CN103027634A - 机器人吸尘器 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种机器人吸尘器。所述机器人吸尘器包括：主体，被构造为在地面上行进的同时从地面去除灰尘，所述主体具有侧边缘，所述侧边缘限定机器人吸尘器的侧表面的外观；至少一个侧刷组件，被安装到主体，用于清洁地面的拐角。侧刷组件包括：侧臂，可枢转地结合到主体，所述侧臂在第一位置和第二位置之间运动，在所述第一位置，侧臂插入到主体中，在所述第二位置，侧臂从主体的侧边缘向外突出；刷单元，设置在侧臂上，用于清扫地面；边缘盖，结合到所述侧臂，当侧边缘插入到主体中时，所述边缘盖形成主体的侧边缘的一部分。该机器人吸尘器用于在接近墙壁的区域处或者在地面的拐角处实现增强的清洁性能。

Description

机器人吸尘器
技术领域
本公开的实施例涉及一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器用于在接近墙壁的区域处或者在地面的拐角处实现增强的清洁性能。
背景技术
吸尘器是通过去除杂物来清洁房间的设备。近年来，已经积极开发这样的机器人吸尘器，所述机器人吸尘器在在不需要用户介入的情况下通过自动行进功能自动运动的同时从室内地面去除杂物。
更具体地说，机器人吸尘器适于在在不需要用户介入的情况下在待清洁区域自动行进的同时通过从地面抽吸杂物(诸如，灰尘)来自动地清洁目标区域。
为此，所述机器人吸尘器用于利用各种传感器检测其到存在于清洁区域的障碍物(诸如，家具、办公用具和墙壁)的距离，并基于检测到的信息在不与障碍物发生碰撞的情况下行进。
利用机器人吸尘器对给定清洁区域进行清洁指的是这样的操作，其中，机器人吸尘器基于预定的行进模式在在清洁区域行进的同时重复地执行清洁操作。
机器人吸尘器基于来自多个传感器的信号在自动判断清洁区域的同时执行清洁操作。机器人吸尘器包括侧刷，所述侧刷用于增强(例如)接近墙壁的区域的清洁性能。
机器人吸尘器的侧刷安装到吸尘器的主体的任意侧并且适于绕竖直的旋转轴旋转，以从地面向机器人吸尘器的主体内刮擦灰尘等。
然而，由于需要侧刷不阻碍机器人吸尘器的行进并且不引起与布置在机器人吸尘器的底部的其他元件的干扰，因此侧刷不应该被制造得长于预定的长度。这导致存在侧刷不到达的区域，从而不能够完全清洁相应的区域(例如，地面的角落)。
发明内容
因此，本公开的一方面提供一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器具有能够确保侧刷可以甚至到达地面的拐角的构造。
本公开的另一方面提供一种机器人吸尘器，该机器人吸尘器具有这样的构造，其中，侧刷的长度可以在不引起与机器人吸尘器的其他元件抵触的情况下而被延伸。
将在接下来的描述中部分阐述另外的方面，还有一部分通过描述将是清楚的，或者可以经过本发明的实施而得知。
根据本发明的一方面，一种机器人吸尘器包括：主体，被构造为在地面上行进的同时从地面去除灰尘，所述主体具有侧边缘，所述侧边缘限定机器人吸尘器的侧表面的外观；至少一个侧刷组件，被安装到主体，用于清洁地面的拐角，其中，侧刷组件包括：侧臂，可枢转地结合到主体，所述侧臂在第一位置和第二位置之间运动，在所述第一位置，侧臂插入到主体中，在所述第二位置，侧臂从主体的侧边缘向外突出；刷单元，设置在侧臂上，用于清扫地面；边缘盖，结合到所述侧臂，当侧变缘插入到主体中时，所述边缘盖形成主体的侧边缘的一部分。
当主体接近地面的拐角时，所述侧臂可以枢转，从而从主体的侧边缘向外突出到第二位置。
所述侧刷组件还可以包括臂电机，所述臂电机设置在侧臂的安装转动体的所述端部，以使所述侧臂枢转。
所述刷单元可以包括：转动体，安装到所述侧臂的端部；多个刷子，沿径向从所述转动体向外延伸。
所述刷单元还可以包括刷子电机，所述刷子电机设置在所述侧臂的安装转动体的所述端部，以使能够所述转动体旋转。
当所述主体的一侧接近墙壁时，最接近墙壁的侧刷组件的侧臂可以从主体的侧边缘向外突出，以运动到所述第二位置。
当主体基于行进方向的前端接近墙壁时，位于所述主体的前端的至少一个侧刷组件的侧臂可以从所述主体的侧边缘向外突出，以运动到所述第二位置。
根据另一方面，一种机器人吸尘器包括：主体，被构造为在地面上行进的同时从地面去除灰尘，所述主体具有侧边缘和形成在所述侧边缘中的开口，所述侧边缘限定机器人吸尘器的侧表面的外观；多个侧刷组件，布置在所述主体的基于行进方向的前表面的相对的侧部，其中，所述多个侧刷组件的每个侧刷组件均包括：侧臂，可枢转地结合到所述主体，侧臂在侧臂插入到主体中的位置和侧臂从主体的侧边缘向外突出的位置之间通过所述主体的所述开口运动；刷单元，设置在所述侧臂上，用于清扫地面；边缘盖，被构造为当所述侧臂运动到所述侧臂被插入到所述主体中的位置时覆盖所述开口。
当主体接近地面的拐角时，侧臂可以枢转到侧臂从主体的侧边缘向外突出的位置，并且边缘盖可以打开主体的所述开口。
所述多个侧刷组件可以包括左侧刷组件和右侧刷组件，所述左侧刷组件设置在所述主体的前表面的左侧，所述右侧刷组件设置在所述主体的前表面的右侧。
当所述主体的一侧接近墙壁时，所述左侧刷组件和右侧刷组件中的最接近墙壁的一个侧刷组件的侧臂可以运动到所述侧臂从所述主体的侧边缘向外突出的位置。
当所述主体的前端接近墙壁时，所述左侧刷组件和右侧刷组件的每个侧刷组件的侧臂可以运动到所述侧臂从所述主体的侧边缘向外突出的位置。
根据另一方面，一种机器人吸尘器包括：主体，被构造为在地面上行进的同时清洁地面；至少一个侧刷组件，被安装到主体，用于清洁地面的拐角，其中，侧刷组件包括：臂固定件，设置为绕固定件轴旋转；刷臂，结合到臂固定件，用于相对于固定件轴沿径向运动；刷子，结合到刷臂，用于清扫地面；刷子引导件，安装到主体，用于引导刷臂的运动，所述刷子引导件具有导轨，以引导所述刷臂，从而所述刷臂在所述臂固定件旋转时运动以从所述主体向外突出。
导轨可以被定位为环绕固定件轴，所述导轨的一部分可以从所述主体的侧表面向外突出。
所述导轨可以包括离固定轴最远的峰部分，所述导轨的峰部分可以从主体的侧表面向外突出得更远，
所述导轨和所述固定件轴之间的距离可以根据所述臂固定件的旋转方向变化。
所述刷子引导件可以可枢转地安装到所述主体。
所述刷子引导件可以在刷子引导件的一部分从主体的侧表面向外突出的状态和所述突出部分被插入到主体中的状态之间枢转。
当所述刷子引导件的所述突出部分碰撞障碍物时，所述刷子引导件可以枢转并且插入到主体，从而防止损坏所述刷子引导件。
所述机器人吸尘器还可以包括弹性构件，所述弹性构件用于使刷子引导件从主体弹性地向外偏移。
根据另一方面，一种机器人吸尘器包括：主体，被构造为在地面上行进的同时清洁地面；至少一个侧刷组件，被安装到所述主体，用于清洁地面的拐角，其中，侧刷组件包括：臂固定件，设置为绕固定件轴旋转；刷臂，结合到所述臂固定件，用于相对于固定件轴沿径向运动；刷子，结合到所述刷臂，用于清扫地面；刷子引导件，具有导轨，所述导轨用于引导所述刷臂，从而所述刷臂在臂固定件旋转时运动以从所述主体向外突出，其中，所述导轨包括：第一弧形部分，位于所述主体的侧表面的外部；第二弧形部分，位于所述主体的内部，固定件轴和所述第一弧形部分之间的最长距离大于固定件轴和所述第二弧形部分之间的距离。
根据另一方面，一种机器人吸尘器包括：主体，被构造为在地面上行进的同时清洁地面；至少一个侧刷组件，被安装到所述主体，用于清洁地面的拐角，其中，侧刷组件包括：臂固定件，设置为绕固定件轴旋转；刷臂，结合到臂固定件，用于相对于固定件轴沿径向运动；刷子，结合到刷臂，用于清扫地面；刷子引导件，具有导轨，所述导轨用于引导所述刷臂，从而所述刷臂在所述臂固定件旋转时运动以从所述主体向外突出，其中，所述导轨包括：第一弧形部分，位于所述主体的侧表面的外部；第二弧形部分，位于所述主体的内部，所述第一弧形部分的曲率半径小于所述第二弧形部分的曲率半径。
根据另一方面，一种机器人吸尘器包括：主体，被构造为在地面上行进的同时清洁地面；至少一个侧刷组件，被安装到主体，用于清洁地面的拐角，其中，侧刷组件包括：旋转板，可旋转地安装到所述主体；刷单元，刷单元的一端结合到所述旋转板，从而所述刷单元通过其枢转而清扫灰尘；刷子引导件，被安装到所述主体，用于引导所述刷单元的运动，其中，所述刷单元在相对于所述刷子引导件滑动的同时在扇形轨道上运动。
所述刷单元可以在扇形轨道上运动的同时当所述刷单元的另一端到达离所述主体最远的外部位置时将灰尘从所述主体的前方清扫到主体的后方。
所述刷子引导件可以包括：刷子引导件支撑部分；突起，从所述支撑部分突出，以引导刷单元的运动，所述刷单元可以包括滑动区域，所述突起插入到所述滑动区域中，以能够使所述刷单元滑动。
附图说明
通过下面结合附图对实施例进行的描述，本发明的这些和/或其他方面将变得明显和更加容易理解，在附图中：
图1是示出根据实施例的机器人吸尘器的透视图；
图2是图1的机器人吸尘器的仰视图，示出了侧刷组件插入到主体中的状态；
图3是示出图1的机器人吸尘器的构造的透视图；
图4是图1的机器人吸尘器的仰视图，示出了侧刷组件从主体向外突出的状态；
图5和图6是示出图1的机器人吸尘器中的侧刷组件的操作的视图；
图7是根据另一实施例的机器人吸尘器的仰视图；
图8是示出图7的机器人吸尘器中的侧刷组件的构造的透视图；
图9是示出图7的机器人吸尘器中的侧刷组件的构造的截面图；
图10和图11是示出图7的机器人吸尘器中的侧刷组件的操作的视图；
图12是示出当侧刷组件与墙壁接触时图7的机器人吸尘器中的侧刷组件的操作的视图；
图13是根据又一实施例的机器人吸尘器的仰视图；
图14是示出图13的机器人吸尘器中的侧刷组件的构造的透视图；
图15和图16是示出图13的机器人吸尘器中的侧刷组件的操作的示图。
具体实施方式
现在，将详细说明本公开的实施例，其示例在附图中示出，附图中，相同的标号始终指示相同的元件。
如图1和图2所示，机器人吸尘器1a包括：主体10，形成机器人吸尘器1a的外观；主刷单元30，被构造为扫除存在于地面上的灰尘并且将灰尘引到吸入口；功率单元50，用于供应使主体10运动所需的功率；驱动轮41和42以及脚轮43，用于主体10的运动；侧刷组件21a和22a，用于清洁靠近墙壁的区域和地面的角落。
两个驱动轮41和42对称地布置在主体10的底部中央区域的左右边缘。这些驱动轮能够使主体10在清洁过程中运动，所述运动包括(例如)前后行进和旋转行进。
脚轮43安装在主体10的基于行进方向的前部的底部边缘处，并且脚轮43辅助主体10维持稳定的姿势。驱动轮41和42以及脚轮43组成可拆卸地附着到主体10的单个组件。
功率单元50包括：电池，电连接到每个驱动装置，用于驱动主体10；多种元件，安装在主体10中，用于供电。电池是可再充电二次电池，并且在完成清洁操作后，当主体10与对接站(未示出)对接时，使用从对接站(未示出)供应的电对电池进行充电。
主刷单元30安装到开口，所述开口形成在从主体10的底部中央区域向后偏移的位置处。
主刷单元30用于扫除积聚在主体10所在位置的地面上的灰尘。形成在主体10的底部的主刷单元30所安装到的开口被称为灰尘入口33。
主刷单元30包括滚子31和嵌入在滚子31的外周的主刷32。随着滚子31旋转，主刷32扫除积聚在地面上的灰尘，以将灰尘引到灰尘入口33。滚子31可以由钢制体形成，但是不限于此。主刷32可以由各种弹性材料形成。
虽然在附图中未示出，但是用于产生吸力的吹送装置安装在灰尘入口33内，使通过灰尘入口33引入的灰尘运动到集尘装置55。
主体10设置有多种传感器61和62。所述传感器61和62可以包括接近传感器(proximity sensor)61和/或视觉传感器62。例如，当机器人吸尘器1a不沿预定路径而沿任意方向行进时，即，在没有地图的清洁系统中，机器人吸尘器1a可以利用接近传感器61在清洁区域行进。相反，当机器人吸尘器1a沿预定路径行进时，即，在需求地图的清洁系统中，可以安装视觉传感器62，以在接收机器人吸尘器1a的位置信息时产生地图。视觉传感器62是位置识别系统的一个示例，并且可以以各种方式实现。
显示单元65可以示出机器人吸尘器1a的多种状态。例如，显示单元65可以示出(例如)电池充电状态、集尘装置55是否充满灰尘、机器人吸尘器1a的清洁模式以及休眠模式。
将在下文中描述侧刷组件21a和22a的构造。
如图2和图3所示，主体10在其前部的相对的位置处具有开口，侧刷组件21a和22a安装为覆盖相应的开口。
每个侧刷组件21a和22a包括侧臂100和可旋转地安装到侧臂100的一端的侧刷110。
支撑件130设置在主体10的前侧位置。臂电机壳体140结合到支撑件130的顶部，侧臂100结合到支撑件130的底部。
臂电机壳体140包括臂电机容纳件141，臂电机150容纳在该臂电机容纳件141中。
第一齿轮容纳件142连接到臂电机容纳件141。第一齿轮容纳件142容纳第一齿轮(未示出)，第一齿轮结合到臂电机150，以将臂电机150的动力传递到侧臂100。连接到第一齿轮的中心的旋转轴(未示出)从第一齿轮容纳件142的下端突出。
旋转轴(未示出)贯穿支撑件130的通孔131，并且被安装到形成在侧臂100的一端的结合凹入101。当旋转轴旋转时，侧臂100绕结合凹入101枢转，即，侧臂100在第一位置和第二位置之间运动，在第一位置，侧臂100插入到主体10中，在第二位置，侧臂100从主体10的侧边缘向外突出。
侧臂100设置有刷电机容纳件103，刷电机容纳件103被构造为容纳刷电机120。第二齿轮容纳件102连接到刷电机容纳件103。第二齿轮容纳件102容纳第二齿轮(未示出)，第二齿轮用于将刷电机120的动力传递到侧刷110。
旋转轴的一端连接到第二齿轮(未示出)的中心，旋转轴的另一端从第二齿轮容纳件102的下端突出。
旋转轴的突出端连接到侧刷110的转动体111，以允许转动体111通过刷电机120的动力旋转。
刷臂113沿径向从转动体111向外突出。刷子112结合到刷臂113，并且用于扫除存在于地面上的灰尘等，并且将灰尘收集到主体10的中央。
边缘盖104安装到侧臂100的外周。边缘盖104被构造为不仅覆盖形成在主体10中的开口，还构成主体10的部分侧边缘。
如图3和图4所示，当臂电机150旋转时，臂电机150的动力经由第一齿轮(未示出)被传递到侧臂100，使得侧臂100枢转到主体10的外部。
随着侧臂100枢转，边缘盖104不再覆盖主体10的开口，并且不构成主体10的侧边缘。
由于侧臂100绕结合凹入101旋转，因此侧刷110突出到主体10的外部，侧刷110安装在侧臂100的与结合凹入101相对的端部。
突出到主体10的外部的侧刷110可以实现扩大的清洁区域，因此，甚至可以清洁地面的角落或接近墙壁的区域。
在下文中，将描述机器人吸尘器1a的操作。
如图5所示，当基于机器人吸尘器1a的行进方向机器人吸尘器1a的右侧靠近墙壁W时，接近墙壁W的右侧刷组件21a运作。
随着右侧刷组件21a的臂电机150旋转，侧臂100绕结合凹入101枢转，从而突出到主体10的外部。
当侧臂100突出到主体10的外部时，安装到侧臂100的端部的侧刷110可以用于清洁甚至距离主体10更远的区域。即，侧刷110甚至可以抵达直接靠近墙壁W的下端的地面，以清洁地面。
如图6所示，当机器人吸尘器1a在执行清洁操作时接近地面的拐角C时，左侧刷组件22a和右侧刷组件21a均运作。
地面的拐角C是两个墙壁交汇的位置，所述墙壁位于主体10的前侧和主体10的左侧或右侧。
根据本发明的实施例的机器人吸尘器用于实现容易地清洁接近墙壁的区域以及地面的拐角。
因此，在墙壁位于主体10的前侧的情况下，两个侧刷组件21a和22a一起运作。
另外，如上所述，在机器人吸尘器1a接近拐角的情况下，墙壁位于主体10的前侧和横侧，因此，两个侧刷组件21a和22a一起运作。
通过两个侧刷组件21a和22a的同时运作，能够有效地清洁接近前部的墙壁的区域、接近横侧的墙壁的区域以及地面拐角的所有区域。
侧刷组件21a和22a的操作与上面的描述相同，因此将在下文中省略对其的详细描述。
在下文中，将省略关于与前面描述的实施例的构造重复的构造的描述。
如图7到图9所示，两个侧刷组件21b和22b安装于主体10的前部的相对的侧部。
引导主体208和引导盖201堆叠在已经安装了刷单元220的臂固定件210上。而后，形成的堆叠件安装在主体10的一侧。
臂固定件210设置有三个刷座211，所述刷座211在数量上等于刷单元220。即，三个刷单元220可以分别安装在刷座211上。刷座211沿径向以恒定的角间隔从臂固定件210的中央向外延伸。
固定件轴212从臂固定件210的中央突出。固定件轴212用于将固定件电机260(将在下文中描述)的动力传递到臂固定件210，以能够使臂固定件210旋转。
刷单元220分别安装在臂固定件210的刷座211中。每个刷单元220包括：刷臂221，被构造为将刷单元220固定到臂固定件210；刷子223，从刷臂221向外延伸，刷子223的一端容纳在刷臂221中。
当臂固定件210旋转时，刷单元220沿刷座211的纵向在刷座211中前后运动。
引导圈222形成在刷臂221的上表面，以将刷臂221固定到导轨203(将在下文中描述)，从而允许刷臂221在预定的路径中沿导轨203执行重复的运动。引导圈222从刷臂221的上表面向上突出，引导圈222的端部朝着刷单元220的布置固定件轴212的中心弯曲。因此，引导圈222通常具有环的形状。
刷子引导件200包括引导主体208和用于覆盖引导主体208的顶部的引导盖201。
引导主体208具有第一通孔205，臂固定件210的固定件轴212穿过该第一通孔205。引导主体208还具有从引导主体208的上表面的边缘向上突出的内部肋202。
类似地，引导盖201具有第二通孔207，臂固定件210的固定件轴212穿过该第二通孔207。引导盖201还具有从引导主体208的顶表面的边缘向下突出的外部肋204。外部肋204位于内部肋202的外部。即，由外部肋204限定的内部空间大于由内部肋202限定的内部空间。
一旦引导主体208和引导盖201已经彼此结合，那么在外部肋204和内部肋202之间限定导轨203。引导圈222在导轨203中可来回枢转。
一旦堆叠有刷子引导件200的臂固定件210已经安装到主体10的底部，那么固定件轴212贯穿第一通孔205和第二通孔207，直到固定件轴212的端部接近主体10的下表面的一侧为止。
刷子引导件200的一部分从主体10向外突出。
根据本实施例的刷子引导件200具有普通的蛋型外观。即，刷子引导件200的位于主体10内部的那部分按照大的曲率半径以弓形弯曲，并且刷子引导件200的位于主体10外部的其余部分按照小的曲率半径以弓形弯曲。因此，与圆形的刷子引导件相比，所述刷子引导件200的一部分可以从主体10向外突出得更远。
基于刷子引导件200的上述构造，形成在引导主体208的边缘的内部肋202和形成在引导盖201的边缘的外部肋204具有上述形状。另外，在内部肋202和外部肋204之间限定的导轨203也具有上述形状。详细地说，导轨203包括离固定件轴212最远的峰部分，导轨203的峰部分从主体10的侧表面向外突出得更远。导轨203和固定件轴212之间的距离基于臂固定件210的旋转方向变化。
即使在刷子引导件的形状与上述实施例的刷子引导件的形状不同的情况下，只要刷子引导件的一部分可从主体10向外突出得更远，那么刷子引导件就可被包括在本发明的实施例内。例如，具有被倒圆的三角形或椭圆拐角的刷子引导件在本发明的实施例的范围内。
另外，如果固定件轴212贯穿刷子引导件的从中心偏离到圆形刷子引导件200的边缘的那部分，那么由于所述偏离导致所述刷子引导件200的一部分从主体10向外突出得更远，因此即使具有圆形形状的刷子引导件200仍可以在本发明的实施例的范围内。
固定件电机壳体251设置在主体10的安装臂固定件210和刷子引导件200的那部分上，固定件电机260容纳在固定件电机壳体251中。
固定件电机壳体251设置有固定件齿轮容纳件252，固定件齿轮(未示出)容纳在固定件齿轮容纳件252中，以将固定件电机260的动力传递到臂固定件210。从固定件齿轮延伸的旋转轴贯穿形成在主体10中的第三通孔241，并且连接到固定件轴212，从而能够使固定件轴212和臂固定件210旋转。
环形的第一保持件231形成在引导盖201的外周，环形的第二保持件232形成在主体10的下表面。弹性构件230安装在第一保持件231和第二保持件232之间。
弹性构件230使刷子引导件200的一部分弹性地偏移，以向外突出。稍后，将参照图12描述所述偏移。
在下文中，将描述侧刷组件21b和22b的操作。
如图10和图11所示，臂固定件210绕固定件轴212就地旋转。另一方面，随着引导圈222沿导轨203来回运动，刷单元220沿刷子引导件200的轮廓枢转。
刷单元220通过臂固定件210和引导圈222之间的运动路径的差异而在刷座211中向前或向后运动，臂固定件210就地旋转，引导圈222通过刷子引导件200沿导轨203运动，其中，导轨203可以包括：第一弧形部分，位于主体10的侧表面的外部；第二弧形部分，位于主体10的内部，固定件轴212和第一弧形部分之间的最长距离大于固定件轴212和第二弧形部分之间的距离。然而，实施例不限于此，导轨203可以包括：第一弧形部分，位于主体10的侧表面的外部；第二弧形部分，位于主体10的内部，第一弧形部分的曲率半径小于第二弧形部分的曲率半径。
当刷单元220经过刷子引导件200的从主体10向外突出的那部分时，刷单元220在刷座211中沿臂固定件210的径向向外的方向向前运动，从而从主体10最大程度地向外突出。相反，当刷单元220经过刷子引导件200的位于主体10内部的那部分时，刷单元220朝着臂固定件210的固定件轴212所位于的中央向后运动。
因此，通过上述简单的构造，刷单元220可以被设置为从主体10向外更远地突出。具有从主体10向外增加的突出长度的刷单元220可以有效地朝着主体10扫除在地面的拐角和接近墙壁的区域上的灰尘。
如图12所示，刷子引导件200不固定到主体10的下表面，而是被安装为绕固定件轴212可枢转。然而，引导件200的一部分可以保持为通过弹性构件向外突出。
即，在弹性构件230的弹性的影响下，刷子引导件200可枢转地安装到主体10。详细地说，刷子引导件200在刷子引导件200的一部分从主体10的侧表面向外突出的状态和所述突出部分被插入到主体10中的状态之间枢转。
因此，即使刷子引导件200的从主体10向外突出的那部分撞击到障碍物，刷子引导件200仍可以枢转，以避开所述障碍物并且可以防止对刷子引导件200的损坏。
在主体10向前运动并且完全避开所述障碍物后，刷子引导件200的一部分可以通过弹性构件230的弹性再次从主体10向外突出。
在下文中将省略对与首先描述的实施例的构造重复的构造的描述。
如图13和图14所示，侧刷组件21c和22c均包括：旋转板310，可旋转地安装到主体10的下表面；刷单元330，可枢转地结合到旋转板310；刷子引导件340，用于引导刷单元330的运动。
电机容纳件320形成于主体10的安装旋转板310的那部分，用于使旋转板310旋转的旋转板电机350容纳在电机容纳件320中。电机容纳件320沿旋转板电机350的轮廓向上突出，并且在电机容纳件320的内部限定安装孔321，旋转板电机350容纳在安装孔321中。
旋转轴351形成在容纳于安装孔321中的旋转板电机350的底部，用于将旋转板电机350的动力传递到旋转板310。旋转轴351的一端连接到旋转板电机350，旋转轴351的另一端安装到形成在旋转板310的中央的容纳凹入312中。从而，旋转板电机350的动力经由旋转轴351被传递到旋转板310。
固定凸起311从旋转板310的下表面向下突出。固定凸起311固定到刷单元330，从而刷单元330可通过旋转板310的旋转而枢转。
刷单元330包括刷轴331和安装到刷轴331的一端的刷子333。滑动区域332形成在刷轴331的中央。
刷子引导件340安装得比旋转板310更加接近主体10的边缘。刷子引导件340位于主体10之下，并且包括刷子引导支撑部分和从所述支撑部分突出的突起341。
突起341插入到刷单元330的滑动区域332中，以允许刷单元330在扇状的轨道上枢转。
在下文中，将描述侧刷组件21c和22c的操作。
如图15所示，虽然刷单元330的一端结合到旋转板310，以执行旋转，但是刷单元330的中部被刷子引导件340的突起341不动地固定。因此，刷单元330的安装刷子333的那部分在扇形轨道上运动。
如果旋转板310在刷单元330从主体10向外突出到最大状态的状态下旋转，则刷单元330如虚线所指枢转。随着该枢转，刷单元330的刷子333将远离主体10的位置上的灰尘朝着主体10的后方R清扫，并且同时将所述灰尘清扫到更加接近主体10。
因此，通过刷子333而被引到更接近主体10的灰尘可以被主刷单元(30，见图2)和吹送机(未示出)容易地吸入到主体10中。
图16是示出刷单元330继图15的操作后的操作的视图。
虽然刷单元330的刷子333如图16中所示通过旋转板310的旋转而从主体10的后方R朝前方F枢转，但是与如图15所示的情况相比，刷子333在更接近主体10的位置枢转，因此，不用于清扫远离主体10的灰尘。
另一方面，虽然刷子333可以将接近主体10的灰尘朝着主体10的前方清扫，但是接近主体10的大量灰尘已经被主刷单元(30，见图2)和吹送机(未示出)吸入到主体10中，因此对清洁效率影响较小。
当用类比说明图15和图16的刷单元330的刷子333的操作时，整个刷子333在扇形轨道上运动。
具体地说，当刷子333清扫远离主体10的灰尘时，刷子333总是将灰尘从主体10的前方F清扫到后方R。
以这种方式，虽然使用简单的构造，但是不仅可以清洁远离主体10的灰尘，还可以通过清扫并且聚集更接近主体10的灰尘来增加清洁效率。
从上面的描述而清楚的是，根据本公开的实施例的机器人吸尘器针对接近墙壁的区域或者地面的拐角可以实现增强的清洁性能。
虽然已经示出并描述了本公开的一些实施例，但是本领域技术人员应该理解的是，在不脱离由权利要求及其等同物限定的本发明的原理和精神的情况下，可以对这些实施例进行改变。

Claims (26)

1.一种机器人吸尘器，包括：
主体，被构造为在地面上行进的同时从地面去除灰尘，所述主体具有侧边缘，所述侧边缘限定机器人吸尘器的侧表面的外观；
至少一个侧刷组件，被安装到主体，用于清洁地面的拐角，
其中，侧刷组件包括：
侧臂，可枢转地结合到主体，所述侧臂在第一位置和第二位置之间运动，在所述第一位置，侧臂插入到主体中，在所述第二位置，侧臂从主体的侧边缘向外突出；
刷单元，设置在侧臂上，用于清扫地面；
边缘盖，结合到所述侧臂，当侧臂插入到主体中时，所述边缘盖形成主体的侧边缘的一部分。
2.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，当主体接近地面的拐角时，所述侧臂枢转，从而从主体的侧边缘向外突出到第二位置。
3.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述侧刷组件还包括臂电机，所述臂电机设置在侧臂的端部，以使所述侧臂枢转。
4.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，所述刷单元包括：
转动体，安装到所述侧臂的端部；
多个刷子，沿径向从所述转动体向外延伸。
5.根据权利要求4所述的机器人吸尘器，其中，所述刷单元还包括刷子电机，所述刷子电机设置在所述侧臂的安装转动体的所述端部，以能够使所述转动体旋转。
6.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，当所述主体的一侧接近墙壁时，最接近墙壁的侧刷组件的侧臂从主体的侧边缘向外突出，以运动到所述第二位置。
7.根据权利要求1所述的机器人吸尘器，其中，当主体基于行进方向的前端接近墙壁时，位于所述主体的前端的所述至少一个侧刷组件的侧臂从所述主体的侧边缘向外突出，以运动到所述第二位置。
8.一种机器人吸尘器，包括：
主体，被构造为在地面上行进的同时从地面去除灰尘，所述主体具有侧边缘和形成在所述侧边缘中的开口，所述侧边缘限定机器人吸尘器的侧表面的外观；
多个侧刷组件，布置在所述主体的基于行进方向的前表面的相对的侧部，
其中，所述多个侧刷组件的每个侧刷组件均包括：
侧臂，可枢转地结合到所述主体，侧臂在侧臂插入到主体中的位置和侧臂从主体的侧边缘向外突出的位置之间通过所述主体的所述开口运动；
刷单元，设置在所述侧臂上，用于清扫地面；
边缘盖，被构造为当所述侧臂运动到所述侧臂被插入到所述主体中的位置时覆盖所述开口。
9.根据权利要求8所述的机器人吸尘器，其中，当主体接近地面的拐角时，侧臂枢转到侧臂从主体的侧边缘向外突出的位置，并且边缘盖打开主体的所述开口。
10.根据权利要求9所述的机器人吸尘器，其中，所述多个侧刷组件包括左侧刷组件和右侧刷组件，所述左侧刷组件设置在所述主体的所述前表面的左侧，所述右侧刷组件设置在所述主体的所述前表面的右侧。
11.根据权利要求10所述的机器人吸尘器，当所述主体的一侧接近墙壁时，所述左侧刷组件和右侧刷组件中的最接近墙壁的一个侧刷组件的侧臂运动到所述侧臂从所述主体的侧边缘向外突出的位置。
12.根据权利要求10所述的机器人吸尘器，其中，当所述主体的前端接近墙壁时，所述左侧刷组件和右侧刷组件的每个侧刷组件的侧臂运动到所述侧臂从所述主体的侧边缘向外突出的位置。
13.一种机器人吸尘器，包括：
主体，被构造为在地面上行进的同时清洁地面；
至少一个侧刷组件，被安装到主体，用于清洁地面的拐角，
其中，所述侧刷组件包括：
臂固定件，设置为绕固定件轴旋转；
刷臂，结合到臂固定件，用于相对于固定件轴沿径向运动；
刷子，结合到刷臂，用于清扫地面；
刷子引导件，安装到主体，用于引导刷臂的运动，所述刷子引导件具有导轨，以引导所述刷臂，从而所述刷臂在所述臂固定件旋转时运动以从所述主体向外突出。
14.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其中，
导轨被定位为环绕固定件轴；
所述导轨的一部分从所述主体的侧表面向外突出。
15.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其中，
所述导轨包括离固定件轴最远的峰部分；
所述导轨的峰部分从主体的侧表面向外突出得更远。
16.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其中，所述导轨和所述固定件轴之间的距离基于所述臂固定件的旋转方向变化。
17.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其中，所述刷子引导件可枢转地安装到所述主体。
18.根据权利要求17所述的机器人吸尘器，其中，所述刷子引导件在刷子引导件的一部分从主体的侧表面向外突出的状态和所述突出部分被插入到主体中的状态之间枢转。
19.根据权利要求18所述的机器人吸尘器，其中，当所述刷子引导件的所述突出部分碰撞障碍物时，所述刷子引导件枢转并且插入到主体，从而防止损坏所述刷子引导件。
20.根据权利要求13所述的机器人吸尘器，其中，随着所述侧刷组件旋转，所述刷臂的位置随着所述刷臂枢转而变化。
21.根据权利要求17所述的机器人吸尘器，其中，所述机器人吸尘器还包括弹性构件，所述弹性构件用于使刷子引导件从主体弹性地向外偏移。
22.一种机器人吸尘器，包括：
主体，被构造为在地面上行进的同时清洁地面；
至少一个侧刷组件，被安装到所述主体，用于清洁地面的拐角，
其中，所述侧刷组件包括：
臂固定件，设置为绕固定件轴旋转；
刷臂，结合到所述臂固定件，用于相对于固定件轴沿径向运动；
刷子，结合到所述刷臂，用于清扫地面；
刷子引导件，具有导轨，所述导轨用于引导所述刷臂，从而所述刷臂在臂固定件旋转时运动以从所述主体向外突出，
其中，所述导轨包括：第一弧形部分，位于所述主体的侧表面的外部；第二弧形部分，位于所述主体的内部，固定件轴和所述第一弧形部分之间的最长距离大于固定件轴和所述第二弧形部分之间的距离。
23.一种机器人吸尘器，包括：
主体，被构造为在地面上行进的同时清洁地面；
至少一个侧刷组件，被安装到所述主体，用于清洁地面的拐角，
其中，所述侧刷组件包括：
臂固定件，设置为绕固定件轴旋转；
刷臂，结合到臂固定件，用于相对于固定件轴沿径向运动；
刷子，结合到刷臂，用于清扫地面；
刷子引导件，具有导轨，所述导轨用于引导所述刷臂，从而所述刷臂在所述臂固定件旋转时运动以从所述主体向外突出，
其中，所述导轨包括：第一弧形部分，位于所述主体的侧表面的外部；第二弧形部分，位于所述主体的内部，所述第一弧形部分的曲率半径小于所述第二弧形部分的曲率半径。
24.一种机器人吸尘器，包括：
主体，被构造为在地面上行进的同时清洁地面；
至少一个侧刷组件，被安装到主体，用于清洁地面的拐角，
其中，所述侧刷组件包括：
旋转板，可旋转地安装到所述主体；
刷单元，刷单元的一端结合到所述旋转板，从而所述刷单元通过其枢转而清扫灰尘；
刷子引导件，被安装到所述主体，用于引导所述刷单元的运动，
其中，所述刷单元在相对于所述刷子引导件滑动的同时在扇形轨道上运动。
25.根据权利要求23所述的机器人吸尘器，其中，所述刷单元在扇形轨道上运动的同时当所述刷单元的另一端到达离所述主体最远的外部位置时将灰尘从所述主体的前方清扫到主体的后方。
26.根据权利要求23所述的机器人吸尘器，其中，
所述刷子引导件包括：刷子引导件支撑部分；突起，从所述支撑部分突出，以引导刷单元的运动；
所述刷单元包括滑动区域，所述突起插入到所述滑动区域中，以能够使所述刷单元滑动。
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