CN106821150A - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种扫地机器人，包括壳体、行走机构、固定清洁件、驱动组件、主控单元及活动清洁件。行走机构在带动壳体沿地面移动时，设置于壳体底面的固定清洁件便会完成对地面的清洁。另外，活动连接器在可带动清洁头相对于壳体伸缩。因此，若需要对家具的底板进行清洁，则可使活动连接器带动清洁头朝向或背向顶面移动，直至清洁头与底板接触后便可。进一步的，活动连接器带动清洁头朝向或背向侧壁移动，使其与家具的侧板接触，便可对家具的侧板进行清扫操作。上述扫地机器人通过固定清洁件与活动清洁件配合，可对地面、与侧壁相对的区域以及位于顶面上方的区域进行清扫。因此，上述扫地机器人清扫范围更大，可实现全方位的清扫。

Description

扫地机器人

技术领域

本发明涉及自动清洁技术领域，特别涉及一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人自上市以来受到用户的热烈追捧，越来越多的家庭都采用扫地机器人进行清洁。传统的扫地机器人采用设置于底部的毛刷以及吸尘组件对地面进行清理，扫地机器人所到之处，通过毛刷及吸尘组件可将对地面的垃圾和尘埃等物质清洁的比较彻底。

除了地面，一些卫生死角(譬如，家具底板、侧壁)也会使尘埃或者细菌等容易聚集，这对人体的健康造成一定的不利影响。但是，目前传统的扫地机器人缺少相应的部件，并不能对家具底板背面、侧壁进行清洁。因此，传统的扫地机器人清扫范围有限，不能满足人们所有的清洁需求。

发明内容

基于此，有必要针对现有扫地机器人清扫范围有限的问题，提供一种能实现全方位清扫的扫地机器人。

一种扫地机器人，包括：

壳体，包括底面、顶面及连接所述底面与所述顶面的侧壁；

行走机构，安装于所述壳体的底面

固定清洁件，设置于所述壳体的底面；

驱动组件，与所述行走机构及所述固定清洁件传动连接；

主控单元，与所述驱动组件通讯连接，所述扫地机器人还包括：

活动清洁件，包括活动连接器及安装于所述活动连接器上的清洁头，所述活动连接器安装于所述壳体上并与所述驱动组件传动连接，所述活动连接器在所述驱动组件的驱动下，可带动所述清洁头相对于所述壳体伸缩。

在其中一个实施例中，所述活动连接器为可伸缩和/或旋转和/或折叠机构，所述活动连接器包括多个可相互切换的工作状态，所述活动连接器通过切换所述工作状态以带动所述清洁头移动。

在其中一个实施例中，所述活动连接器可带动所述清洁头移动，直至所述活动连接器及所述清洁头收容于所述壳体内或使所述清洁头伸出至预设的清洁位置。

在其中一个实施例中，至少一个所述活动清洁件设置于所述顶面，且多个所述活动清洁件围绕所述侧壁的周向设置。

在其中一个实施例中，所述活动清洁件还包括收容于所述清洁头内的深紫外杀菌单元，所述清洁头的表面开设有通孔，所述深紫外杀菌单元发出的深紫外光从所述通孔出射。

在其中一个实施例中，所述清洁头包括刷毛及石英玻璃纤维，且所述石英玻璃纤维的长度小于所述刷毛的长度。

在其中一个实施例中，所述活动清洁件还包括容置槽，所述容置槽与所述清洁头相对设置并位于所述清洁头与朝向地面的一侧。

在其中一个实施例中，还包括设置于壳体的目标距离传感器，所述目标传感器用于获取待清扫目标的距离信息，并将所述距离信息传送至所述主控单元；

所述主控单元用于根据所述距离信息生成位移指令，并控制所述驱动组件按照所述位移指令驱动所述活动连接器。

在其中一个实施例中，还包括设置于所述壳体上的障碍物位置传感器，所述障碍物位置传感器用于获取障碍物的位置信息，并将所述位置信息传送至所述主控单元；

所述主控单元用于根据所述位置信息生成路径指令，并控制所述驱动组件按照所述路径指令驱动所述行走机构。

在其中一个实施例中，还包括用于对所述扫地机器人供能的蓄电池，所述壳体上设置有与所述蓄电池电连接，用于为所述蓄电池充电的充电接头。

上述扫地机器人，行走机构在带动壳体沿地面移动时，设置于壳体底面的固定清洁件便会完成对地面的清洁。另外，活动连接器在可带动清洁头相对于壳体伸缩。因此，若需要对家具的底板进行清洁，则可使活动连接器带动清洁头朝向或背向顶面移动，直至清洁头与底板接触后便可。进一步的，活动连接器带动清洁头朝向或背向侧壁移动，使其与家具的侧板接触，便可对家具的侧板进行清扫操作。上述扫地机器人通过固定清洁件与活动清洁件配合，可对地面、与侧壁相对的区域以及位于顶面上方的区域进行清扫。因此，上述扫地机器人清扫范围更大，可实现全方位的清扫。

附图说明

图1为本发明较佳实施例中扫地机器人的结构示意图；

图2为图1所示扫地机器人壳体内部的结构示意图；

图3为图1所述扫地机器人中活动清洁件的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请参阅图1及图2，本发明较佳实施例中的扫地机器人100包括壳体110、行走机构120、固定清洁件130、驱动组件140、主控单元150及活动清洁件160。

壳体110一般呈圆盘状，其厚度较小，以便于扫地机器人100可钻入沙发底部、床底等狭窄空间。壳体110具有内部空腔，用于收容其他部件。壳体110包括底面、顶面及连接底面与顶面的侧壁。

行走机构120安装于壳体110的底面。行走机构120用于使扫地机器人100实现位移。驱动组件140与行走机构120传动连接，用于驱动行走机构120运转。

具体在本实施例中，行走机构120包括转向轮121及驱动轮123。驱动组件140包括与转向轮121传动连接的转向电机(图未示)及与驱动轮123传动连接的驱动轮电机142。

转向轮121用于控制扫地机器人100的移动方向，驱动轮123提供驱动扫地机器人100移动的动力。

进一步的，在本实施例中，转向轮121为万向轮。万向轮可实现多角度的自由转动，从而可便于扫地机器人100在狭小空间内实现转向。

固定清洁件130设置于壳体110的底面。当扫地机器人100沿地面移动时，固定清洁件130启动工作，便可对经过的地面进行清扫。驱动组件140与固定清洁件130传动连接，从而驱动固定清洁件130工作。

具体在本实施例中，固定清洁件130包括边刷131、滚刷133、吸尘器(图未示)及集尘盒135。边刷131及滚刷133设置于底面。集尘盒135与吸尘器连通。进一步的，集尘盒135位于壳体110内。

驱动组件140包括与边刷131传动连接的边刷驱动电机(图未示)、与滚刷133传动连接的滚刷驱动电机144及与吸尘器传动连接的吸尘电机145。

边刷131、滚刷133及吸尘器分别在边刷驱动电机、滚刷驱动电机144及吸尘电机145的驱动下工作。边刷131、滚刷133使污垢从地面上脱离，而吸尘器则进一步将游离的污垢吸收至集尘盒135内。

主控单元150与驱动组件140通讯连接。主控单元150向驱动组件140发送控制指令，以使驱动组件140按照控制指令驱动行走机构120及固定清洁件130工作。

在本实施例中，扫地机器人100还包括设置于壳体110上的障碍物位置传感器170。障碍物位置传感器170用于获取障碍物的位置信息，并将位置信息传送至主控单元150。

主控单元150用于根据位置信息生成路径指令，并控制驱动组件140按照路径指令驱动行走机构120。

障碍物主要指的是墙体、门槛、桌椅的脚等阻碍扫地机器人100移动的物体。障碍物位置传感器170可感测到以上障碍物的位置，而主控单元150生成的路径指令中则会对以上障碍物进行规避。因此，障碍物位置传感器170使扫地机器人100在工作时实现自动避让，从而防止其工作过程发生碰撞。

请一并参阅图3，活动清洁件160包括活动连接器161及清洁头163。清洁头163安装于活动连接器161上。其中，清洁头163可以是与边刷131及滚刷133相类似的结构，用于清洁污垢。

活动连接器161安装于壳体110上并与驱动组件140传动连接，活动连接器161在驱动组件140的驱动下，可带动清洁头163相对于壳体110伸缩，具体地，清洁头163可露出壳体110的侧壁或顶面外或缩回壳体110内。

具体的，活动连接器161带动清洁头163朝向或背向顶面移动时，可使清洁头163停留在顶面上方，距顶面预设距离的区域。若需要对家具的底板进行清洁，活动连接器161带动清洁头163在该方向上移动，直至清洁头163与底板接触后便可。

活动连接器161带动清洁头163朝向或背向侧面移动时，可使清洁头163停留在与侧壁相对，且距侧壁预设距离的区域。若需对家具的侧板进行清洁，活动连接器161则带动清洁头163在该方向上移动，直至清洁头163与家具的侧板接触，进而便可对家具的侧板进行清扫操作。

其中，固定清洁件130可完成对地面的清洁。而活动清洁件160通过活动连接器161的运转，可带动清洁头163对与侧壁相对的区域以及位于顶面上方的区域进行清扫。因此，扫地机器人100可围绕壳体100进行全方位的清洁工作。

在本实施例中，活动连接器161为可伸缩和/或旋转和/或折叠机构，活动连接器161包括多个可相互切换的工作状态，活动连接器161通过切换工作状态以带动清洁头163移动。

具体的，活动连接器161可为伸缩杆机构，其多个不同的工作状态是指通伸缩不同的长度。活动连接器161通过切换伸缩长度，便可带动清洁头163相对于侧壁或顶面移动。活动连接器161也可是多个可相互折叠的连杆构成的折叠机构，其多个不用的工作状态是指连杆之间不同的折叠角度。活动连接器161通过改变连杆间的折叠角度，便可调节清洁头163距离侧壁或顶面的距离。此外，活动连接器161还可是丝杆与螺母配合结构，通过丝杆螺母配合将旋转运动转换成清洁头163的直线运动。

在本实施例中，活动连接器161可带动清洁头163移动，直至活动连接器161及清洁头163收容于壳体110内或使清洁头163伸出至预设的清洁位置。

以活动连接器161为伸缩杆机构为例，活动连接器161的一端收容于壳体110内。需要对家具的底板及侧板进行清洁时，活动连接器161带动清洁头163伸出壳体110至预设的清洁位置进行清洁。而当扫地机器人100停机或在无家具的开阔区域进行清洁时，活动连接器161则可带动清洁头163缩回至壳体110内。因此，扫地机器人100的结构更紧凑，使用及存放更方便，并减小扫地机器人100发生碰撞的概率。

进一步的，在本实施例中，至少一个活动清洁件160设置于顶面，且多个活动清洁件160围绕侧壁的周向设置。

具体的，设置于顶面的活动清洁件160可对顶面上方的区域进行清洁。而围绕侧壁的周向设置的多个活动清洁件160则可同时对侧壁相对的四周进行清洁。因此，扫地机器人100能同时对家具的侧板及底板进行清扫，从而提高工作效率。

在本实施例中，活动清洁件160还包括收容于清洁头163内的深紫外杀菌单元165。清洁头163的表面开设有通孔(图未示)，深紫外杀菌单元165发出的深紫外光从通孔出射。

深紫外杀菌单元165发出的深紫外光能有效的杀灭细菌。因此，活动清洁件160在对家具的底板、侧板等卫生死角进行清洁的同时，还能有效消毒。

在本实施例中，清洁头163包括刷毛及石英玻璃纤维，且石英玻璃纤维的长度小于刷毛的长度。

在本实施例中，活动清洁件160还包括容置槽(图未示)。容置槽与清洁头163相对设置并位于清洁头163与朝向地面的一侧。因此，清洁头163抖落的灰尘或其他垃圾在重力的作用下可直接落容置槽内，从而防止对地面产生二次污染。

在本实施例中，扫地机器人100还包括设置于壳体110的目标距离传感器180。目标传感器180用于获取待清扫目标的距离信息，并将距离信息传送至主控单元150。

主控单元150用于根据距离信息生成位移指令，并控制驱动组件140按照位移指令驱动活动连接器161。

具体的，待清扫目标指的是家具的侧板及底板。扫地机器人100移动至家具底部后，目标传感器180便可感测到清洁头163距离家具底板及侧板的距离。进一步的，主控单元150生成位移指令，并控制驱动组件140驱动活动连接器161，以使清洁头163快速移动到位。

需要指出的是，在其他实施例中，还可采用其他方式控制清洁头163移动到位。譬如，在清洁头163上设置到位开关，且清洁头接触待清洁目标后被触发。到位开关触发后，驱动组件140则停止驱动活动连接器161。

在本实施例中，扫地机器人100还包括用于对扫地机器人100供能的蓄电池190。壳体110上设置有与蓄电池190电连接，用于为蓄电池190充电的充电接头(图未示)。

蓄电池190可以为磷酸铁锂电池、锂电池等。具体的，蓄电池190用于与驱动组件140、主控单元150、障碍物位置传感器170及目标传感器180等需要电能的元件电连接。充电接头设置于壳体110上，可设置为隐藏式，在需要对蓄电池190充电时使其露出即可。

上述扫地机器人100，行走机构120在带动壳体110沿地面移动时，设置于壳体110底面的固定清洁件130便会完成对地面的清洁。另外，活动连接器在可带动清洁头相对于壳体伸缩。因此，若需要对家具的底板进行清洁，则使活动连接器161带动清洁头163朝向或背向顶面移动，直至清洁头与底板接触后便可。进一步的，活动连接器161带动清洁头163朝向或背向侧壁移动，使其与家具的侧板接触，便可对家具的侧板进行清扫操作。上述扫地机器人100通过固定清洁件130与活动清洁件160配合，可对地面、与侧壁相对的区域以及位于顶面上方的区域进行清扫。因此，上述扫地机器人100清扫范围更大，可实现全方位的清扫。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，包括：

壳体，包括底面、顶面及连接所述底面与所述顶面的侧壁；

行走机构，安装于所述壳体的底面

固定清洁件，设置于所述壳体的底面；

驱动组件，与所述行走机构及所述固定清洁件传动连接；

主控单元，与所述驱动组件通讯连接，其特征在于，所述扫地机器人还包括：

活动清洁件，包括活动连接器及安装于所述活动连接器上的清洁头，所述活动连接器安装于所述壳体上并与所述驱动组件传动连接，所述活动连接器在所述驱动组件的驱动下，可带动所述清洁头相对于所述壳体伸缩。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述活动连接器为可伸缩和/或旋转和/或折叠机构，所述活动连接器包括多个可相互切换的工作状态，所述活动连接器通过切换所述工作状态以带动所述清洁头移动。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述活动连接器可带动所述清洁头移动，直至所述活动连接器及所述清洁头收容于所述壳体内或使所述清洁头伸出至预设的清洁位置。

4.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，至少一个所述活动清洁件设置于所述顶面，且多个所述活动清洁件围绕所述侧壁的周向设置。

5.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述活动清洁件还包括收容于所述清洁头内的深紫外杀菌单元，所述清洁头的表面开设有通孔，所述深紫外杀菌单元发出的深紫外光从所述通孔出射。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述清洁头包括刷毛及石英玻璃纤维，且所述石英玻璃纤维的长度小于所述刷毛的长度。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述活动清洁件还包括容置槽，所述容置槽与所述清洁头相对设置并位于所述清洁头与朝向地面的一侧。

8.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括设置于壳体的目标距离传感器，所述目标传感器用于获取待清扫目标的距离信息，并将所述距离信息传送至所述主控单元；

所述主控单元用于根据所述距离信息生成位移指令，并控制所述驱动组件按照所述位移指令驱动所述活动连接器。

9.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括设置于所述壳体上的障碍物位置传感器，所述障碍物位置传感器用于获取障碍物的位置信息，并将所述位置信息传送至所述主控单元；

所述主控单元用于根据所述位置信息生成路径指令，并控制所述驱动组件按照所述路径指令驱动所述行走机构。

10.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，还包括用于对所述扫地机器人供能的蓄电池，所述壳体上设置有与所述蓄电池电连接，用于为所述蓄电池充电的充电接头。