CN108403013A - 扫地机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例涉及家用电器领域，公开了一种扫地机器人，包括：吸尘器本体、扫描装置、辅助清扫装置和控制装置。其中，吸尘器本体用于清扫地面。扫描装置设置在吸尘器本体上，用于对四周环境进行扫描。辅助清扫装置设置在吸尘器本体上，用于辅助吸尘器本体进行清扫。控制装置分别与扫描装置、辅助清扫装置以及吸尘器本体电性连接，用于识别扫描装置所扫描的内容，根据所扫描的内容规划打扫路线并控制吸尘器本体移动，还用于在吸尘器本体移动到清扫死角位置时，控制辅助清扫装置清扫死角位置。本发明中的扫地机器人可以清扫到死角位置，吸尘范围更大，清扫更为智能。

Description

扫地机器人
技术领域
本发明实施例涉及家用电器领域，特别涉及一种扫地机器人。
背景技术
扫地机器人，是一种智能家用电器，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。现今，因为其简单操作的功能及便利性，已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。
然而，发明人发现，现有的扫地机器人大多生产成本较高，清扫时不够智能，吸尘范围较小，无法清扫到某些死角位置。
发明内容
本发明实施方式的目的在于提供一种扫地机器人，使得其可以清扫到死角位置，吸尘范围更大，清扫更为智能。
为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种扫地机器人，包括：
吸尘器本体，用于清扫地面；
扫描装置，设置在所述吸尘器本体上，用于对四周环境进行扫描；
辅助清扫装置，设置在所述吸尘器本体上，用于辅助所述吸尘器本体进行清扫；
控制装置，分别与所述扫描装置、辅助清扫装置以及吸尘器本体电性连接，用于识别所述扫描装置所扫描的内容，根据所扫描的内容规划打扫路线并控制所述吸尘器本体移动，还用于在所述吸尘器本体移动到清扫死角位置时，控制所述辅助清扫装置清扫死角位置。
本发明实施方式相对于现有技术而言，采用了扫描装置对四周环境进行扫描，并可以通过控制装置对扫描装置所扫描的内容识别，规划打扫路线并控制吸尘器本体移动，智能化程度较高。此外，在吸尘器本体上还设置了一个辅助清扫装置，其与控制装置电性连接，当吸尘器本体移动到清扫死角位置时，控制装置可以控制辅助清扫装置清扫死角位置，相对于常规的扫地机器人无法清扫或者清扫不干净，清扫范围更大，清扫更为智能。
另外，所述辅助清扫装置包括至少一个吸尘手臂，所述吸尘器本体上具有容置各吸尘手臂的空间，所述控制装置在所述吸尘器本体移动到清扫死角位置时，控制至少一个吸尘手臂从所述吸尘器本体的容置空间内移动到死角位置进行清扫。吸尘手臂在不清扫死角位置时始终在吸尘器本体的容置空间内，不占用额外空间，在移动到清扫死角位置时，吸尘手臂被控制装置控制从容置空间内移动到死角位置进行清扫，非常智能化。
另外，各吸尘手臂具体包括：
转臂，可活动地设置在所述吸尘器本体上；
吸嘴，可活动地设置在所述转臂上；
驱动装置，与所述控制装置电性连接，所述驱动装置用于在所述吸尘器本体移动到清扫死角位置时，被所述控制装置控制，驱动所述转臂和所述吸嘴从所述吸尘器本体的容置空间内活动到死角位置进行清扫。
吸尘手臂通过可活动的转臂与吸嘴实现位置移动，在满足使用功能的情况下，结构相对简单，能有效地控制成本。
另外，所述吸嘴上设置有毛刷，除了靠吸力以外，可以通过毛刷对清扫区域进行除尘清扫。
另外，所述转臂上具有至少一个可活动关节，使转臂更为灵活，活动范围更大，可清扫区域更大。
另外，所述驱动装置为步进电机以实现转臂与吸嘴的活动。
另外，所述扫描装置设置在所述吸尘器本体的顶部，使扫描装置的可视角度和可视范围更大。
另外，所述扫描装置为360度全景相机，可以全方位的获取四周环境，更利于控制装置规划清扫路径。
另外，所述吸尘器本体的底部前端设置有一个万向轮，后端设置有两个圆轮，使吸尘器本体实现各个方向的移动。
另外，所述吸尘器本体内还设置有用于供电的电池，所述电池的充电电极片设置在所述吸尘器本体上，使充电较为方便。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本发明第一实施方式中某一视角的扫地机器人的示意图；
图2是本发明第一实施方式中另一视角的扫地机器人的示意图。
图3是本发明第一实施方式中扫地机器人需要清扫死角位置时辅助清扫装置的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本发明各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
本发明的第一实施方式涉及一种扫地机器人，如图1所示，包括：吸尘器本体1、扫描装置2、辅助清扫装置3和控制装置(图中未标示)。其中，吸尘器本体1用于清扫地面。扫描装置2设置在吸尘器本体1上，用于对四周环境进行扫描。辅助清扫装置3设置在吸尘器本体1上，用于辅助吸尘器本体1进行清扫。控制装置分别与扫描装置2、辅助清扫装置3以及吸尘器本体1电性连接，用于识别扫描装置2所扫描的内容，根据所扫描的内容规划打扫路线并控制吸尘器本体1移动，还用于在吸尘器本体1移动到清扫死角位置时，控制辅助清扫装置3清扫死角位置。
具体地说，在本实施方式中，如图1所示，扫描装置2为360度全景相机，设置在吸尘器本体1的顶部，这样可以使扫描装置2的可视角度和可视范围更大，全方位的获取四周环境，更利于控制装置规划清扫路径。在吸尘器本体1的顶部还设置了扫地机器人的开关按钮、控制按钮以及显示屏。吸尘器本体1内还设置有用于供电的电池，电池的充电电极片9设置在吸尘器本体1上，当扫地机器人的电池电量较低时，吸尘器本体的屏幕上会出现电量低的提示，可以将其放置到充电座上进行充电，非常方便。
另外，如图2所示，在吸尘器本体1的底部前端设置有一个万向轮7，后端设置有两个圆轮8，控制装置可以控制万向轮7与两个圆轮8使吸尘器本体1实现各个方向的移动。在万向轮7与两个圆轮8之间设置有一个吸尘大嘴10，由于吸尘大嘴10贴近地面，通过吸力的作用可以轻而易举地将地面上的尘土、垃圾吸入扫地机器人内，起到清扫的作用。
需要说明的是，本实施方式中，辅助清扫装置3包括一个吸尘手臂，吸尘器本体1上具有容置吸尘手臂的空间，控制装置在吸尘器本体1移动到清扫死角位置时，控制吸尘手臂从吸尘器本体1的容置空间内移动到死角位置进行清扫。吸尘手臂在不清扫死角位置时始终在吸尘器本体1的容置空间内，不占用额外空间，在移动到清扫死角位置时，吸尘手臂被控制装置控制从容置空间内移动到死角位置进行清扫，非常智能化。
值得一提的是，如图3所示，吸尘手臂具体包括：转臂4、吸嘴5和驱动装置(图中未标示)。转臂4可活动地设置在吸尘器本体1上，吸嘴5可活动地设置在转臂4上，吸嘴5与控制装置电性连接，驱动装置用于在吸尘器本体1移动到清扫死角位置时，被控制装置控制，驱动转臂4和吸嘴5从吸尘器本体1的容置空间内活动到死角位置进行清扫。吸尘手臂通过可活动的转臂4与吸嘴5实现位置移动，在满足使用功能的情况下，结构相对简单，能有效地控制成本。其中，驱动装置是步进电机，可以实现转臂4与吸嘴5的枢转以及移动。另外，在吸嘴5上设置有毛刷6，除了靠吸尘手臂吸嘴5的吸力以外，可以通过毛刷6对清扫区域进行除尘清扫。
本实施方式相对于现有技术而言，采用了扫描装置2对四周环境进行扫描，并可以通过控制装置对扫描装置2所扫描的内容识别，规划打扫路线并控制吸尘器本体1移动，智能化程度较高。此外，在吸尘器本体1上还设置了一个辅助清扫装置3，其与控制装置电性连接，当吸尘器本体1移动到清扫死角位置时，控制装置可以控制辅助清扫装置3清扫死角位置，相对于常规的扫地机器人无法清扫或者清扫不干净，清扫范围更大，清扫更为智能。
本发明的第二实施方式涉及一种扫地机器人，第二实施方式在第一实施方式的扫地机器人基础上做了进一步改进，主要改进之处在于：在第二实施方式中，转臂上具有至少一个可活动关节，使转臂更为灵活，活动范围更大，可清扫区域更大。
具体地说，转臂上可以设置两个活动关节，两个关节分别通过一组驱动装置驱动，这两组驱动装置都与控制装置电性连接，控制装置对扫描装置所扫描的内容识别，规划打扫路线并控制吸尘器本体移动后，当吸尘器本体移动到死角位置时，控制装置分别驱动吸尘手臂、吸嘴以及其转臂上的两个关节，令吸嘴可以到达可实现清扫死角位置的区域进行清扫。由于两个关节的存在，扫地机器人可以不通过自身位置的改变，而仅仅通过驱动转臂上的两个关节，轻松地让扫地机器人吸尘手臂上的吸嘴到达指定区域，这样可以使转臂的活动范围更大，清扫变得更为智能化，清扫效果更好。
本发明的第三实施方式涉及一种扫地机器人，第三实施方式在第一实施方式的扫地机器人基础上做了进一步改进，主要改进之处在于：在第三实施方式中，辅助清扫装置包括两个吸尘手臂，同样地，在吸尘器本体上具有分别容置两个吸尘手臂的空间，控制装置在吸尘器本体移动到清扫死角位置时，控制至少一个吸尘手臂从吸尘器本体的容置空间内移动到死角位置进行清扫。两个吸尘手臂在不清扫死角位置时，也可以始终在吸尘器本体的容置空间内，不占用额外空间。
当然，根据不同的应用场景，扫地机器人也可以设置三个或更多的吸尘手臂，这样可以使清扫更为高效，更多的吸尘手臂也使可清扫的范围变大。
本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本发明的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本发明的精神和范围。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：
吸尘器本体，用于清扫地面；
扫描装置，设置在所述吸尘器本体上，用于对四周环境进行扫描；
辅助清扫装置，设置在所述吸尘器本体上，用于辅助所述吸尘器本体进行清扫；
控制装置，分别与所述扫描装置、辅助清扫装置以及吸尘器本体电性连接，用于识别所述扫描装置所扫描的内容，根据所扫描的内容规划打扫路线并控制所述吸尘器本体移动，还用于在所述吸尘器本体移动到清扫死角位置时，控制所述辅助清扫装置清扫死角位置。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述辅助清扫装置包括至少一个吸尘手臂，所述吸尘器本体上具有容置各吸尘手臂的空间，所述控制装置在所述吸尘器本体移动到清扫死角位置时，控制至少一个吸尘手臂从所述吸尘器本体的容置空间内移动到死角位置进行清扫。
3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，各吸尘手臂具体包括：
转臂，可活动地设置在所述吸尘器本体上；
吸嘴，可活动地设置在所述转臂上；
驱动装置，与所述控制装置电性连接，所述驱动装置用于在所述吸尘器本体移动到清扫死角位置时，被所述控制装置控制，驱动所述转臂和所述吸嘴从所述吸尘器本体的容置空间内活动到死角位置进行清扫。
4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述吸嘴上设置有毛刷。
5.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述转臂上具有至少一个可活动关节。
6.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述驱动装置为步进电机。
7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫描装置设置在所述吸尘器本体的顶部。
8.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫描装置为360度全景相机。
9.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述吸尘器本体的底部前端设置有一个万向轮，后端设置有两个圆轮。
10.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述吸尘器本体内还设置有用于供电的电池，所述电池的充电电极片设置在所述吸尘器本体上。
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