CN110480653A - 一种紫外光杀菌机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种紫外光杀菌机器人,包括自行走机器人本体和设置在所述自行走机器人本体上的控制组件,所述自行走机器人本体内设置有紫外光杀菌组件,所述自行走机器人本体和所述紫外光杀菌组件均与所述控制组件电性连接,所述紫外光杀菌组件发射紫外光用于对位于所述自行走机器人本体上方和/或下方的物体表面进行杀菌消毒作业;所述自行走机器人本体顶部设置有测距装置,所述测距装置用于获取所述自行走机器人本体上表面至所述自行走机器人本体上方物体表面的垂直高度值,并将所述垂直高度值发送给所述控制组件,所述控制组件根据所述垂直高度值控制所述紫外光杀菌组件的开关,以起到节省机器人本体工作电量的技术效果。
Description
技术领域
本发明涉及紫外光消毒技术领域,尤其涉及的是一种紫外光杀菌机器人。
背景技术
在医院大楼中,各病房或医务室内均需要进行紫外光消毒,以用于消除室内细菌病菌等。具体消毒方法为在室内无人情况下,在屋顶处或天花板位置设置紫外光发射装置,使用紫外光对室内进行全面的消毒,该种方法能有效去除桌面、床面及地面的细菌等,但是桌子底部、病床底部及被病床或桌子所遮挡的部分地面根本无法被紫外光所辐射到,从而无法对上述物体表面进行消毒杀菌工作,现在已经出现家用的可对家具底面和地面进行同时杀菌的机器人,但医院病房内暴露在紫外光辐射下的地面没必要使用消毒杀菌机器人对其进行重复杀菌作业,现有技术中的机器人虽然可对物体表面进行杀菌,但该机器人无法识别当时所处位置是否需要进行紫外杀菌,即机器人无法识别是否在各家具下方或该处地面是否被家具所遮挡,另一方面,家用杀菌机器人的工作环境中并没有在屋内高处设置紫外光发射装置,因此,现有技术中机器人行走时紫外杀菌装置始终处于工作状态,从而对全屋进行杀菌除杂工作,无法使该机器人实现节省工作电力的功能。
因此,提供一种新的技术方案以解决上述技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种紫外光杀菌机器人。
本发明所设计的技术方案如下:
一种紫外光杀菌机器人,其中,包括自行走机器人本体和设置在所述自行走机器人本体上的控制组件,所述自行走机器人本体内设置有紫外光杀菌组件,所述自行走机器人本体和所述紫外光杀菌组件均与所述控制组件电性连接,所述紫外光杀菌组件发射紫外光用于对位于所述自行走机器人本体上方和/或下方的物体表面进行杀菌消毒作业;所述自行走机器人本体顶部设置有测距装置,所述测距装置用于获取所述自行走机器人本体上表面至所述自行走机器人本体上方物体表面的垂直高度值,并将所述垂直高度值发送给所述控制组件,所述控制组件根据所述垂直高度值控制所述紫外光杀菌组件的开关。
所述的紫外光杀菌机器人,其中,所述控制组件根据所述垂直高度值调节所述自行走机器人本体的移动速度或移动方式。
所述的紫外光杀菌机器人,其中,所述自行走机器人本体顶部设置有第一开口,所述自行走机器人本体底部设置有第二开口,所述第一开口与所述第二开口相连通;所述紫外光杀菌组件包括第一紫外线光电二极管组件、第二紫外线光电二极管组件和电路板,所述第一紫外线光电二极管组件包括多个第一紫外线光电二极管和第一基板,所述第一基板与水平地面平行,所述第一紫外线光电二极管焊接在所述第一基板上,所述第二紫外线光电二极管组件括多个第二紫外线光电二极管和第二基板,所述第二基板与水平地面平行,所述第二紫外线光电二极管焊接在所述第二基板上,所述第一基板焊接在所述电路板的上表面,所述第二基板焊接在所述电路板的下表面,所述控制组件与所述自行走机器人本体内的电池电性连接,所述电路板与所述控制组件电性连接。
所述的紫外光杀菌机器人,其中,所述第一开口处设置有上透光板,所述第二开口处设置有下透光板。
所述的紫外光杀菌机器人,其中,所述自行走机器人本体的所述内腔的内壁上设置有第一台阶位,所述第一台阶位朝远离所述内腔的内壁处水平延伸;还包括一环状框架和第一伺服电机,所述第一伺服电机通过一电机座连接在所述内腔中,所述第一伺服电机与所述控制组件电性连接,所述电路板、所述第一基板和所述第二基板均连接在所述环状框架上,所述环状框架边缘表面与所述第一台阶位表面相重叠后使所述环状框架卡接在所述第一台阶位上,所述环状框架外边缘上连接有齿条,所述第一伺服电机的电机轴上连接有传动齿轮,所述传动齿轮与所述齿条啮合连接;所述第一基板上连接有多个第三紫外线光电二极管,所述第三紫外线光电二极管与水平地面不垂直。
所述的紫外光杀菌机器人,其中,所述自行走机器人本体上具有激光测距探头、声频播放装置和扩音装置,所述激光测距探头、所述声频播放装置和所述扩音装置均与所述控制组件电性连接。
所述的紫外光杀菌机器人,其中,所述自行走机器人本体边缘连接有缓冲装置,所述缓冲装置包括多个弹簧,多个所述弹簧分布在所述自行走机器人本体边缘,所述弹簧与水平地面平行,所述弹簧一端与所述自行走机器人本体连接,所述弹簧另一端连接有软胶垫。
所述的紫外光杀菌机器人,其中,所述自行走机器人本体内设置有安装架、第二伺服电机、齿轮传动组件和支撑组件,所述第二伺服电机和所述齿轮传动组件均连接在所述安装架上,所述第二伺服电机的电机轴上安装有主动齿轮;所述齿轮传动组件包括第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮、第四从动齿轮、第一传动轴、第二传动轴和轴承组件,所述轴承组件包括多个轴承连接座和多个传动轴承,所述轴承连接座安装在所述安装架上,所述传动轴承安装在所述轴承连接座内,所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮均通过一第一转轴与所述安装架连接,所述第三从动齿轮连接在所述第一传动轴上,所述第四从动齿轮连接在所述第二传动轴上,所述第一传动轴靠近安装在所述自行走机器人本体前端,所述第二传动轴靠近安装在所述自行走机器人本体后端,所述第一传动轴与所述第二传动轴相互平行且位于同一水平面内,所述第一传动轴和所述第二传动轴均与水平地面平行,所述第一传动轴两端和所述第二传动轴两端均分别外露在所述自行走机器人本体两侧,所述第一传动轴两端和所述第二传动轴两端均连接有所述支撑组件,所述第一转轴、所述第一传动轴和所述第二传动轴均分别连接在多个所述传动轴承内,所述第一从动齿轮包括第一主齿轮盘和第一副齿轮盘,所述第一主齿轮盘和所述第一副齿轮盘同轴设置,所述第一主齿轮盘的齿顶圆直径大于所述第一副齿轮盘的齿顶圆直径,所述第一主齿轮盘的齿数多于所述第一副齿轮盘的齿数,所述第二从动齿轮包括第二主齿轮盘和第二副齿轮盘,所述第二主齿轮盘和所述第二副齿轮盘同轴设置,所述第二主齿轮盘的齿顶圆直径大于所述第二副齿轮盘的齿顶圆直径,所述第二主齿轮盘的齿数多于所述第二副齿轮盘的齿数;所述第一主齿轮盘和所述第二主齿轮盘分别设置在所述主动齿轮两端并与所述主动齿轮啮合连接,所述第一副齿轮盘与所述第三从动齿轮啮合连接,所述第二副齿轮盘与所述第四从动齿轮啮合连接;所述支撑组件包括第一支撑板和第二支撑板,所述第一支撑板与水平地面平行,所述第二支撑板与水平地面垂直,所述第二伺服电机的电机轴旋转带动所述齿轮传动组件的所述第一传动轴和所述第二传动轴旋转,所述第一传动轴和所述第二传动轴带动所述第一支撑板和所述第二支撑板同轴转动,所述第一支撑板和所述第二支撑板的长度相同且为一预设值X,所述自行走机器人本体的高度为一预设值Y,X>Y;所述第一支撑板和所述第二支撑板两端均连接有防滑垫,所述防滑垫呈长条状,所述防滑垫在竖直方向上的截面呈半球状,所述防滑垫顶面开设有凹槽,所述凹槽贯穿所述防滑垫的两端和顶面,所述第一支撑板和所述第二支撑板两端均连接在所述凹槽内,使所述防滑垫包裹在所述第一支撑板和所述第二支撑板的两端,所述防滑垫为塑胶材料。
本发明有益效果:本发明中通过测距装置使自行走机器人本体可自动识别其在家具下方或天花板下方,同时,控制组件根据测距装置传递的电信号来控制紫外光杀菌组件在某一区域进行杀菌,且杀菌区域具有针对性,即家具底面和被家具覆盖的地面局部区域,该控制模式可有效节省自行走机器人本体上的工作电量。
附图说明
图1是本发明的立体零件爆炸结构示意图。
图2是本发明的自行走机器人本体的立体结构示意图。
图3是本发明的结构剖视简图。
图4是本发明的部分结构简图。
图5是本发明中支撑组件结构原理简图。
图6是本发明中支撑组件工作原理简图。
图中标号:1、自行走机器人本体;2、第一紫外线光电二极管组件;3、第二紫外线光电二极管组件;4、具有控制电路的电路板;5、第一紫外线光电二极管;6、第一基板;7、第二紫外线光电二极管;8、第二基板;9、上透光板;10、下透光板;11、电池;12、第一台阶位;13、环状框架;14、第一伺服电机;15、齿条;16、安装架;17、第二伺服电机;18、主动齿轮;19、第一从动齿轮;20、第二从动齿轮;21、第三从动齿轮;22、第四从动齿轮;23、第一传动轴;24、第二传动轴;25、第一主齿轮盘;26、第一副齿轮盘;27、第二主齿轮盘;28、第二副齿轮盘;29、第一支撑板;30、第二支撑板;31、测距装置。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式,所述实施方式的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的,仅用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指 示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确具体的限定。
在本发明的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接或可以相互通讯;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开,下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然,它们仅仅为示例,并且目的不在于限制本发明。此外,本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母,这种重复是为了简化和清楚的目的,其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外,本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子,但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。
请参照图1和图2,本发明为解决上述技术问题,提供一种紫外光杀菌机器人,包括自行走机器人本体1和控制组件(图中未画出),该自行走机器人本体1内设置有紫外光杀菌组件,该紫外光杀菌组件用于对位于该自行走机器人本体1上方和/或下方的物体表面进行杀菌消毒作业。该自行走机器人本体1顶部设置有测距装置31,该测距装置31用于获取该自行走机器人本体1上表面至该自行走机器人本体1上方物体表面的垂直高度值,并将垂直高度值发送给控制组件,控制组件根据垂直高度值控制紫外光杀菌组件的开关。控制组件即实现控制自行走机器人本体1行走和对自行走机器人本体1上其他装置进行控制的控制系统,该控制系统可为集成芯片和单片机等。实际应用中,测距装置31可为红外线距离传感器和激光测距传感器等,传感器发射的光线向上且与水平地面垂直。本申请对上述控制方式作进一步举例说明:实际应用中,操作者可预先在控制组件中编写控制程序,例如预设测距装置31可获取的有效值,该有效值包括第一距离值和第二距离值,该第一距离值为自行走机器人本体1上表面与室内天花板或楼板间的垂直距离,该第一距离值为范围值(实际应用中第一距离值可为2m-4m,该值为一般室内天花板高度);该第二距离值为自行走机器人本体1上表面与家具底面间的垂直距离,该家具为桌椅、床等,因不同家具底面至地面的垂直距离不同,因此第二距离为一范围值(实际应用中第二距离值可为0.1m-0.5m,该值为常用室内家具的底面至地面的垂直高度)。当自行走机器人本体1移动到室内空旷地方处,控制组件接收到第一距离值电信号时,测距装置31获取到第一距离值并将距离值信号传递给控制组件,说明该处地面无遮挡且已经被紫外光辐射到,因此没有必要使用紫外光杀菌组件对该区域内进行杀菌作业,控制组件则控制自行走机器人本体1在该区域内正常行进并关闭紫外光杀菌组件。当自行走机器人本体1在移动过程中,控制组件接收到第二距离值电信号时,说明该自行走机器人本体1此时在桌椅、床等家具下方的地面区域内,控制组件则控制紫外光杀菌组件在该区域内进行紫外光照射,该控制方式可有效减少自行走机器人本体1上的电量消耗,减少或避免对地面重复进行杀菌的状况发生,节省下来的电量可用于增加消毒杀菌工作量和工作时间,提高杀菌消毒工作效率。本发明中通过测距装置使自行走机器人本体1可自动识别其在家具下方或天花板下方,同时,控制组件根据测距装置传递的电信号来控制紫外光杀菌组件在某一区域进行杀菌,且杀菌区域具有针对性,即家具底面和被家具覆盖的地面局部区域,所以本发明中使用紫外光杀菌组件对非本区域内进行杀菌作业是没意义的,该控制模式可有效节省自行走机器人本体1上的工作电量。
本实施例中,控制组件根据垂直高度值调节自行走机器人本体1的移动速度或移动方式。具体的,实际应用时,控制组件接收到第一距离值信号时,说明该处地面无遮挡且已经被紫外光辐射到,因此没有必要使用自行走机器人本体1上的紫外光杀菌组件对该区域内进行杀菌作业,并需要使自行走机器人本体1快速移动到可接收第二距离值信号的位置以节省工作电量,所以控制组件控制增加自行走机器人本体1在该信号区域内的移动速度,减少自行走机器人本体1在该区域内的停留时间,同时停止紫外光杀菌组件杀菌作业;而当自行走机器人本体1移动到桌椅下方或床下时,测距装置31获取到第二距离值并将距离值信号传递给控制组件,所以控制组件控制降低自行走机器人本体1在该信号区域内的移动速度,以增加自行走机器人本体1在该区域内的停留时间,同时控制紫外光杀菌组件开始杀菌工作,则可对桌椅底面、床板底面或被遮挡的地面进行长时间的紫外杀菌作业。上述控制方式亦起到节省机器人工作电力的技术效果,且增强了杀菌效率。
在其他优选实施例中,控制组件根据垂直高度值控制自行走机器人本体1在一预设时间段内停留在物体下方,并控制紫外光杀菌组件的开关,在预设时间段过后,控制组件再次控制自行走机器人本体1行进。具体的实施方式为,当控制组件接收到第二距离值信号时,控制组件可先控制自行走机器人本体1在该信号区域内减速行进或停止行进,当自行走机器人本体1停止行进或在原地可旋转时,控制组件控制紫外光杀菌组件在一预设时间段(例如2min)内对家具底面和地面同时进行紫外光辐射杀菌作业,在该预设时间段后,控制组件关闭紫外光杀菌组件并控制自行走机器人本体1重新启动行进,自行走机器人本体1行进过程中,当控制组件再次接收到第二距离值电信号时,则重新控制自行走机器人本体1停止行进,并控制紫外光杀菌组件再次进行杀菌工作,如此循环上述控制方式,直至控制组件再次接收到第一距离值电信号时使自行走机器人本体1正常行进或加速行进。
本实施例中,自行走机器人本体1内设置有内腔(图中未标出),该自行走机器人本体1顶部设置有第一开口(图中未标出),该自行走机器人本体1底部设置有第二开口(图中未标出),该内腔、该第一开口和该第二开口相连通,该紫外光杀菌组件安装连接在该内腔中。本实施例中,紫外光杀菌组件包括第一紫外线光电二极管组件2、第二紫外线光电二极管组件3和具有控制电路的电路板4,该第一紫外线光电二极管组件2包括多个第一紫外线光电二极管5和第一基板6,第一基板6与水平地面平行,该第一紫外线光电二极管5焊接在该第一基板6上,该第二紫外线光电二极管组件3包括多个第二紫外线光电二极管7和第二基板8,第二基板8与水平地面平行,该第二紫外线光电二极管7焊接在该第二基板8上,该第一基板6焊接在电路板4的上表面,该第二基板8焊接在电路板4的下表面,控制组件与自行走机器人本体1内的电池11电性连接,电路板4与控制组件电性连接。自行走机器人本体1内的电池11为自行走机器人本体1以及其上的工作机构提供工作电源,通电后,控制组件可控制紫外光杀菌组件的开关,即产生紫外光线,该自行走机器人本体1内的控制系统检测到该电池11电量较低时,使自行走机器人本体1自行到配套的充电设备处充电后使用。第一开口处设置有上透光板9,上透光板9可使第一紫外线光电二极管组件2发出的紫外光线透过自行走机器人本体1上表面,同理地,该第二开口处设置有下透光板10,下透光板10可使第二紫外线光电二极管组件3发出的紫外光线透过自行走机器人本体1下表面,上透光板9和下透光板10还起到对自行走机器人本体1表面进行密封的作用。实际应用时,具有控制电路的电路板4上可包括输出功率调节模块(图中未画出)和计时模块(图中未画出)等功能模块,该输出功率调节模块用于调节该紫外光杀菌组件上工作电流的电流值,该计时模块用于获取该紫外光杀菌组件持续工作时间值。当控制组件接收到第二距离值电信号时,控制组件控制输出功率调节模块在第一预设时间段内持续为电路输出较大工作电压,使紫外光杀菌组件上具有较大的工作电流以进行杀菌工作,以增强杀菌效果。当控制组件接收到第一距离值电信号时,控制组件控制输出功率调节模块减少对紫外光杀菌组件上的输出电压值,以节省电量。
在进一步的实施例中,如图3所示,自行走机器人本体1的内腔的内壁上设置有第一台阶位12,第一台阶位12朝远离内腔的内壁处水平延伸;还包括一环状框架13和第一伺服电机14,第一伺服电机14通过一电机座(图中未画出)连接在内腔中,第一伺服电机14与控制组件电性连接,具有控制电路的电路板4、第一基板6和第二基板8均连接在环状框架上13,环状框架13边缘表面与第一台阶位12表面相重叠后使环状框架13卡接在第一台阶位12上,环状框架13外边缘上连接有齿条15,第一伺服电机14的电机轴上连接有传动齿轮(图中未画出),传动齿轮与齿条15啮合连接。在进一步的实施例中,第一基板6上连接有多个第三紫外线光电二极管(图中未画出),第三紫外线光电二极管与水平地面不垂直。设置第一伺服电机14可带动环状框架13在自行走机器人本体1中水平旋转,从而可带动紫外线光电二极管旋转,可对结构间夹缝或地面墙角处进行更细致的消毒工作。第三紫外线光电二极管射出的光线不是垂直向上的,是有倾斜角度的,从而可对上述夹缝等表面积小的物体表面进行光照消毒。第一伺服电机14可增强机构整体操控灵活性和静音性。
本实施例中,自行走机器人本体1具有透明壳体,透明壳体表面包覆有荧光材料层(图中未画出)。荧光材料是由金属(锌、铬)硫化物或稀土氧化物与微量活性剂配合经煅烧而成。无色或浅白色,是在紫外光照射下,依颜料中金属和活化剂种类、含量的不同,而呈现出各种颜色的可见光。由于本发明多用于光线暗淡或无光状态下的房屋消毒作业,为对人员起到警示作用,在本发明进行紫外光照射时,使得荧光材料发光,室内若有人员走动可快速发现该自行走机器人本体1在进行工作。
在进一步的实施例中,自行走机器人本体1上具有激光测距探头(图中未画出)、声频播放装置(图中未画出)和扩音装置(图中未画出),激光测距探头、声频播放装置和扩音装置均与控制组件电性连接,控制组件控制三者的开关,从而使本自行走机器人本体1具有激光测距、音频生成和扩音播放的功能。激光测距探头用于使自行走机器人本体1检测自行走机器人本体1四周是否具有障碍物等,防止自行走机器人本体1与障碍物相撞。在进一步的实施例中,自行走机器人本体1边缘连接有缓冲装置(图中未画出),缓冲装置包括多个弹簧,多个弹簧分布在自行走机器人本体1边缘,弹簧与水平地面平行,弹簧一端与自行走机器人本体1连接,弹簧另一端连接有软胶垫。该缓冲装置是用于减少自行走机器人本体1与障碍物相撞后对自行走机器人本体1产生损伤。扩音装置用于声频播放装置中发出的音乐或警示音播放扩音出来,同样是对人员起到警示作用。
本实施例中,上透光板和下透光板均使用石英玻璃制作。因本发明的透光和密封需要,从而设置透光板,本发明申请人将本发明的结构进行实际制作成型后进行应用,但在实际应用过程中发现,长久使用后,本发明的杀菌工作效率明显降低了,更仔细观察后发现,从自行走机器人本体1上照射在墙面的紫外光线与新产品中发射的紫外光线相比较为暗淡,同时发现本发明透光板为塑料材质,塑料材质的透光板会在长久使用条件下受紫外光辐射后变黄(该现象为公知常识),因此严重影响紫外光的透过率,从而降低紫外光的杀菌作用和杀菌工作效率。因此申请人使用玻璃材料制作透光板,常见的普通玻璃若其中的铁离子成分过多的话,会大大降低紫外光的透光率,因为本发明利用铁离子成分含量少的石英玻璃来制作上下两透光板,以增强本发明中紫外光的透过率,以增强消毒杀菌作用。
本实施例中,如图4所示,该自行走机器人本体1内设置有安装架16、第二伺服电机17、齿轮传动组件和支撑组件,该第二伺服电机17和该齿轮传动组件均连接在该安装架16上,该第二伺服电机17的电机轴上安装有主动齿轮18。该齿轮传动组件包括第一从动齿轮19、第二从动齿轮20、第三从动齿轮21、第四从动齿轮22、第一传动轴23、第二传动轴24和轴承组件(图中未画出),该轴承组件包括多个轴承连接座和多个传动轴承,该轴承连接座安装在该安装架16上,该传动轴承安装在该轴承连接座内,该第一从动齿轮19和该第二从动齿轮20均通过一第一转轴(图中未标出)与该安装架16连接,该第三从动齿轮21连接在该第一传动轴23上,该第四从动齿轮22连接在该第二传动轴24上,该第一传动轴23靠近安装在该自行走机器人本体1前端,该第二传动轴24靠近安装在该自行走机器人本体1后端,该第一传动轴23与该第二传动轴24相互平行且位于同一水平面内,该第一传动轴23和该第二传动轴24均与水平地面平行,该第一传动轴23两端和该第二传动轴24两端均分别外露在该自行走机器人本体1两侧,该第一传动轴23两端和该第二传动轴24两端均连接有该支撑组件,该第一转轴、该第一传动轴23和该第二传动轴24均分别连接在多个该传动轴承内,该第一从动齿轮19包括第一主齿轮盘25和第一副齿轮盘26,该第一主齿轮盘25和该第一副齿轮盘26同轴设置,该第一主齿轮盘25的齿顶圆直径大于该第一副齿轮盘26的齿顶圆直径,该第一主齿轮盘25的齿数多于该第一副齿轮盘26的齿数,该第二从动齿轮20包括第二主齿轮盘27和第二副齿轮盘28,该第二主齿轮盘27和该第二副齿轮盘28同轴设置,该第二主齿轮盘27的齿顶圆直径大于该第二副齿轮盘28的齿顶圆直径,该第二主齿轮盘27的齿数多于该第二副齿轮盘28的齿数;该第一主齿轮盘25和该第二主齿轮盘27分别设置在该主动齿轮18两端并与该主动齿轮18啮合连接,该第一副齿轮盘26与该第三从动齿轮21啮合连接,该第二副齿轮盘28与该第四从动齿轮22啮合连接。本实施例中,该支撑组件包括第一支撑板29和第二支撑板30,该第一支撑板29与水平地面平行,该第二支撑板30与水平地面垂直,该第二伺服电机17的电机轴旋转带动该齿轮传动组件的该第一传动轴23和该第二传动轴24旋转,该第一传动轴23和该第二传动轴24带动该第一支撑板29和该第二支撑板30同轴转动,该第一支撑板29和该第二支撑板30的长度相同且为一预设值X,该自行走机器人本体1的高度为一预设值Y,X>Y。上述结构的工作原理为:实际应用中,第一从动齿轮19、第二从动齿轮20、第三从动齿轮21、第四从动齿轮22、第一传动轴23和第二传动轴24水平排列时连接在安装架16上,第二伺服电机17的电机轴旋转带动主动齿轮18旋转,以主动齿轮18沿顺时针旋转为例,此时,沿水平方向连接在主动齿轮18前后两端的第一从动齿轮19和第二从动齿轮20均为逆时针旋转,第一从动齿轮19逆时针旋转会带动第三从动齿轮21顺时针旋转,第二从动齿轮20逆时针旋转会带动第四从动齿轮22顺时针旋转,从而第一传动轴23和第二传动轴24均为顺时针旋转,第一传动轴23和第二传动轴24旋转带动两传动轴两端的第一支撑板29和第二支撑板30同轴转动,由于第一支撑板29和第二支撑板30的长度均大于自行走机器人本体1的高度,因此,在第一支撑板29和第二支撑板30转动时,会逐渐将自行走机器人本体1向上方向升起并沿水平方向移动后又逐渐下落(如图6所示),自行走机器人本体1在空间内的移动路线为抛物线形,如此反复运动后,使自行走机器人本体1可在水平方向上和竖直方向上同时进行移动,使自行走机器人本体1可跃过地面(如图6所示,地面在图中未标出)障碍物。第一支撑板29和第二支撑板30在两传动轴上呈错位式连接,可增加支撑组件与地面接触面积,使自行走机器人本体1两侧得到有力支撑,防止或减少其在不平整路面实现升降时因重心改变而发生侧倾的现象发生,自行走机器人本体1两侧相当于共有四个脚爪与地面实现支撑,进一步提高对自行走机器人本体1移动稳定性。值得提醒的是,当第一传动轴23和第二传动轴24同时带动第一支撑板29或第二支撑板30旋转至不与水平地面垂直的位置或使第一支撑板29和第二支撑板30上至少一端不与地面接触时,自行走机器人本体1始终与地面接触,自行走机器人本体1可自由移动,即自行走,如图5所示。在进一步的实施例中,第一支撑板29和第二支撑板30两端均连接有防滑垫(图中未画出),该防滑垫呈长条状,该防滑垫在竖直方向上的截面呈半球状,该防滑垫顶面开设有凹槽,该凹槽贯穿该防滑垫顶面,第一支撑板29和第二支撑板30两端均连接在该凹槽内,使防滑垫包裹在第一支撑板29和第二支撑板30的两端,第一支撑板29和第二支撑板30可与该防滑垫粘接或螺钉连接,该防滑垫为软胶垫。由于本发明常应用于室内,且室内地面多为表面光滑的瓷砖,当第一支撑板29和第二支撑板30两端与地面接触时,为防止板两端与瓷砖表面发生打滑的现象,设置半球形条状防滑垫可使该防滑垫底部曲面随两板在空间内旋转时先与地面接触,增加两支撑板两端与地面的摩擦力。若两支撑板两端具有直角边,则与地面接触时极易发生打滑的现象。
综上所述,虽然本发明已以优选实施例揭露如上,但上述优选实施例并非用以限制本发明,本领域的普通技术人员,在不脱离本发明的精神和范围内,均可作各种更动与润饰,因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。
Claims (8)
1.一种紫外光杀菌机器人,其特征在于,包括自行走机器人本体和设置在所述自行走机器人本体上的控制组件,所述自行走机器人本体内设置有紫外光杀菌组件,所述自行走机器人本体和所述紫外光杀菌组件均与所述控制组件电性连接,所述紫外光杀菌组件发射紫外光用于对位于所述自行走机器人本体上方和/或下方的物体表面进行杀菌消毒作业;所述自行走机器人本体顶部设置有测距装置,所述测距装置用于获取所述自行走机器人本体上表面至所述自行走机器人本体上方物体表面的垂直高度值,并将所述垂直高度值发送给所述控制组件,所述控制组件根据所述垂直高度值控制所述紫外光杀菌组件的开关。
2.根据权利要求1所述的紫外光杀菌机器人,其特征在于,所述控制组件根据所述垂直高度值调节所述自行走机器人本体的移动速度或移动方式。
3.根据权利要求1所述的紫外光杀菌机器人,其特征在于,所述自行走机器人本体顶部设置有第一开口,所述自行走机器人本体底部设置有第二开口,所述第一开口与所述第二开口相连通;所述紫外光杀菌组件包括第一紫外线光电二极管组件、第二紫外线光电二极管组件和电路板,所述第一紫外线光电二极管组件包括多个第一紫外线光电二极管和第一基板,所述第一基板与水平地面平行,所述第一紫外线光电二极管焊接在所述第一基板上,所述第二紫外线光电二极管组件括多个第二紫外线光电二极管和第二基板,所述第二基板与水平地面平行,所述第二紫外线光电二极管焊接在所述第二基板上,所述第一基板焊接在所述电路板的上表面,所述第二基板焊接在所述电路板的下表面,所述控制组件与所述自行走机器人本体内的电池电性连接,所述电路板与所述控制组件电性连接。
4.根据权利要求3所述的紫外光杀菌机器人,其特征在于,所述第一开口处设置有上透光板,所述第二开口处设置有下透光板。
5.根据权利要求4所述的紫外光杀菌机器人,其特征在于,所述自行走机器人本体的所述内腔的内壁上设置有第一台阶位,所述第一台阶位朝远离所述内腔的内壁处水平延伸;还包括一环状框架和第一伺服电机,所述第一伺服电机通过一电机座连接在所述内腔中,所述第一伺服电机与所述控制组件电性连接,所述电路板、所述第一基板和所述第二基板均连接在所述环状框架上,所述环状框架边缘表面与所述第一台阶位表面相重叠后使所述环状框架卡接在所述第一台阶位上,所述环状框架外边缘上连接有齿条,所述第一伺服电机的电机轴上连接有传动齿轮,所述传动齿轮与所述齿条啮合连接;所述第一基板上连接有多个第三紫外线光电二极管,所述第三紫外线光电二极管与水平地面不垂直。
6.根据权利要求1所述的紫外光杀菌机器人,其特征在于,所述自行走机器人本体上具有激光测距探头、声频播放装置和扩音装置,所述激光测距探头、所述声频播放装置和所述扩音装置均与所述控制组件电性连接。
7.根据权利要求1所述的紫外光杀菌机器人,其特征在于,所述自行走机器人本体边缘连接有缓冲装置,所述缓冲装置包括多个弹簧,多个所述弹簧分布在所述自行走机器人本体边缘,所述弹簧与水平地面平行,所述弹簧一端与所述自行走机器人本体连接,所述弹簧另一端连接有软胶垫。
8.根据权利要求1所述的紫外光杀菌机器人,其特征在于,所述自行走机器人本体内设置有安装架、第二伺服电机、齿轮传动组件和支撑组件,所述第二伺服电机和所述齿轮传动组件均连接在所述安装架上,所述第二伺服电机的电机轴上安装有主动齿轮;所述齿轮传动组件包括第一从动齿轮、第二从动齿轮、第三从动齿轮、第四从动齿轮、第一传动轴、第二传动轴和轴承组件,所述轴承组件包括多个轴承连接座和多个传动轴承,所述轴承连接座安装在所述安装架上,所述传动轴承安装在所述轴承连接座内,所述第一从动齿轮和所述第二从动齿轮均通过一第一转轴与所述安装架连接,所述第三从动齿轮连接在所述第一传动轴上,所述第四从动齿轮连接在所述第二传动轴上,所述第一传动轴靠近安装在所述自行走机器人本体前端,所述第二传动轴靠近安装在所述自行走机器人本体后端,所述第一传动轴与所述第二传动轴相互平行且位于同一水平面内,所述第一传动轴和所述第二传动轴均与水平地面平行,所述第一传动轴两端和所述第二传动轴两端均分别外露在所述自行走机器人本体两侧,所述第一传动轴两端和所述第二传动轴两端均连接有所述支撑组件,所述第一转轴、所述第一传动轴和所述第二传动轴均分别连接在多个所述传动轴承内,所述第一从动齿轮包括第一主齿轮盘和第一副齿轮盘,所述第一主齿轮盘和所述第一副齿轮盘同轴设置,所述第一主齿轮盘的齿顶圆直径大于所述第一副齿轮盘的齿顶圆直径,所述第一主齿轮盘的齿数多于所述第一副齿轮盘的齿数,所述第二从动齿轮包括第二主齿轮盘和第二副齿轮盘,所述第二主齿轮盘和所述第二副齿轮盘同轴设置,所述第二主齿轮盘的齿顶圆直径大于所述第二副齿轮盘的齿顶圆直径,所述第二主齿轮盘的齿数多于所述第二副齿轮盘的齿数;所述第一主齿轮盘和所述第二主齿轮盘分别设置在所述主动齿轮两端并与所述主动齿轮啮合连接,所述第一副齿轮盘与所述第三从动齿轮啮合连接,所述第二副齿轮盘与所述第四从动齿轮啮合连接;所述支撑组件包括第一支撑板和第二支撑板,所述第一支撑板与水平地面平行,所述第二支撑板与水平地面垂直,所述第二伺服电机的电机轴旋转带动所述齿轮传动组件的所述第一传动轴和所述第二传动轴旋转,所述第一传动轴和所述第二传动轴带动所述第一支撑板和所述第二支撑板同轴转动,所述第一支撑板和所述第二支撑板的长度相同且为一预设值X,所述自行走机器人本体的高度为一预设值Y,X>Y;所述第一支撑板和所述第二支撑板两端均连接有防滑垫,所述防滑垫呈长条状,所述防滑垫在竖直方向上的截面呈半球状,所述防滑垫顶面开设有凹槽,所述凹槽贯穿所述防滑垫的两端和顶面,所述第一支撑板和所述第二支撑板两端均连接在所述凹槽内,使所述防滑垫包裹在所述第一支撑板和所述第二支撑板的两端,所述防滑垫为塑胶材料。
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Legal Events
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PB01 | Publication | ||
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SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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GR01 | Patent grant | ||
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