15的下方，所述第一清扫刷驱动件171和第二清扫刷驱动件172分别安装于所述第一清扫刷驱动件171和第二清扫刷驱动件172的转轴。

可以理解的是，为了将地面的灰尘扫向所述吸尘口151的下方位置，所述第一清扫刷16和第二清扫刷162相向转动。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述支撑件15的下端面安装有多组第一滑轮181；所述第一滑轮181的转轴沿水平方向延伸，所述第一滑轮181用于支撑所述支撑件15。

在本实施例的一个可选的实施方式中，安装有3组所述第一滑轮181，其中两个所述第一滑轮181分别位于所述吸尘口151左右两侧；剩下一个所述第一滑轮181位于所述吸尘口151的前侧或者后侧。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述支撑件15的远离所述摆臂1的一侧安装有贴边轮182；所述贴边轮182的转轴垂直于所述支撑件15所在平面。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述吸尘口151包括上端开口和下端开口；所述上端开口设于所述支撑件15的上端面；所述下端开口设于所述支撑件15的下端面；沿从所述上端开口到下端开口的方向，所述吸尘口151的直径逐渐增大。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述支撑件15的下端面安装有挡灰板152；包括至少三块所述挡灰板152，至少三块所述挡灰板152形成类似“U”形结构；所述吸尘口151位于所述挡“U”形结构的中心位置；所述“U”形结构的开口迎向所述清扫刷16的旋转方向；两所述清扫刷16(第一清扫刷16和第二清扫刷162相向旋转，将地面上灰尘集中到所述挡灰板152范围内，使灰尘被从所述吸尘口151吸入。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述支撑件15的下端面安装有挡灰板152；包括至少三块所述挡灰板152，至少三块所述挡灰板152形成类似“U”形结构；三块所述挡灰板152包括分别是位于所述吸尘口151两侧的侧挡板；所述侧挡板包括位于所述“U”形结构的开口的第一端；两所述侧挡板的第一端分别朝向相对外侧方向弯折，在所述“U”形结构的开口位置形成类似“喇叭口”的结构，利于灰尘进入所述挡灰板152围成的“U”形结构的区域内。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述贴边清洁装置包括距离传感器，用于感知障碍物距离所述摆臂1的距离；当所述距离传感器检测到障碍物距离所述摆臂1上指定位置的距离小于设定距离；距离传感器向上位机发出第一信号，所述上位机接收第一信号后控制所述驱动件23驱动所述摆臂1从第一位置转动到第二位置，以避开所述障碍物；当所述距离传感器检测到障碍物距离所述摆臂1上指定位置的距离大于设定距离；距离传感器向上位机发出第二信号，所述上位机接收第二信号后控制所述驱动件23驱动所述摆臂1从所述第二位置回到所述第一位置。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述驱动件23包括驱动轴，所述驱动件23还包括驱动所述驱动轴转动的电机；所述摆臂1的第二端安装于所述驱动轴，所述驱动轴上安装有编码器，用于记录所述摆臂1在所述第一位置和所述第二位置之间的角度信息。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述摆臂1包括第二连接部2；所述尘盒12通过所述第二连接部2与所述第一连接部3连接；所述第二连接部2包括：

底座21，所述底座21活动安装于所述第一连接部3；

连接臂22，其一端可转动的安装于所述底座21；其另一端与所述尘盒12固定连接；

所述驱动件23，其用于控制所述连接臂22转动；所述驱动件23安装于所述底座21，所述驱动件23包括所述驱动轴；所述驱动轴沿竖直方向延伸；所述连接臂22的一端安装于所述驱动轴；所述驱动轴驱动所述连接臂22

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述第一连接部3一端与机器人主体连接；所述第一连接部3另一端与所述摆臂1活动连接；所述第一连接部3包括升降驱动件31；所述升降驱动件31驱动所述摆臂1沿竖直方向运动。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述升降驱动件31为舵机，其包括电机和转动臂32；所述转动臂32包括第一端和第二端，所述第一端与所述驱动摆臂1传动连接；所电机控制所述转动臂32绕其第一端转动；所述摆臂1与所述转动臂32的第二端固定连接，具体的，所述摆臂1的所述第二连接部2与所述转动臂32的第一端连接；进一步的讲，所述机器人主体上安装有竖直导向槽；所述摆臂1上相对设置有导向块24；所述导向块24可滑动安装于所述导向槽中。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述第二连接部2还包括垂直支撑板25；所述垂直支撑板25的下端与所述底座21固定连接；所述垂直支撑板25的上端与所述转动臂32的第一端固定连接。

在本实施例的一个可选的实施方式中，所述贴边清洁装置包括多个距离传感器；所述距离传感器用于感应所述贴边清洁装置于障碍物之间的距离。所述距离传感器可以是超声传感器或者红外传感器；其可以设置有多个所述距离传感器；所述距离传感器可以设置于所述贴边清扫件的支撑件15上，所述距离传感器也可以安装于所述贴边清洁装置的其它位置，以准确感知位于所述贴边清洁装置周围的障碍物的位置。

实施例2：

本实施例提供一种清扫机器人，包括：机器人主体，以及，

贴边清洁装置，所述贴边清洁装置为实施例1任一实施方式所述的贴边清洁装置；所述贴边清扫装置的第一连接部3安装于所述机器人主体。

可以理解的是，所述机器人主体为现有技术中的具有运动能力和识别障碍能力的智能机器人。所述机器人主体一般包括外壳；设于外壳底部的活动件，所述活动件可以是多组驱动轮；所述外壳内包括上位机和多组电机，所述电机驱动所述驱动轮转动和转向，所述上位机控制所述电机的运行，通过控制所述驱动轮转动和转向来控制机器人的行驶方向。所述外壳外部一般还设置有距离传感器，以使机器人主体能够感知周围的障碍物。所述距离传感器可以是超声传感器；所述上位机还控制所述贴边清洁装置的运行，比如控制贴边清扫件的工作，控制摆臂1的升降、控制连接臂22的转动。由于机器人主体为现有技术，其具体结构在此不做赘述。

实施例3：

本实施例提供一种清扫机器人的具体控制方法，所述清扫机器人为实施例2所述的清扫机器人，所述控制方法包括：

距离传感器检测到摆臂1距离障碍物小于第一距离，所述距离传感器向上位机发送第一信号；

所述上位机接收第一信号后控制驱动件23运行，所述驱动件23控制所述摆臂1由第一位置旋转到第二位置，以使所述摆臂1避开障碍物；

距离传感器检测到所述摆臂1距离障碍物大于第一距离，所述距离传感器向上位机发送第二信号；

所述上位机接收到第二信号，读取编码器上的第二位置较第一位置的旋转的角度信息；

所述上位机根据所述角度信息控制所述驱动件23运行，所述驱动件23控制所述摆臂1回转到第一位置。

所述上位机包括控制芯片，与所述驱动件23连接，控制所述驱动件23的运行。所述连接包括电性连接和通讯连接。所述连接可以是有线的也可以是无线的。

以上所述仅是本发明具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (8)

1.一种贴边清洁装置，其安装于机器人主体，其特征在于，所述贴边清洁装置包括：

摆臂（1），所述摆臂（1）包括第一端和第二端，沿所述第一端到第二端，所述摆臂（1）包括进尘部件和储尘部件；所述进尘部件包括进尘通道；所述储尘部件包括储尘室（121）；所述储尘部件包括与所述储尘室（121）连通的进风口（122）和出风口（125）；所述进风口（122）和所述进尘部件的末端连接，灰尘通过所述进尘通道和进风口（122）进入所述储尘室（121）；所述出风口（125）安装有风机（13）；

驱动件（23），驱动所述摆臂（1）绕其所述第二端转动；

贴边清扫件，其安装于所述进尘部件的前端；用于将底面灰尘聚集以便于被所述进尘部件的进尘部件吸入；以及，

第一连接部（3），所述摆臂（1）通过所述第一连接部（3）与所述机器人主体可拆卸连接；

所述储尘部件为尘盒（12），所述尘盒（12）内部空间被分隔为储尘室（121）和出风道（124）；所述出风道（124）位于所述储尘室（121）的上方；所述储尘室（121）的顶端设有通道（123）、通过所述通道（123）与所述出风道（124）连通；所述出风道（124）的末端设有所述出风口（125）；所述出风口（125）安装有所述风机（13）；

所述进尘部件为吸尘管（11），所述吸尘管（11）为柔性管道；所述贴边清洁装置还包括固定件（14），所述固定件（14）对所述吸尘管（11）起到限位作用，工作状态下，使所述吸尘管（11）的前端部分沿竖直方向延伸，并且使所述贴边清扫件能够紧贴地面；且/或者，

所述固定件（14）为四杆机构；所述固定件（14）包括连杆（141）、机架（142）以及连架杆；所述机架（142）安装于所述尘盒（12）的底面；所述连杆（141）包括第一端和第二端；所述连杆（141）的第一端通过第一连架杆（143）与所述机架（142）的一端连接；所述连杆（141）的第二端通过第二连架杆（144）与所述机架（142）的另一端连接；所述连杆（141）的第一端与所述吸尘管（11）连接；所固定件（14）还包括弹性件（145），所述弹性件（145）的一端与所述机架（142）连接；所述弹性件（145）另一端与所述连杆（141）连接，以提供回复力使所述固定件（14）趋向于保持矩形结构；且/或者，

所述固定件（14）还包括管套（146）；所述连杆（141）的第一端与管套（111）固定连接；所述管套（111）套装于所述吸尘管（11）的前端部分。

2.根据权利要求1所述的贴边清洁装置，其特征在于，所述贴边清洁装置包括距离传感器，用于感知障碍物距离所述摆臂（1）的距离；当所述距离传感器检测到障碍物距离所述摆臂（1）上指定位置的距离小于设定距离；距离传感器向上位机发出第一信号，所述上位机接收第一信号后控制所述驱动件（23）驱动所述摆臂（1）从第一位置转动到第二位置，以避开所述障碍物；当所述距离传感器检测到障碍物距离所述摆臂（1）上指定位置的距离大于设定距离；距离传感器向上位机发出第二信号，所述上位机接收第二信号后控制所述驱动件（23）驱动所述摆臂（1）从所述第二位置回到所述第一位置。

3.根据权利要求2所述的贴边清洁装置，其特征在于，所述驱动件（23）包括驱动轴；所述摆臂（1）的第二端安装于所述驱动轴，所述驱动轴上安装有编码器，用于记录所述摆臂（1）在所述第一位置和所述第二位置之间的角度信息。

4.根据权利要求1所述的贴边清洁装置，其特征在于，所述贴边清扫件包括：

支撑件（15），所述支撑件（15）水平设置，包括上端面和下端面；所述支撑件（15）设有吸尘口（151）；所述吸尘口（151）贯穿所述支撑件（15），其上端开口和下端开口分别位于所述支撑件（15）上端面和下端面；所述吸尘管（11）的前端从所述吸尘口（151）的上端与其连接；灰尘通过所述吸尘口（151）进入所述吸尘管（11）；

清扫刷（16），包括第一清扫刷（161）和第二清扫刷（162）；所述第一清扫刷（161）和第二清扫刷（162）均安装于所述支撑件（15）的下端面，且分别位于所述吸尘口（151）的两侧位置；以及；

清扫刷驱动件（17），其安装于所述支撑件（15），所述清扫刷驱动件（17）驱动所述第一清扫刷（161）和第二清扫刷（162）以相反的方向转动；以将地面的灰尘向所述吸尘口（151）集中。

5.根据权利要求4所述的贴边清洁装置，其特征在于，所述支撑件（15）的下端面安装有多组第一滑轮（181）；所述第一滑轮（181）的转轴沿水平方向延伸，所述第一滑轮（181）用于支撑所述支撑件（15）；且/或者，

所述支撑件（15）的远离所述摆臂（1）的一侧安装有贴边轮（182）；所述贴边轮（182）的转轴垂直于所述支撑件（15）所在平面。

6.根据权利要求5所述的贴边清洁装置，其特征在于，所述第一连接部（3）一端与机器人主体连接；所述第一连接部（3）另一端与所述摆臂（1）活动连接；所述第一连接部（3）包括升降驱动件（31）；所述升降驱动件（31）驱动所述摆臂（1）沿竖直方向运动；且/或者

所述摆臂（1）包括第二连接部（2）；所述尘盒（12）通过所述第二连接部（2）与所述第一连接部（3）连接；所述第二连接部（2）包括：

底座（21），所述底座（21）活动安装于所述第一连接部（3）；

连接臂（22），其一端可转动的安装于所述底座（21）；其另一端与所述尘盒（12）固定连接；以及，

所述驱动件（23），其用于控制所述连接臂（22）转动；所述驱动件（23）安装于所述底座（21），所述驱动件（23）包括驱动轴；所述驱动轴沿竖直方向延伸；所述连接臂（22）的一端安装于所述驱动轴。

7.一种清扫机器人，其特征在于，包括：机器人主体，以及，

贴边清洁装置，所述贴边清洁装置为权利要求1-6任一项所述的贴边清洁装置；所述贴边清扫装置的第一连接部（3）安装于所述机器人主体。

8.一种清扫机器人的控制方法，所述清扫机器人为权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于，所述控制方法包括：

距离传感器检测到摆臂（1）距离障碍物小于第一距离，所述距离传感器向上位机发送第一信号；

所述上位机接收第一信号后控制驱动件（23）运行，所述驱动件（23）控制所述摆臂（1）由第一位置旋转到第二位置，以使所述摆臂（1）避开障碍物；

距离传感器检测到所述摆臂（1）距离障碍物大于第一距离，所述距离传感器向上位机发送第二信号；

所述上位机接收到第二信号，读取编码器上的第二位置较第一位置的旋转的角度信息；

所述上位机根据所述角度信息控制所述驱动件（23）运行，所述驱动件（23）控制所述摆臂（1）回转到第一位置。