CN110547733B - 边刷组件、清扫机器人及清扫机器人的移动方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种边刷组件、清扫机器人及清扫机器人的移动方法，属于清洁设备技术领域，解决现有清扫机器人的刷毛影响清扫机器人顺利移动的问题。边刷组件包括边刷本体、边刷电机和刷毛；边刷本体设有刷毛容纳部；刷毛设置在刷毛容纳部内；边刷电机能够驱动刷毛从刷毛容纳部中伸出和/或收回，且边刷电机能够驱动边刷本体转动。本发明可以防止边刷的刷毛卡入地面的缝隙中，不会对扫地机器人的移动造成影响，降低电量消耗，使得地机器人能够快速移动至指定位置，并且可以增加扫地机器人的清扫时间。

Description

边刷组件、清扫机器人及清扫机器人的移动方法

技术领域

本发明涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种边刷组件、清扫机器人及清扫机器人的移动方法。

背景技术

清扫机器人在进行清扫时，如果供电部件中的电量过低，则需要停止现在的清扫工作返回充电座进行充电。然而，如果清扫机器人与充电座的距离过远，而清扫机器人在返回充电座的过程中边刷、滚刷与吸尘电机依然处于工作状态，使得电量的消耗依然很快，最终导致剩余电量不足，使清扫机器人无法顺利抵达充电座，而停止在返回充电座的途中。

发明内容

鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种边刷组件、清扫机器人及清扫机器人的移动方法，用以解决现有清扫机器人的刷毛影响清扫机器人顺利移动的问题。

本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：

本发明的一套技术方案提供一种边刷组件，边刷组件包括边刷本体、边刷电机和刷毛；

边刷本体设有刷毛容纳部；刷毛设置在刷毛容纳部内；边刷电机能够驱动刷毛从刷毛容纳部中伸出和/或收回，且边刷电机能够驱动边刷本体转动。

本发明的一套技术方案中，边刷本体设有转动轴，刷毛与转动轴固定连接，转动轴与边刷电机的输出轴之间机械传动。

本发明的一套技术方案中，转动轴至少能够处于第一正向转动状态、第一反向转动状态和第二正向转动状态；正向为转动轴顺时针方向或逆时针方向；

转动轴处于第一反向转动状态时，刷毛在转动轴上缠绕；

转动轴处于第一正向转动状态时，刷毛在转动轴上解除缠绕；

转动轴处于第二正向转动状态时，转动轴带动边刷本体共同转动。

本发明的一套技术方案中，边刷本体通过转动轴装配槽与转动轴转动连接，且转动轴和边刷本体共轴设置；

转动轴与转动轴装配槽的周向接触面之间设有滑动限位结构；

滑动限位结构包括限位键和周向滑动键槽，周向滑动键槽能够通过限位键对转动轴的转动角度进行限位。

本发明的一套技术方案中，周向滑动键槽对应的圆心角至少90°。

本发明的一套技术方案中，限位键和/或周向滑动键槽设有传感器；转动轴处于第一反向转动状态的极限位置时，传感器能够发出反馈信号。

本发明的一套技术方案中，传感器为接触传感器；接触传感器设置在反向接触面上；反向接触面为转动轴处于第一反向转动状态的极限位置时限位键和周向滑动键槽的接触面。

本发明的一套技术方案中，转动轴设有刷毛卡槽；转动轴通过刷毛卡槽与刷毛的固定端固定连接。

本发明的一套技术方案中，刷毛容纳部包括多个周向均布的刷毛套；刷毛设有多束，且每束刷毛对应贯穿一个刷毛套；刷毛的自由端能够从刷毛套中伸出和/或收回。

本发明的一套技术方案中，边刷本体的侧壁设有刷毛通孔，刷毛的固定端从刷毛套穿出、穿过刷毛通孔并与转动轴固定连接。

本发明的一套技术方案还提供了一种清扫机器人，清扫机器人包括边刷组件，边刷组件上述的边刷组件。

本发明的一套技术方案中，清扫机器人还包括主控单元；主控单元结构接收传感器发出的信号；主控单元控制边刷电机的运动状态。

本发明的一套技术方案还提供了一种清扫机器人的移动方法，移动方法通过上述的清扫机器人完成；

移动方法包括：

S1、清扫机器人的主控单元生成控制边刷控制信号，并发送至边刷组件；

S2、边刷组件接收边刷控制信号，并将刷毛收回，使刷毛与工作面脱离，边刷组件发出反馈信号；

S3、主控单元接收反馈信号，生成停转信号，并发送至边刷组件；

S4、边刷组件接收停转信号，停止调整刷毛，清扫机器人开始移动。

本发明的一套技术方案中，步骤S1中：

主控单元接收移动指示信号，确定移动目标位置，向边刷组件发出边刷控制信号。

本发明的一套技术方案中，步骤S2中：

边刷电机接收边刷控制信号，边刷电机驱动转动轴处于第一反向转动状态，将刷毛收回进刷毛容纳部；直至转动轴处于第一反向转动状态的极限位置，刷毛与工作面脱离，传感器发出反馈信号。

本发明的一套技术方案中，步骤S4中：

边刷电机接收停转信号，边刷电机停止运转，刷毛保持收回进刷毛容纳部的状态，清扫机器人的运动部件驱动清扫机器人运动至移动目标位置处。

本发明技术方案至少能够实现以下效果之一：

1.本发明的转动轴在第一反向转动状态时，能够使刷毛缠绕在转动轴上，从而使刷毛收缩进刷毛容纳部内，可以防止边刷的刷毛在清扫机器人移动时卡入在工作面的缝隙中，进而避免刷毛影响清扫机器人的运动；

2.本发明的转动轴在第一正向转动状态时，能够使刷毛从刷毛通容纳部内伸出，保证清扫机器人能够进行清扫作业；

3.本发明的转动轴在第二正向转动状态时，通过限位键和周向滑动键槽的限位作用，使转动轴能够带动边刷移动，从而实现刷毛对工作面的清扫；

4.使用本发明的方法时，无论清扫机器人是需要自行返回至充电处充电，还是人工改变了清扫机器人的清扫位置，或是充完电回到原位置继续清扫工作面，都可以避免刷毛卡入工作面或刷毛与工作面摩擦，使清扫机器人的移动更加流畅，也能够避免刷毛的过度损耗。

本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。

附图说明

附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。

图1为本发明实施例一的爆炸视图；

图2为本发明实施例一的边刷本体局部放大图；

图3为本发明实施例一的第一正向转动状态示意图；

图4为本发明实施例一的第一反向转动状态示意图；

图5为本发明实施例一的转动轴的结构示意图；

图6为本发明实施例一的转动轴A-A截面剖视图。

附图标记：

1-边刷本体；2-刷毛；3-转动轴；4-刷毛套；5-转动轴装配槽；6-刷毛卡槽；7-限位键；8-周向滑动键槽。

具体实施方式

下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接可以是机械连接，也可以是电连接可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

全文中描述使用的术语“顶部”、“底部”、“在……上方”、“下”和“在……上”是相对于装置的部件的相对位置，例如装置内部的顶部和底部衬底的相对位置。可以理解的是装置是多功能的，与它们在空间中的方位无关。

清扫机器人在运转时，在一些特殊情况下需要移动其自身位置，且移动的过程中不需要进行清扫，例如，清扫机器人的电量过低，需要移动到充电座进行充电，又如，使用者手动控制清扫机器人改变清扫区域，同样需要清扫机器人再不清扫的情况下移动。但是清扫机器人的工作面往往情况复杂，例如铺设有地毯或地垫、设有拼接的瓷砖或地板，很容易造成清扫机器人的边刷刷毛2钩挂或卡嵌住，使清扫机器人无法正常移动，对于粗糙度较大的平面，例如水泥地面，强烈的摩擦会影响清扫机器人的流畅移动，也很容易造成刷毛2的磨损。本发明实施例通过改进整个边刷组件的结构，在不增加过多部件的前提下，使得移动的过程中边刷组件能够将刷毛2收回，从而避免上述问题。

实施例一

如图1所示，本发明实施例提供了一种边刷组件，包括边刷本体1、边刷电机和刷毛2；边刷本体1设有刷毛容纳部，二者可以为一体结构，也可以为两个固连的部件；刷毛2设置在刷毛容纳部内；边刷电机能够驱动刷毛2从刷毛容纳部中伸出和/或收回，且边刷电机能够驱动边刷本体1转动。在清扫机器人需要移动时，边刷电机驱动刷毛2收入刷毛容纳部，使得刷毛2与工作面分离，当清扫机器人需要进行清扫作业时，边刷电机驱动刷毛2从刷毛容纳部中伸出，使得刷毛2再次与工作面接触，同时边刷电机驱动边刷本体1旋转，使得刷毛2随边刷本体1转动，用以进行清扫作业。需要说明的是，工作面不一定是地面，也可以是非地面的或非水平的平面或曲面，例如桌面、墙面、斜坡等。

考虑到边刷电机的安装不能明显影响边刷组件气阀部件的安装，以及边刷电机的动力需要稳定地输出。本发明实施例中，边刷本体1设有转动轴3，刷毛2与转动轴3固定连接，转动轴3与边刷电机的输出轴之间机械传动。当转动轴3朝某一方向转动，刷毛2会缠绕在转动轴3上，刷毛2的末端抽回至刷毛容纳部中；当转动轴3反向转动刷毛2会动传动轴上解开，刷毛2的末端从刷毛容纳部中伸出。

由于转动轴3的不同运动状态与边刷组件的状态对应。如图3、图4所示，本发明实施例中，转动轴3至少能够处于第一正向转动状态、第一反向转动状态和第二正向转动状态，也可具备更多的转动状态，但与本发明实施例要解决的问题相关的运动状态至少为上述提及的三种。需要说明的是，为了方便说明，将转动轴3顺时针方向或逆时针方向认定为正向。即：正向为顺时针方向，反向为逆时针方向；正向为逆时针方向，反向为顺时针方向。

为了方便说明，示例性地，本发明实施例中，仰视边刷组件时，正向为逆时针方向：第一反向转动状态为转动轴3顺时针转动，第一正向转动状态和第二正向转动状态均为逆时针转动。

具体地，转动轴3处于第一反向转动状态时，刷毛2在转动轴3上缠绕，刷毛2的自由端收缩进刷毛容纳部中，直至刷毛2的自由端脱离工作面，此时刷毛2不再影响清扫机器人移动；转动轴3处于第一正向转动状态时，刷毛2在转动轴3上解除缠绕，刷毛2重新从刷毛容纳部中伸出，直至刷毛2的自由端与工作面接触，此时清扫机器人可以进行清扫作业；转动轴3处于第二正向转动状态时，转动轴3带动边刷本体1共同转动，即清扫机器人的边刷旋转清扫工作面。

考虑到转动轴3具备上述运动状态，需要对转动轴3进行改进。具体地，如图2、图5、图6所示，本发明实施例中，边刷本体通过转动轴装配槽5与转动轴3转动连接，且转动轴3和边刷本体1共轴设置；转动轴3与转动轴装配槽5的周向接触面之间设有滑动限位结构；滑动限位结构包括限位键7和周向滑动键槽8，周向滑动键槽8能够通过限位键7对转动轴3的转动角度进行限位。转动轴3插到转动轴装配槽5内，当转动轴3在第一正向转动状态和第一反向转动状态时，转动轴3与边刷本体1发生相对转动，此时，限位键7在周向滑动键槽8内进行周向滑动，周向滑动键槽8的圆心角即为转动轴3在第一正向转动状态和第一反向转动状态能够转动的极限角度。当转动轴3在第一正向转动状态，转动至极限位置，限位键7和周向滑动键槽8处于限位状态时，转动轴3进入第二正向转动状态；转动轴3进一步转动时，由于限位键7和周向滑动键槽8处于限位状态，转动轴3会带动边刷本体1转动，此时刷毛2的自由端已经与工作面接触，刷毛2随边刷本体1共同转动，实现对工作面的清扫。

需要强调的是，限位键7和周向滑动键槽8的其中一者设置在转动轴3上，另一者就设置在转动轴装配槽5上，限位键7和周向滑动键槽8是对转动轴3和转动轴装配槽5的接触面之间的限定，周向滑动和限位的功能是用来限定转动轴3和转动轴装配槽5的相对转动角度关系，具体地：限位键7设置在转动轴3上，周向滑动键槽8设置在转动轴装配槽5上；或，限位键7设置在转动轴装配槽5上，周向滑动键槽8设置在转动轴3上。

为了方便说明，示例性地，本发明实施例中，已经限定旋转轴逆时针转动为正向，限位键7设置在转动轴3上，周向滑动键槽8设置在转动轴装配槽5上。转动轴3顺时针转动至极限位置，即转动轴3处于第一反向转动状态的极限位置，此时限位键7的顺时针方向正面与周向滑动键槽8处于限位状态；转动轴3逆时针转动至极限位置，即转动轴3处于第一正向转动状态的极限位置，此时限位键7的顺时方向针背面与周向滑动键槽8处于限位状态；转动轴3进一步逆时针转动，即转动轴3处于第二正向转动状态，此时因限位键7的逆时方向针背面与周向滑动键槽8处于限位状态，转动轴3带动边刷本体1共同转动。

当转动轴3处于第一反向转动状态时，刷毛2缠绕在转动轴3上，转动轴3需要转动足够多的角度，使足够长度的刷毛2缠绕在转动轴3上，以使刷毛2的自由端与工作面分离。综合考虑刷毛2的总长度和转动轴3的粗细，本发明实施例中，周向滑动键槽8对应的圆心角至少90°，即刷毛2从完全伸出状态到完全收回状态，转动轴3应至少转过90°。

当转动轴3处于第一反向转动状态，并旋转至极限位置时，刷毛2已经与工作面脱离，清扫机器人再进行运动已经会被刷毛2影响，在该时刻需要反馈给清扫机器人已经可以进行安全地移动。此外，该时刻限位键7和周向滑动键槽8也会处于限位状态，如果转动轴3继续转动，那么转动轴3会因为限位键7和周向滑动键槽8也会处于限位状态而带动边刷本体1反向转动，由于刷毛2已经与工作面脱离，边刷本体1的反向转动几乎没有明显的正面意义，反而会浪费电能，在该时刻需要反馈给清扫机器人停止边刷电机。本发明实施例中，限位键7和/或周向滑动键槽8设有传感器；转动轴3处于第一反向转动状态的极限位置时，传感器能够发出反馈信号。清扫机器人的主控单元接收反馈信号，即代表刷毛2已经处于完全收回状态，并与工作面脱离，主控单元则会发出边刷电机停止运转的停转信号，同时发出运动控制信号，控制清扫机器人对应的运动部件驱动清扫机器人运动至目标位置。

需要说明的是，传感器的种类可以是位置传感器，具体可以采用接触式传感器和霍尔传感器。考虑到传感器发出信号的时刻，限位键7和周向滑动键槽8处于接触限位状态，本发明实施例中传感器采用接触传感器，接触传感器设置在反向接触面上，反向接触面为转动轴3处于第一反向转动状态的极限位置时限位键7和周向滑动键槽8的接触面。

为了方便说明，本发明实施例中，已经限定旋转轴逆时针转动为正向，且限位键7设置在转动轴3上，接触传感器设置在限位键7的顺时针方向正面上；只要旋转轴处于第一反向转动状态的极限位置，限位键7的顺时针方向正面就会与周向滑动键槽8接触限位，即触发接触传感器。

为了让刷毛2的固定端能够与转动轴3牢固地连接，如图5所示，本发明实施例中，转动轴3设有刷毛卡槽6；转动轴3通过刷毛卡槽6与刷毛2的固定端固定连接。示例性地，刷毛卡槽6为轴向设置的槽，刷毛2的固定端插入刷毛卡槽6并与转动轴3固定。为了防止刷毛2的固定端过度弯折损坏，如图6所示，刷毛卡槽6沿深度方向朝刷毛2的缠绕方向正向倾斜。

为了方便说明，本发明实施例中，已经限定旋转轴逆时针转动为正向，旋转轴顺时针转动，即旋转轴处于第一反向转动状态，刷毛2沿顺时针方向缠绕在旋转轴上，刷毛卡槽6沿深度方向朝正向倾斜，即朝顺时针方向倾斜，刷毛2的固定端的弯折角度小于90°，即刷毛2处于钝角状态，可以防止刷毛2的固定端过度弯折。

由于刷毛2在随边刷本体1转动时很容易弯曲，导致能够清扫到的面积变小，本发明实施例中，刷毛容纳部包括多个周向均布的刷毛套4，刷毛2设有多束，且每束刷毛2对应贯穿一个刷毛套4，刷毛套4能够防止刷毛2的中部弯曲，保证刷毛2长度方向的大部分都处于伸直的状态，保证边刷具备较大的清扫覆盖面积。刷毛2的自由端能够从刷毛套4中伸出和/或收回，示例性地，刷毛套4可以为胶套或塑料管，刷毛2从刷毛套4中穿过。

为了使刷毛2的刷毛套4中的伸缩移动更加流畅，防止其磨损，本发明实施例中，边刷本体1的侧壁设有刷毛通孔，刷毛2的固定端从刷毛套4穿出、穿过刷毛通孔并与转动轴3固定连接，可以使刷毛2在刷毛套4和旋转轴之间的部分，不会出现明显的小角度弯折，保证刷毛2能够顺利地在刷毛套4中的伸缩移动，避免过度磨损。

实施例二

本发明实施例提供一种清扫机器人，包括边刷组件，边刷组件参考实施例一中的边刷组件。

本发明实施例中，清扫机器人除了基本功能外，至少能够自主移动且在移动的过程中无需对工作面进行清扫作业，清扫机器人移动的目的不限，可以是前往充电座进行充电，也可以是充电结束后返回继续清扫作业，也还可以是停止当前清扫作业并前往新的作业区域等等。

由于清扫机器人的移动过程具备一定的自动化程度，本发明实施例中，清扫机器人还包括主控单元；主控单元结构接收传感器发出的信号；主控单元控制边刷电机的运动状态。主控单元可以是清扫机器人上设置的单独用于控制清扫机器人移动的部分，也可以与清扫机器人其他功能的控制单元集成在一起。

实施例三

本发明实施例提供了一种清扫机器人的移动方法，清扫机器人参考实施例二。

该移动方法包括：

S1、清扫机器人的主控单元生成控制边刷控制信号，并发送至边刷组件。

主控单元接收移动指示信号，确定移动目标位置，向边刷组件发出边刷控制信号。

需要说明的是移动指示信号可以是电量预警信号、断点位置续扫信号、返回充电座信号与快速移动信号。当供电部件中的当前电量低于总电量的15％、需要返回充电座进行充电时，则供电部件生成电量预警信号，并发送至主控单元；当清扫机器人在进行清扫时，若因为电量过低而暂停清扫返回充电座进行充电的情况下，生成断点位置坐标。清扫机器人充电完毕后，调用断点位置坐标后，以生成断点位置续扫信号，并发送至主控单元；当清扫机器人收到操作端发送的返回充电座信号、或由于清扫完毕而生成的返回充电座信号时，将返回充电座信号发送至主控单元；清扫机器人在进行清扫时，若收到由操作端发送的位置移动信号，则生成快速移动信号，并发送至主控单元。

电量预警信号、断点位置续扫信号、返回充电座信号与快速移动信号在生成过程中均是包含有能够被主控单元所识别、且唯一的信号标识，主控单元能够信号标识便可以分析出所接收到的信号类型。

S2、边刷组件接收边刷控制信号，并将刷毛2收回，使刷毛2与工作面脱离，边刷组件发出反馈信号。

边刷电机接收边刷控制信号，边刷电机驱动转动轴3处于第一反向转动状态，将刷毛2收回进刷毛容纳部；直至转动轴3处于第一反向转动状态的极限位置，刷毛2与工作面脱离，传感器发出反馈信号。

上述过程中，边刷控制信号包括在先的边刷急停信号和在后的刷毛回收信号。在边刷组件收到边刷控制信号前，转动轴3处于第二正向转动状态，带动边刷转动进行工作面的清扫，边刷组件接收边刷急停信号后边刷电机立即停止运转，从而使得边刷由工作状态切换至急停状态，边刷组件再接收到刷毛回收信号，边刷电机反转，转动轴3处于第一反向转动状态，刷毛2缠绕在转动轴3上，实现刷毛2从刷毛套4内的收回。

S3、主控单元接收反馈信号，生成停转信号，并发送至边刷组件。

主控单元接收反馈信号，表明主控单元已经确认刷毛2与工作面分离，清扫机器人此时已经可以在不受到刷毛2影响的前提下进行移动，自此时刻开始，旋转轴已经不需要再转动，主控单元立即发出停转信号，目的在于使边刷电机停止运转。

S4、边刷组件接收停转信号，停止调整刷毛2，清扫机器人开始移动。

边刷电机接收停转信号，边刷电机停止运转，刷毛2保持收回进刷毛容纳部的状态，清扫机器人的运动部件驱动清扫机器人运动至移动目标位置处。

边刷组件接收到主控单元发送的停转信号后，使得边刷电机处于停转状态。当边刷组件处于停转状态后，主控单元检测供电组件的电量消耗量，若电量消耗量与清扫机器人的行走轮在行走时所消耗的电量、滚刷在转动时所消耗的电量、吸尘电机位于工作状态时的消耗电量相同，则确定边刷组件已经切换至停转状态。

当主控单元确定边刷组件已经切换至停转状态后，还可以分别向滚刷组件、吸尘电机组件发送滚刷停转信号与吸尘电机停转信号，使得滚刷与吸尘电机处于停转状态，边刷组件与滚刷组件停转后，使得清扫机器人在行进时可降低由于边刷转动、滚刷转动与地面相接触而产生的阻力。

需要说明的是，目标位置包括因电量低而需要返回充电时的充电座位置、因电量低而无法继续清扫时生成的断点位置、以及由操作端所发送的清扫机器人需要抵达的移动位置。

其中，充电座位置、断点位置与移动位置为充电座位置坐标、断点位置坐标与移动位置坐标。

清扫机器人在电量过低时，边刷、滚刷与吸尘电机的工作状态被切换至停转状态，可以大幅度降低供电组件中剩余电量的消耗，使得清扫机器人可以在电量完全消耗前抵达充电座进行充电，避免清扫机器人因电量不足而停止在某一个位置。

当清扫机器人需要移动至目标位置时，由于边刷、滚刷与吸尘电机的工作状态被切换至停转状态，因此，可以大幅度降低由于边刷转动、滚刷转动与地面相接触而产生的阻力，使得地机器人能够快递移动至目标位置。

综上所述，本发明的实施例提供了一种边刷组件、清扫机器人及清扫机器人的移动方法，本发明的转动轴在第一反向转动状态时，能够使刷毛缠绕在转动轴上，从而使刷毛收缩进刷毛容纳部内，可以防止边刷的刷毛在清扫机器人移动时卡入在工作面的缝隙中，进而避免刷毛影响清扫机器人的运动；本发明的转动轴在第一正向转动状态时，能够使刷毛从刷毛通容纳部内伸出，保证清扫机器人能够进行清扫作业；本发明的转动轴在第二正向转动状态时，通过限位键和周向滑动键槽的限位作用，使转动轴能够带动边刷移动，从而实现刷毛对工作面的清扫；清扫机器人在使用本发明的方法时，无论清扫机器人是需要自行返回至充电处充电，还是人工改变了清扫机器人的清扫位置，或是充完电回到原位置继续清扫工作面，都可以避免刷毛卡入工作面或刷毛与工作面摩擦，使清扫机器人的移动更加流畅，也能够避免刷毛的过度损耗。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种边刷组件，其特征在于，所述边刷组件包括边刷本体(1)、边刷电机和刷毛(2)；

所述边刷本体(1)设有刷毛容纳部；所述刷毛(2)设置在所述刷毛容纳部内；所述边刷电机能够驱动所述刷毛(2)从所述刷毛容纳部中伸出和/或收回，且所述边刷电机能够驱动所述边刷本体(1)转动；

所述刷毛容纳部包括多个周向均布的刷毛套(4)；所述刷毛(2)设有多束，且每束刷毛(2)对应贯穿一个所述刷毛套(4)；所述刷毛(2)的自由端能够从所述刷毛套(4)中伸出和/或收回；所述刷毛套(4)能够防止刷毛(2)的中部弯曲；

所述边刷本体(1)设有转动轴(3)，所述刷毛(2)与所述转动轴(3)固定连接，所述转动轴(3)与所述边刷电机的输出轴之间机械传动；

所述转动轴(3)设有刷毛卡槽(6)；所述转动轴(3)通过刷毛卡槽(6)与所述刷毛(2)的固定端固定连接；刷毛卡槽(6)沿深度方向朝所述刷毛(2)的缠绕方向正向倾斜，所述刷毛(2)的固定端的弯折角度小于90°；

所述边刷本体(1)通过转动轴装配槽(5)与所述转动轴(3)转动连接，且转动轴(3)和边刷本体(1)共轴设置；

所述转动轴(3)与转动轴装配槽(5)的周向接触面之间设有滑动限位结构；

所述滑动限位结构包括限位键(7)和周向滑动键槽(8)，所述周向滑动键槽(8)能够通过限位键(7)对转动轴(3)的转动角度进行限位。

2.根据权利要求1所述的边刷组件，其特征在于，所述转动轴(3)至少能够处于第一正向转动状态、第一反向转动状态和第二正向转动状态；正向为转动轴(3)顺时针方向或逆时针方向；

所述转动轴(3)处于第一反向转动状态时，所述刷毛(2)在所述转动轴(3)上缠绕；

所述转动轴(3)处于第一正向转动状态时，所述刷毛(2)在所述转动轴(3)上解除缠绕；

所述转动轴(3)处于第二正向转动状态时，所述转动轴(3)带动所述边刷本体(1)共同转动。

3.根据权利要求2所述的边刷组件，其特征在于，所述周向滑动键槽(8)对应的圆心角至少90°。

4.根据权利要求2所述的边刷组件，其特征在于，所述限位键(7)和/或周向滑动键槽(8)设有传感器；所述转动轴(3)处于第一反向转动状态的极限位置时，所述传感器能够发出反馈信号。

5.根据权利要求4所述的边刷组件，其特征在于，所述传感器为接触传感器；所述接触传感器设置在反向接触面上；所述反向接触面为所述转动轴(3)处于第一反向转动状态的极限位置时限位键(7)和周向滑动键槽(8)的接触面。

6.根据权利要求5所述的边刷组件，其特征在于，所述边刷本体(1)的侧壁设有刷毛通孔，所述刷毛(2)的固定端从所述刷毛套(4)穿出、穿过所述刷毛通孔并与所述转动轴(3)固定连接。

7.一种清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人包括边刷组件，所述边刷组件为权利要求2至6任一所述的边刷组件。

8.根据权利要求7所述的清扫机器人，其特征在于，所述清扫机器人还包括主控单元；所述主控单元结构接收传感器发出的信号；所述主控单元控制所述边刷电机的运动状态。

9.一种清扫机器人的移动方法，其特征在于，所述移动方法通过权利要求7-8任一所述的清扫机器人完成；

所述移动方法包括：

S1、清扫机器人的主控单元生成控制边刷控制信号，并发送至边刷组件；

S2、边刷组件接收边刷控制信号，并将刷毛(2)收回，使刷毛(2)与工作面脱离，边刷组件发出反馈信号；

S3、主控单元接收反馈信号，生成停转信号，并发送至边刷组件；

S4、边刷组件接收停转信号，停止调整刷毛(2)，清扫机器人开始移动。

10.根据权利要求9所述的移动方法，其特征在于，步骤S1中：

主控单元接收移动指示信号，确定移动目标位置，向边刷组件发出边刷控制信号。

11.根据权利要求10所述的移动方法，其特征在于，步骤S2中：

边刷电机接收边刷控制信号，边刷电机驱动转动轴(3)处于第一反向转动状态，将刷毛(2)收回进刷毛容纳部；直至转动轴(3)处于第一反向转动状态的极限位置，刷毛(2)与工作面脱离，传感器发出反馈信号。

12.根据权利要求11所述的移动方法，其特征在于，步骤S4中：

边刷电机接收停转信号，边刷电机停止运转，刷毛(2)保持收回进刷毛容纳部的状态，清扫机器人的运动部件驱动清扫机器人运动至移动目标位置处。