CN117084597A - 传动装置、自动清洁设备和清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种传动装置、自动清洁设备和清洁机器人系统，其中传动装置应用于自动清洁设备，包括机器主体和第一清洁元件，传动装置包括第一驱动组件、转臂和弹性件，转臂转动连接在机器主体上，弹性件的第一端与转臂相连接，弹性件的第二端与机器主体相对固定，第一清洁元件设置在转臂上，第一驱动组件用于与弹性件相配合，以带动转臂转动，以使第一清洁元件在第一操作位置与第二操作位置之间切换，可以根据清洁范围需求，利用传动装置中的第一驱动组件和弹性件驱动第一清洁元件进行位置切换，以将第一清洁元件移动至满足对应清洁范围需求的操作位置，以满足不同拖地范围的需求，扩大了拖地范围，有利于提高清洁效果，提高用户的清洁体验。

Description

传动装置、自动清洁设备和清洁机器人系统

技术领域

本公开涉及传动装置技术领域，尤其涉及一种传动装置、自动清洁设备和清洁机器人系统。

背景技术

在当前的自动清洁设备一般具备了拖地的功能，但是，当前的自动清洁设备中的传动装置设计简单、功能单一，仅能实现带动拖布自转进行清洁，致使拖布的位置较为固定，导致清扫范围较小。例如，当前的拖布位于机壳的下方，在水平方向上被机壳所阻挡，由于机壳的限制，导致当前的自动清洁设备无法对角落处的待清洁面进行清洁，影响清洁效果。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本公开的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本公开第一方面的实施例，提供了一种传动装置，应用于自动清洁设备，所述自动清洁设备包括机器主体和第一清洁元件，所述传动装置包括第一驱动组件、转臂和弹性件，所述转臂转动连接在所述机器主体上，所述弹性件的第一端与所述转臂相连接，所述弹性件的第二端与所述机器主体相对固定，所述第一清洁元件设置在所述转臂上，所述第一驱动组件用于与所述弹性件相配合，以使所述转臂转动，以带动所述第一清洁元件在第一操作位置与第二操作位置之间切换。

可选的，所述第一清洁元件在第一操作位置和第二操作位置之间切换过程中，所述第一驱动组件与所述转臂相抵接，以使所述转臂转动。

可选的，所述转臂的一端连接有第一凸轮，另一端连接所述第一清洁元件，所述第一清洁元件在第一操作位置和第二操作位置之间切换过程中，所述第一驱动组件与所述第一凸轮的凸部相抵接，以使所述转臂转动。

可选的，所述弹性件的第一端连接在所述第一凸轮上；

和/或

所述弹性件的第一端连接在所述转臂上。

可选的，所述弹性件为拉簧，所述拉簧的第一端与所述第一凸轮相连接，所述拉簧的第二端与所述机器主体相对固定；

或，所述弹性件为扭簧，所述扭簧设置在所述第一凸轮的转轴处，所述扭簧的第一端与所述第一凸轮相连接，所述扭簧的第二端与所述机器主体相对固定；

或，所述弹性件为弹性片，所述弹性片的第一端与所述第一凸轮相连接，所述弹性片的第二端与所述机器主体相对固定。

可选的，所述第一清洁元件活动连接或传动连接或固定连接在所述转臂上。

可选的，所述第一驱动组件用于驱动所述第一凸轮沿第一方向转动，以使所述第一清洁元件从第二操作位置切换到第一操作位置。

可选的，所述弹性件用于驱动所述第一凸轮沿第二方向转动，以使所述第一清洁元件从第一操作位置切换到第二操作位置。

可选的，所述第一驱动组件通过所述第一凸轮以使所述弹性件形变，以积攒弹性势能。

可选的，所述弹性件释放弹性势能用以驱动所述第一凸轮沿第二方向转动，以使所述第一清洁元件从第一操作位置切换到第二操作位置。

可选的，所述第一驱动组件包括第一驱动部和第二凸轮，所述第一驱动部用于驱动所述第二凸轮转动，所述第二凸轮与所述第一凸轮相抵接，用以使所述第一凸轮转动。

可选的，所述第二凸轮设置在所述第一驱动部的输出端上，以使所述第一驱动部带动所述第二凸轮转动；

或，

所述第一驱动部的输出端与所述第二凸轮传动连接。

可选的，所述第二凸轮包括扇形齿部和抵接部，所述第一驱动部与所述扇形齿部啮合，所述抵接部与所述第一凸轮抵接，所述第一凸轮与所述转臂同轴设置。

可选的，所述第一凸轮的周侧设置有连接部，所述连接部用于与所述弹性件的第一端连接。

可选的，所述第一驱动部包括伸缩驱动件和第一齿轮，所述伸缩驱动件与所述第一齿轮相连接，所述第一齿轮与所述扇形齿部相啮合，以使所述伸缩驱动件通过所述第一齿轮和所述扇形齿部带动所述抵接部推动所述第一凸轮转动，通过所述转臂同步转动以带动所述第一清洁元件由所述第二操作位置向所述第一操作位置的方向运动。

可选的，在所述第一清洁元件处于第二操作位置的情况下，所述第二凸轮与所述第一凸轮相分离。

可选的，所述自动清洁设备还包括第一壳体，所述伸缩驱动件和所述转臂位于所述第一壳体外，所述第一齿轮、所述第二凸轮、所述第一凸轮和所述弹性件位于所述第一壳体内，所述第一齿轮穿过所述第一壳体与所述伸缩驱动件动力连接，所述弹性件的第二端与所述第一壳体连接。

可选的，传动装置还包括：

位置检测装置，用于检测所述第二凸轮的转动位置，所述伸缩驱动件根据所述位置检测装置的检测结果转动或停止转动。

可选的，所述位置检测装置包括分布在所述第二凸轮两侧的第一光电开关和第二光电开关，所述第二凸轮还包括分布在所述抵接部两侧的第一挡板和第二挡板，所述第一挡板适于插设于所述第一光电开关以使所述第一光电开关改变检测信号，所述第二挡板适于插设于所述第二光电开关以使所述第二光电开关改变检测信号。

可选的，传动装置还包括：

转角检测装置，设置在所述伸缩驱动件上，用于检测所述伸缩驱动件的输出轴的转角，所述伸缩驱动件还根据所述转角检测装置的检测结果转动或停止转动。

可选的，所述第一凸轮周侧设置有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件位于所述凸部远离所述抵接部的一侧，所述第一限位件用于与所述凸部抵接以对所述第一凸轮的转动进行限位，所述第二限位件位于所述连接部远离所述抵接部的一侧，所述第二限位件用于与所述连接部抵接以对所述第一凸轮的转动进行限位。

可选的，所述第一驱动组件和/或所述第一凸轮上设置有抗磨损结构，所述第一驱动组件与所述第一凸轮通过所述抗磨损结构相抵接。

可选的，所述抗磨损结构包括滚轮和/或外表面光滑的保护层。

可选的，所述第一凸轮的所述凸部的外壁上设置有外表面光滑的保护层。

可选的，所述第一凸轮的所述凸部上设置有滚轮，所述凸部通过所述滚轮与所述第一驱动组件相抵接；

或，

所述第一驱动组件包括第二凸轮时，所述第二凸轮上设置有滚轮，所述第二凸轮通过所述滚轮与所述第一凸轮相抵接。

可选的，所述第一清洁元件为旋转拖布或振动拖布。

可选的，传动装置还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件与所述第一清洁元件相连接，用于驱动所述第一清洁元件升降。

可选的，所述第二驱动组件还用于带动所述第一清洁元件振动和/或以自身中轴线为旋转中心转动。

可选的，所述第二驱动组件包括：升降驱动部、传动部，所述传动部的至少一部分设置在所述转臂内，并与所述第一清洁元件连接，所述升降驱动部通过所述传动部驱动所述第一清洁元件升降和旋转。

可选的，所述传动部包括：动力连接的蜗杆、齿轮组、套筒，所述蜗杆与所述升降驱动部动力连接，所述齿轮组设置在所述转臂内，所述套筒与所述第一清洁元件连接，所述蜗杆通过所述齿轮组驱动所述套筒升降和旋转以带动所述第一清洁元件升降和旋转。

可选的，所述齿轮组包括：涡轮、第一子齿轮、第二子齿轮、第三子齿轮和连接筒，其中，

所述涡轮和所述第一子齿轮同轴设置，所述涡轮位于所述转臂的外部并与所述蜗杆啮合，所述第一子齿轮、所述第二子齿轮、所述第三子齿轮均位于所述转臂的内部，所述第二子齿轮包括同轴设置的第一齿盘和第二齿盘，所述第一子齿轮与所述第一齿盘啮合，所述第二齿盘与所述第三子齿轮啮合，所述连接筒与所述第三子齿轮同轴设置并位于所述转臂的外部，所述连接筒与所述套筒螺纹连接，所述齿轮组旋转，以使所述套筒和所述连接筒相对旋转，以带动所述套筒相对于所述连接筒上升或下降。

可选的，所述连接筒的筒壁设置有呈螺旋方向布置的导向部；

所述套筒的筒壁开设有用于容纳所述连接筒的插槽，所述插槽的槽壁设置有用于容纳所述导向部的螺旋状导向槽；

其中，所述导向部为螺旋状凸台或间隔分布的多个凸起。

可选的，所述插槽的槽壁靠近开口处设置有挡筋，所述挡筋用于与所述导向部抵接以对所述套筒相对于所述连接筒的升降运动进行限位；

所述导向部与所述插槽的槽底抵接以对所述套筒相对于所述连接筒的升降运动进行限位。

可选的，所述套筒的内壁设置有与所述第一清洁元件相匹配的限位平面；

其中，所述套筒的轴向截面为六边形。

可选的，所述第二驱动组件还包括一端开口的第二壳体，当所述自动清洁设备包括第一壳体时，所述第二壳体与所述第一壳体相扣合，所述蜗杆、所述涡轮、所述转臂和所述连接筒位于所述第二壳体和所述第一壳体围合成的空间内，所述第二壳体的开口位于远离所述第一壳体的一侧，所述套筒的底端适于伸出所述第二壳体的开口外部，所述升降驱动部位于所述第二壳体外，所述蜗杆穿设于所述第二壳体与所述升降驱动部连接。

可选的，所述第二壳体分隔为第一安装腔和第二安装腔，所述涡轮位于所述第一安装腔内，所述套筒位于所述第二安装腔内，所述转臂延伸至所述第一安装腔和所述第二安装腔，所述第二安装腔的形状与所述转臂的运动空间相适配；

所述第二壳体还包括底板，所述底板与所述第一安装腔的腔壁可拆卸连接以将所述涡轮围设在所述第一安装腔内。

可选的，所述自动清洁设备还包括：与机器主体活动连接的第二清洁元件，所述第二清洁元件和所述第一清洁元件分布在所述机器主体的纵向中心线的两侧，所述第二清洁元件相对于所述机器主体可升降和旋转。

可选的，所述第二清洁元件与所述机器主体的边缘投影区域的相对位置固定。

本公开第二方面的实施例，提供了一种自动清洁设备，包括如上述的传动装置，所述自动清洁设备包括机器主体，处于所述第二操作位置的所述第一清洁元件的至少部分在水平方向上位于所述机器主体外,处于所述第一操作位置的所述第一清洁元件的至少部分在水平方向上位于所述机器主体内，处于第二操作位置的第一清洁元件在机器主体水平方向以外的面积大于处于第一操作位置的第一清洁元件在机器主体水平方向以外的面积。

本公开第三方面的实施例，提供了一种清洁机器人系统，包括如上述的传动装置；或，包括基站以及如上述的自动清洁设备，所述自动清洁设备适于停靠至所述基站上。

本公开提供的传动装置、自动清洁设备和清洁机器人系统，其中传动装置应用于自动清洁设备，自动清洁设备包括机器主体和第一清洁元件，传动装置包括第一驱动组件、转臂和弹性件，转臂转动连接在机器主体上，弹性件的第一端与转臂相连接，弹性件的第二端与机器主体相对固定，第一清洁元件设置在转臂上，第一驱动组件用于与弹性件相配合，以带动转臂转动，以使第一清洁元件在第一操作位置与第二操作位置之间切换。通过设置第一驱动组件、转臂和弹性件，并在转臂上设置第一清洁元件，可以根据自动清洁设备的清洁范围需求，利用第一驱动组件和弹性件驱动第一清洁元件在第一操作位置和第二操作位置之间切换，以将第一清洁元件移动至满足对应清洁范围需求的操作位置，以满足不同拖地范围的需求，扩大了拖地范围，有利于提高清洁效果，提高用户的清洁体验。上述说明仅是本公开技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的具体实施方式。

附图说明

本公开的下列附图在此作为本公开实施例的一部分用于理解本公开。附图中示出了本公开的实施例及其描述，用来解释本公开的原理。

附图中：

图1为根据本公开的一个可选实施例的第一清洁元件处于第一操作位置时的自动清洁设备的结构示意图；

图2为根据本公开的一个可选实施例的第一清洁元件处于第二操作位置时的自动清洁设备的结构示意图；

图3为根据本公开的一个可选实施例的第一清洁元件处于第二操作位置时的自动清洁设备的部分结构示意图；

图4为根据本公开的另一个可选实施例的第一清洁元件处于第二操作位置时的自动清洁设备的部分结构示意图；

图5为图2所示实施例的另一个视角的结构示意图；

图6为根据本公开的一个可选实施例的第一清洁元件处于第一操作位置时的结构示意图；

图7为根据本公开的一个可选实施例的第一清洁元件处于第二操作位置时的结构示意图；

图8示出了图7所示实施例的另一个视角的结构示意图；

图9示出了图7所示实施例的又一个视角的结构示意图；

图10示出了图9所示实施例的A-A方向的剖视图；

图11为根据本公开的一个可选实施例的第二驱动组件的结构示意图；

图12示出了图7所示实施例的又一个视角的结构示意图；

图13为根据本公开的一个可选实施例的第二壳体的结构示意图；

图14示出了图13所示实施例的又一个视角的结构示意图；

图15为根据本公开的一个可选实施例的第一凸轮上设置有保护层时的结构示意图；

图16为根据本公开的一个可选实施例的抵接部上设置有滚轮时的结构示意图。

附图标记说明

100、自动清洁设备；110、机器主体；111、前向部分；112、后向部分；120、感知系统；121、确定装置；122、缓冲器；130、第一清洁组件；131、第一驱动组件；1311、伸缩驱动件；1313、转臂；1314、第一齿轮；1315、第二凸轮；13151、扇形齿部；13152、抵接部；13153、第一挡板；13154、第二挡板；1316、第一凸轮；13161、凸部；13162、连接部；1317、弹性件；1318、第一壳体；13181、第一限位件；13182、第二限位件；13191、保护层；13192、滚轮；132、第二驱动组件；1321、升降驱动部；1322、传动部；1323、蜗杆；1324、齿轮组；13241、涡轮；13242、第一子齿轮；13243、第一齿盘；13244、第二齿盘；13245、第三子齿轮；13246、连接筒；13247、导向部；1325、套筒；13251、插槽；13252、导向槽；13253、限位平面；1326、第二壳体；13261、第一安装腔；13262、第二安装腔；13263、底板；133、第一清洁元件；134、位置检测装置；1341、第一光电开关；1342、第二光电开关；140、第二清洁组件；141、第二清洁元件；160、第三清洁组件；161、边刷；162、滚刷。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本公开所提供的技术方案更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本公开所提供的技术方案可以无需一个或多个这些细节而得以实施。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本公开的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本公开的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本公开的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

如图1至图16所示，本公开的实施例提供了一种自动清洁设备100和一种清洁机器人系统，其中，清洁机器人系统包括自动清洁设备100和基站，即基站与自动清洁设备100配合使用。

进一步地，如图1、图2和图3所示，自动清洁设备100可以包括机器主体110、感知系统120、控制模块、驱动系统、清洁系统、能源系统和人机交互系统。可以理解的是，自动清洁设备100可以为自移动清洁设备或满足要求的其他自动清洁设备100。自动清洁设备100是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。其中，当自动清洁设备100开始工作时，自动清洁设备100从基站出发进行清洁任务。当自动清洁设备100完成清洁任务或其他需要中止清洁任务的情况时，自移动自动清洁设备100可以返回基站进行充电、和/或补水、和/或清洗、和/或集尘等操作。

如图2和图3所示，机器主体110包括前向部分111和后向部分112，具有近似圆形形状前后都为圆形，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

如图1和图2所示，感知系统120包括位于机器主体110上的位置确定装置121、设置于机器主体110的前向部分111的缓冲器122上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体110下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置121包括但不限于摄像头、激光测距装置LDS，全称Laser Distance Sensor。

如图1和图2所示，机器主体110的前向部分111可承载缓冲器122，在清洁过程中驱动轮模块推进自动清洁设备100在地面行走时，缓冲器122经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测自动清洁设备100的行驶路径中的一个或多个事件，自动清洁设备100可通过由缓冲器122检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块使自动清洁设备100来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制模块设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping，绘制自动清洁设备100所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器122上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断自动清洁设备100当前处于何种工作状态、位于何位置，以及自动清洁设备100当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得自动清洁设备100有更好的清扫性能和用户体验。

驱动系统可基于具有距离和角度信息例如x、y及θ分量的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动系统包含驱动轮模块，驱动轮模块可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了自动清洁设备100能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，自动清洁设备100可以包括一个或者多个从动轮，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时自动清洁设备100的清洁元件也以一定的压力接触地面。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备100，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

清洁系统包括湿式清洁系统，即自动清洁设备100可以为拖地机，或者，清洁系统包括湿式清洁系统和干式清洁系统，即自动清洁设备100为扫拖一体机。

其中，如图5所示，干式清洁系统可以包括第三清洁组件160、尘盒、风机、出风口。其中，第三清洁组件160可以包括滚刷162，与地面具有一定干涉的滚刷162将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷162与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气体吸入尘盒。第三清洁组件160还可包括具有能旋转的边刷161，边刷161相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统的滚刷162区域中。

其中，如图2和图5所示，湿式清洁系统可以包括：第一清洁组件130、送水机构、储液箱等。其中，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至第一清洁组件130，以使第一清洁组件130对待清洁表面进行湿式清洁。在本公开其他实施例中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，第一清洁组件130通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。具体地，送水机构的驱动部可以为蠕动泵、或其他动力机构。

其中，第一清洁组件130包括第一清洁元件133，也即第一清洁元件133为第一清洁组件130的一部分。

其中，当自动清洁设备100为扫拖一体机的情况下，沿自动清洁设备100的运动方向，第三清洁组件160的滚刷162、吸尘口位于第一清洁组件130的前方，其中，边刷161也可以位于第一清洁组件130的前方，以确保机器主体110在行进过程中实现先扫后擦的清洁顺序。

如图1、图2、图3和图4所示，本公开实施例提供的传动装置，应用于自动清洁设备，自动清洁设备包括机器主体110和第一清洁元件133，传动装置包括第一驱动组件131、转臂1313和弹性件1317，转臂1313转动连接在机器主体110上，弹性件1317的第一端与转臂1313相连接，弹性件1317的第二端与机器主体110相对固定，第一清洁元件133设置在转臂1313上，第一驱动组件131用于与弹性件1317相配合，以使转臂1313转动，以带动第一清洁元件133在第一操作位置与第二操作位置之间切换。

通过设置第一驱动组件131、转臂1313和弹性件1317，并在转臂1313上设置第一清洁元件133，可以根据自动清洁设备的清洁范围需求，利用第一驱动组件和弹性件1317驱动第一清洁元件在第一操作位置和第二操作位置之间切换，以将第一清洁元件移动至满足对应清洁范围需求的操作位置，以满足不同拖地范围的需求，扩大了拖地范围，有利于提高清洁效果，提高用户的清洁体验。

需要说明的是，弹性件1317的第一端与转臂1313相连接，包括弹性件1317的第一端与转臂1313直接连接和通过其他部件间接连接，弹性件1317的第一端与转臂1313直接连接和间接连接均处于本公开的保护范围内。

如图6所示，第一驱动组件通过转臂1313带动第一清洁元件133移动到第一操作位置，此时第一驱动组件对转臂1313施加的作用力与弹性件1317对转臂1313施加的作用力的方向相反，进而通过两个相反的作用力将转臂1313固定，避免转臂摆动，进而避免第一清洁元件133在清扫过程中随转臂1313移动。

如图7所示，弹性件1317通过转臂1313带动第一清洁元件133移动到第二操作位置，此时弹性件1317带动转臂1313移动到极限位置，并依靠自身弹性力将转臂1313固定。

其中，在第一清洁元件133处于第一操作位置或第二操作位置时，弹性件可以均处于形变状态，保持对转臂1313施加的作用力。

其中，第一清洁元件133通常可以是织物、海绵等具有吸水性的柔性物质。在本方案中，第一清洁元件133可以为自旋转的清洁元件，其也可以为振动的清洁元件，其也可以为固定的清洁元件。具体地，第一清洁元件133可以为拖盘、第一清洁元件133通过旋转运动将地面上的污渍清除。

其中，图1示出了第一清洁元件133处于第一操作位置时的自动清洁设备100的结构示意图，图2、图3、图4和图5示出了第一清洁元件133处于第二操作位置时的自动清洁设备100的结构示意图，其中，第一操作位置和第二操作位置的第一清洁元件133的投影在机器主体110的投影区域的不同位置处，如图1所示，处于第一操作位置的第一清洁元件133的投影在机器主体110的投影区域内，如图2所示，处于第二操作位置的第一清洁元件133的投影的至少部分在机器主体110的投影区域外，可以理解的是，在其他实施例中，第一操作位置和第二操作位置的第一清洁元件133的投影可以均位于机器主体110的投影区域内，只是二者的位置不同；或者，第一操作位置和第二操作位置的第一清洁元件133的投影中至少部分均可以位于机器主体110的投影区域内，只是二者的位置不同，也即处于第二操作位置的第一清洁元件133的至少部分在水平方向上位于机器主体110外,处于第一操作位置的第一清洁元件133的至少部分在水平方向上位于机器主体110内，处于第二操作位置的第一清洁元件在机器主体110水平方向以外的面积大于处于第一操作位置的第一清洁元件在机器主体110水平方向以外的面积。由此，可以根据自动清洁设备100的清洁范围需求，具体为根据湿式清洁范围需求，利用第一驱动组件131驱动第一清洁元件133在第一操作位置和第二操作位置之间切换，以将第一清洁元件133移动至满足对应清洁范围需求的操作位置，即第一清洁元件133可以在第一操作位置进行拖地操作，第一清洁元件133也可以在第二操作位置进行拖地操作，以满足不同拖地范围的需求，扩大了拖地范围，即扩大了自动清洁设备100的清洁范围，提高清洁效果，提高用户的清洁体验。

需要说明的是，处于第一操作位置的第一清洁元件133在水平方向上全部位于机器主体110内时，处于第一操作位置的第一清洁元件在机器主体110水平方向以外的面积为零，此时，处于第二操作位置的第一清洁元件在机器主体110水平方向以外的面积仍然是大于处于第一操作位置的第一清洁元件在机器主体110水平方向以外的面积的。

如图2至图5所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，处于第二操作位置的第一清洁元件133的至少部分在水平方向上位于机器主体110外，也即处于第二操作位置的第一清洁元件133的至少部分位于机器主体110的边缘投影区域外。

其中，处于第二操作位置的第一清洁元件133的至少部分位于机器主体110的边缘投影区域外，使得处于第二操作位置的第一清洁元件133的清洁范围能够超出机器主体110行走范围的边缘，从而能够实现对机器主体110无法贴合的边角位置进行全面清洁，以提高第一清洁元件133的清洁范围，提高自动清洁设备100的清洁效果。

其中，处于第二操作位置的第一清洁元件133可以全部位于机器主体110的边缘投影区域外，也可以是部分位于机器主体110的边缘投影区域外，其可以根据具体结构设定。

其中，处于第一操作位置的第一清洁元件133大部分可以位于机器主体110的边缘投影区域内，使得处于第一操作位置的第一清洁元件133的清洁范围能够位于机器主体110行走范围内，由此，能够对机器主体110行走范围内的区域进行拖地操作，由此，可以降低第一清洁元件133突出机器主体110外而与障碍物碰撞的可能性，有利于提高第一清洁元件133的使用寿命和可靠性。

进一步地，可以根据自动清洁设备100是否需要进行边角拖地的需求，有选择地驱动第一清洁元件133在第一操作位置和第二操作位置之间进行切换，如将第一清洁元件133活动至第一操作位置以进行常规湿式清洁操作，将第一清洁元件133活动至第二操作位置以进行边角湿式清洁操作，进而满足自动清洁设备100的不同功能需求，提高自动清洁设备100的智能性。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一清洁元件133在第一操作位置和第二操作位置之间切换过程中，第一驱动组件131与转臂1313相抵接，以使转臂1313转动，保证了稳定地带动转臂1313转动，进而保证了第一清洁元件133能够稳定地在第一操作位置和第二操作位置之间切换。

其中，第一驱动组件131可以直接与转臂1313相抵接，进而通过第一驱动组件131转动来直接带动转臂1313转动。

具体的，第一驱动组件131可以包括凸轮或其他偏心旋转机构，凸轮或其他偏心旋转机构与转臂1313的外壁相抵接，通过驱动凸轮或其他偏心旋转机构自转，进而直接推动转臂1313转动。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，转臂1313的一端连接有第一凸轮1316，另一端连接第一清洁元件133，第一清洁元件133在第一操作位置和第二操作位置之间切换过程中，第一驱动组件与第一凸轮1316的凸部13161相抵接以使转臂1313转动。

其中，第一凸轮1316的凸部也即为第一凸轮1316中沿径向向外凸出的部分。

其中，第一驱动组件与第一凸轮1316的凸部相抵接，进而第一驱动组件可对第一凸轮1316的凸部施加作用力，可实现第一驱动组件带动第一凸轮1316转动，转臂1313的一端连接有第一凸轮1316，进而通过第一凸轮的转动实现带动转臂转动，进而带动转臂另一端的第一清洁元件在第一操作位置和第二操作位置之间切换。

弹性件1317的第一端连接在第一凸轮1316上，弹性件1317的第一端也可以连接在转臂1313上，弹性件1317的第一端也可以同时连接在第一凸轮1316上和转臂1313上。

其中，本实施例以弹性件为拉簧为例，弹性件1317的一端可以间接或直接地与机器主体固定连接，也即与机器主体保证相对静止，另一端可以单独连接在第一凸轮1316上，也可以连接在转臂1313上，也可以同时连接在第一凸轮1316和转臂1313上。例如弹性件为Y字形结构，即可实现同时连接在第一凸轮1316和转臂1313上，当然也可以通过连接线等连接部件实现同时连接在第一凸轮1316和转臂1313上。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，弹性件1317为拉簧，拉簧的第一端与第一凸轮1316相连接，拉簧的第二端与机器主体110相对固定。

其中，通过将弹性件1317为拉簧，并使拉簧的第一端与第一凸轮1316相连接，拉簧的第二端与机器主体110相对固定，能够稳定地提供弹性力，使得第一清洁元件133能够从第一操作位置向第二操作位置切换。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，弹性件1317为扭簧，扭簧设置在第一凸轮1316的转轴处。

其中，扭簧可以与第一凸轮1316的转轴同轴设置，也即，扭簧可以套设在第一凸轮1316的转轴的外周侧，并且扭簧的一端与第一凸轮1316相连接，扭簧的第二端与机器主体110相对固定，也能够稳定地提供弹性力，使得第一清洁元件133能够从第一操作位置向第二操作位置切换。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，弹性件1317为弹性片，弹性片的第一端与第一凸轮1316相连接，弹性片的第二端与机器主体110相对固定。

其中，弹性片的第一端连接第一凸轮1316，第二端与机器主体110相对固定，可通过形变后产生的弹性力稳定地带动第一清洁元件133从第一操作位置向第二操作位置切换。

可以理解的是，弹性件1317也可以为拉簧、扭簧和弹性片以外的弹性部件，能够提供弹性力以使第一清洁元件133能够从第一操作位置向第二操作位置切换即可。

转臂1313能够转动地连接在机器主体110上，第一清洁元件133活动连接或传动连接或固定连接在转臂1313上。

其中，转臂1313的一端能够转动地连接在机器主体110上，可实现转臂1313在机器主体110上摆动，进而实现带动第一清洁元件在第一操作位置和第二操作位置之间切换。

其中，第一清洁元件133活动连接或传动连接或固定连接在转臂1313上，进而使第一清洁元件133与待清洁面相接触，进行清洁作业。

弹性件1317也可以与第一凸轮1316的凸部13161相连接。本实施例中，第一凸轮1316的周侧设置有连接部13162，连接部13162用于与弹性件1317连接，能够增大弹性件1317与第一驱动组件之间的距离，避免造成干涉。

其中，连接部13162可以沿第一凸轮的径向向外凸出，弹性件1317连接在连接部13162的端部上，以获得更大的扭矩。

其中，连接部13162可以和凸轮的其他部分为一体成型制造。

具体的，第一驱动组件用于驱动第一凸轮1316沿第一方向转动，以使第一清洁元件133从第二操作位置切换到第一操作位置。弹性件1317用于驱动第一凸轮1316沿第二方向转动，以使第一清洁元件133从第一操作位置切换到第二操作位置。

其中，第一方向和第二方向为两个相反的方向。例如第一方向为图6中的逆时针的方向，第二方向为图6中的顺时针的方向。

其中，第一清洁元件133处于第一操作位置时，弹性件1317处于拉伸状态，进而可驱动第一凸轮1316沿第二方向转动，以使第一清洁元件133从第一操作位置切换到第二操作位置。第一清洁元件133处于第二操作位置，弹性件1317也可处于拉伸状态，进而通过弹性力锁定转臂。

具体的，第一驱动组件通过第一凸轮1316带动弹性件1317形变，以积攒弹性势能。弹性件1317释放弹性势能以带动第一清洁元件133从第一操作位置切换到第二操作位置。

第一驱动组件包括第一驱动部和第二凸轮1315，第一驱动部用于驱动第二凸轮1315转动，第二凸轮1315与第一凸轮1316相抵接，用以使第一凸轮1316转动。

其中，第二凸轮1315包括抵接部，抵接部即为第二凸轮1315沿径向向外延伸的部分。第二凸轮1315的抵接部与第一凸轮1316的凸部相抵接，进而实现传动。

其中，第一驱动部用于输出动力，进而带动第二凸轮1315与第一凸轮1316转动。

第二凸轮可以直接设置在第一驱动部的输出端上，以使第一驱动部直接带动第二凸轮转动。

第一驱动部的输出端也可以与第二凸轮传动连接，同样可以带动第二凸轮转动。

如图6、图7和图8所示，第二凸轮1315包括扇形齿部13151和抵接部13152，第一齿轮1314与伸缩驱动件1311动力连接，并与扇形齿部13151啮合，抵接部13152与第一凸轮1316抵接，第一凸轮1316与转臂1313同轴设置。

其中，扇形齿部13151和抵接部13152间隔分布在第二凸轮1315的转轴的周向，使得第二凸轮1315转动，能够同时带动扇形齿部13151和抵接部13152转动。由此，如图6所示，伸缩驱动件1311沿一个方向如顺时针或逆时针旋转带动第一齿轮1314转动，由于扇形齿部13151和第一齿轮1314啮合，通过扇形齿部13151能够带动第二凸轮1315转动，进而带动抵接部13152转动，抵接部13152与第一凸轮1316抵接，能够推动第一凸轮1316转动。由于第一凸轮1316与转臂1313同轴设置，使得转臂1313能够与第一凸轮1316同步转动，进而带动安装在转臂1313内的第一清洁元件133由第二操作位置向第一操作位置的方向运动。

第一驱动部包括伸缩驱动件1311和第一齿轮1314，伸缩驱动件1311与第一齿轮1314相连接，第一齿轮1314与扇形齿部13151相啮合，以使伸缩驱动件1311通过第一齿轮1314和扇形齿部13151带动抵接部13152推动第一凸轮1316转动，通过转臂1313同步转动以带动第一清洁元件133由第二操作位置向第一操作位置的方向运动。

其中，伸缩驱动件1311用于输出动力，伸缩驱动件1311可以为电机，第一齿轮1314与伸缩驱动件1311输出端同轴设置，并与扇形齿部13151相啮合，进而使得伸缩驱动件1311带动第一齿轮1314、第二凸轮1315和第一凸轮1316转动，进而带动转臂1313同步转动以带动第一清洁元件133由第二操作位置向第一操作位置的方向运动。

第一清洁元件133由第一操作位置向第二操作位置的方向运动时，抵接部13152的转动方向相较于第一清洁元件133向缩回机器主体110的方向运动过程中的抵接部13152的转动方向相反，因此，抵接部13152对第一凸轮1316没有推动作用力，这样，在弹性件1317的作用下，第一凸轮1316会相较于第一清洁元件133向缩回机器主体110的方向运动过程中的第一凸轮1316反向转动，并推动抵接部13152转动，由于第一凸轮1316与转臂1313同轴设置，使得转臂1313能够与第一凸轮1316同步转动，进而带动安装在转臂1313内的第一清洁元件133由第一操作位置向第二操作位置的方向运动。

在第一清洁元件处于第二操作位置的情况下，第二凸轮与第一凸轮相分离。

其中，第二凸轮1315与第一凸轮1316相分离可以使得第二凸轮与第一凸轮之间不再存在相互作用力，避免摆臂晃动而带动第一凸轮1316转动时，将力通过第一凸轮1316和第一齿轮1314传递至伸缩驱动件1311，可对伸缩驱动件1311起到保护作用。

其中，在第一清洁元件处于第二操作位置的情况下，第二凸轮的抵接部与第一凸轮的凸部在周向方向上隔有间隙，使得第二凸轮的抵接部与第一凸轮的凸部相分离。

如图7和图8所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自动清洁设备100还包括第一壳体1318，伸缩驱动件1311和转臂1313位于第一壳体1318外，第一齿轮1314、第二凸轮1315、第一凸轮1316、弹性件1317均位于第一壳体1318内，第一齿轮1314穿设于第一壳体1318与伸缩驱动件1311动力连接，弹性件1317的第二端与第一壳体1318连接。

其中，第一齿轮1314、第二凸轮1315、第一凸轮1316、弹性件1317均位于第一壳体1318内，由此，利用第一壳体1318起到了良好的保护作用，有利于延长使用寿命和可靠性，同时，有利于确保了良好的传动精度。

具体地，第一壳体1318可以包括可拆卸连接的第一上壳体和第一下壳体，由此，方便第一壳体1318的拆装，同时也便于第一齿轮1314、第二凸轮1315、第一凸轮1316、弹性件1317的拆装，以便于第一驱动组件131的拆装。具体地，第一上壳体和第一下壳体可以通过螺丝、卡接结构、榫卯结构、磁吸结构中的至少一种实现可拆卸连接。

如图6和图7所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自动清洁设备100还包括：位置检测装置134，设置在壳体内，用于检测第二凸轮1315的转动位置，伸缩驱动件1311根据位置检测装置134的检测结果转动或停止转动。

其中，位置检测装置134的设置，能够检测出第二凸轮1315的转动位置，进而能够知晓第一凸轮1316的转动位置，由此，在第一凸轮1316转动至合适位置时，如第一凸轮1316转动至通过转臂1313带动第一清洁元件133运动至第一操作位置或第二操作位置时，伸缩驱动件1311根据位置检测装置134此时的检测结果停止转动，能够使第一清洁元件133保持在第一操作位置或第二操作位置，以实现第一操作位置或第二操作位置的准确切换。可以理解的是，当第一凸轮1316转动，通过转臂1313带动第一清洁元件133未运动至第一操作位置或第二操作位置时，伸缩驱动件1311可以根据位置检测装置134此时的检测结果继续转动，以带动第一清洁元件133向靠近目标操作位置如第一操作位置或第二操作位置的方向继续移动。

其中，位置检测装置134可以包括光电开关、机械开关或满足要求的其他检测机构等。

在上述实施例中，如图6和图7所示，位置检测装置134包括分布在第二凸轮1315两侧的第一光电开关1341和第二光电开关1342，第二凸轮1315还包括分布在抵接部13152两侧的第一挡板13153和第二挡板13154，第一挡板13153适于插设于第一光电开关1341以使第一光电开关1341改变检测信号，第二挡板13154适于插设于第二光电开关1342以使第二光电开关1342改变检测信号。

在该实施例中，通过在第二凸轮1315的两侧分别设置第一光电开关1341和第二光电开关1342，以利用两个光电开关分别对第一清洁元件133是否到达第一操作位置和第二操作位置进行位置检测，由此，能够提高第一清洁元件133是否达到目标操作位置检测的准确性。

其中，光电开关通常包括光发射部和光接收部，光接收部能否接收到光发射部的光信号，以改变光电开关的检测信号。通过在第二凸轮1315上设置第一挡板13153和第二挡板13154，使得第二凸轮1315转动能够带动第一挡板13153和第二挡板13154同步转动，第一挡板13153和第二挡板13154分布在抵接部13152的两侧，当第二凸轮1315转动至合适位置处，使第一挡板13153插设于第一光电开关1341以使第一光电开关1341改变检测信号，如第一挡板13153位于第一光电开关1341的光发射部和光接收部之间阻止光接收部接收光发射部发射的光信号，使得第一光电开关1341改变检测信号，说明第一凸轮1316转动至合适位置处，使第一清洁元件133处于第一操作位置处，此时，伸缩驱动件1311可以根据第一光电开关1341的检测信号停止转动，以使第一清洁元件133维持在第一操作位置处。

当第二凸轮1315转动至合适位置处，使第二挡板13154插设于第二光电开关1342以使第二光电开关1342改变检测信号，如第二挡板13154位于第二光电开关1342的光发射部和光接收部之间阻止光接收部接收光发射部发射的光信号，使得第二光电开关1342改变检测信号，说明第一凸轮1316转动至合适位置处，使第二清洁元件141处于第二操作位置处，此时，伸缩驱动件1311可以根据第二光电开关1342的检测信号停止转动，以使第二清洁元件141维持在第二操作位置处。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自动清洁设备100还包括：转角检测装置，设置在伸缩驱动件1311上，用于检测伸缩驱动件1311的输出轴的转角，伸缩驱动件1311还根据转角检测装置的检测结果转动或停止转动。

转角检测装置的设置，能够检测出伸缩驱动件1311的输出轴的转动角度，由此，能够知晓第一齿轮1314的转动角度、第二凸轮1315的转动角度，进而能够知晓第一凸轮1316的转动角度。由此，在第一凸轮1316转动至合适角度时，如第一凸轮1316转动至通过转臂1313带动第一清洁元件133运动至第一操作位置或第二操作位置时，伸缩驱动件1311根据转角检测装置此时的检测结果停止转动，能够使第一清洁元件133保持在第一操作位置或第二操作位置，以实现第一操作位置或第二操作位置的准确切换。可以理解的是，当第一凸轮1316转动，通过转臂1313带动第一清洁元件133未运动至第一操作位置或第二操作位置时，伸缩驱动件1311可以根据转角检测装置此时的检测结果继续转动，以带动第一清洁元件133向靠近目标操作位置如第一操作位置或第二操作位置的方向继续移动。

如图8所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一壳体1318内还设置有分布在第一凸轮1316周侧的第一限位件13181和第二限位件13182，第一限位件13181位于凸部13161远离抵接部13152的一侧，第一限位件13181用于与凸部13161抵接以对第一凸轮1316的转动进行限位，第二限位件13182位于连接部13162远离抵接部13152的一侧，第二限位件13182用于与连接部13162抵接以对第一凸轮1316的转动进行限位。

由此，能够对第一凸轮1316的转动进行限位，如第一凸轮1316转动至合适位置后，第一凸轮1316的凸部13161与第一限位件13181抵接，使得第一凸轮1316不会再继续向靠近第一限位件13181的方向移动，使得第一清洁元件133能够可靠、准确地维持在第一操作位置。同时，第一凸轮1316转动至合适位置后，第一凸轮1316的连接部13162与第二限位件13182抵接，使得第一凸轮1316不会再继续向靠近第二限位件13182的方向移动，使得第一清洁元件133能够可靠、准确地维持在第二操作位置。

可以理解的是，在该种状态下，即使伸缩驱动件1311继续转动，在第一限位件13181或第二限位件13182的作用下，第一凸轮1316也不会继续转动，因此，即使在位置检测装置134和转角检测装置故障时，也能够使第一清洁元件133可靠维持在第一操作位置或第二操作位置，实现了双重确认，提高了第一清洁元件133到达目标操作位置的准确性和可靠性。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一驱动组件131和/或第一凸轮1316上设置有抗磨损结构，第一驱动组件131与第一凸轮1316通过抗磨损结构相抵接。

通过在第一驱动组件131和/或第一凸轮1316上设置有抗磨损结构，并通过抗磨损结构进行第一驱动组件131与第一凸轮1316之间的力传递，能够对第一驱动组件131和第一凸轮1316起到保护作用，减少第一驱动组件131与第一凸轮1316的磨损，保证了良好的使用寿命。

其中，抗磨损结构可以设置在第一驱动组件131上，也可以设置在第一凸轮1316的凸部上，还可以同时设置在第一驱动组件131和第一凸轮1316的凸部上，第一驱动组件131与第一凸轮1316的凸部进行力传递时，也即第一驱动组件131与第一凸轮1316相挤压时，抗磨损结构位于第一驱动组件131与第一凸轮1316的凸部之间。

抗磨损结构包括滚轮13192和/或外表面光滑的保护层13191，通过设置滚轮13192，能够使得第一驱动组件131与第一凸轮1316之间的摩擦力为滚动摩擦，相较于第一驱动组件131与第一凸轮1316之间滑动摩擦的摩擦力更小。通过设置外表面光滑的保护层13191，也能减小摩擦力，同时对第一凸轮1316起到保护作用，长时间使用后，如果摩擦损坏严重，仅需更换保护层13191即可，维修成本也较低。

如图16所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一驱动组件131上可设置滚轮13192，第一凸轮1316的凸部上设置有外表面光滑的保护层13191，第一驱动组件131通过滚轮13192抵触在第一凸轮1316的凸部上的保护层13191上。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一凸轮1316的凸部可设置滚轮13192，第一驱动组件131上设置有外表面光滑的保护层13191，第一凸轮1316通过滚轮13192抵触在第一驱动组件131上的保护层13191上。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一凸轮1316的凸部和第一驱动组件131上设置有外表面光滑的保护层13191，第一凸轮1316与第一驱动组件131通过保护层13191相抵触。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一凸轮1316的凸部和第一驱动组件131可均设置滚轮13192，第一凸轮1316的凸部上的滚轮13192与第一驱动组件131上的滚轮13192相错设置，也即两个滚轮13192之间不相抵接，第一凸轮1316的凸部通过其上的滚轮13192抵接在第一驱动组件131上，第一驱动组件131通过其上的滚轮13192抵接在第一凸轮1316的凸部上。

如图15所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一凸轮1316的凸部13161的外壁上设置有外表面光滑的保护层13191。

通过在第一凸轮1316的凸部13161的外壁上设置有外表面光滑的保护层13191，能够减少第一凸轮1316的凸部13161与第二凸轮1315相抵接时的摩擦力，能够起到保护第一凸轮1316和第二凸轮1315的作用，延长第一凸轮1316和第二凸轮1315的使用寿命。

其中，保护层13191可以为金属片，或者更换为其他耐磨材质，包含且不限于PK，粉末冶金。

具体的，金属片设置在凸部13161与第二凸轮1315的接触面上，也即，在凸部13161与第二凸轮1315相互作用时，金属片位于凸部13161与第二凸轮1315之间。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一凸轮1316的凸部13161上设置有滚轮13192，凸部13161通过滚轮13192与第一驱动组件131相抵接，能够使得凸部13161与第一驱动组件131之间为滚动摩擦，具有较小的摩擦力，避免凸部13161与第一驱动组件131磨损过快，保证了第一凸轮1316和第一驱动组件131具有较长的使用寿命。

其中，凸部13161通过滚轮13192与第二凸轮1315的抵接部13152相抵接。

其中，滚轮13192的轴线大致与凸部13161与第一驱动组件131之间的接触面相平行，进而保证滚轮13192能够在第一驱动组件上稳定滚动。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第一驱动组件131包括第二凸轮1315时，第二凸轮1315上设置有滚轮13192，第二凸轮1315通过滚轮13192与第一凸轮1316相抵接，也能使得凸部13161与第一驱动组件131之间为滚动摩擦，具有较小的摩擦力，避免凸部13161与第一驱动组件131磨损过快，保证了第一凸轮1316和第二凸轮1315具有较长的使用寿命。

其中，滚轮13192的轴线大致与凸部13161与第二凸轮1315之间的接触面相平行，进而保证滚轮13192能够在第二凸轮1315上稳定滚动。

如图4和图11所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，传动装置还包括第二驱动组件132，第二驱动组件132与第一清洁元件133相连接，用于驱动第一清洁元件133升降。

第二驱动组件132还用于带动第一清洁元件133振动和/或以自身中轴线为旋转中心转动。

由此，可以利用第二驱动组件132驱动处于第一操作位置或第二操作位置的第一清洁元件133下降至与待清洁表面接触并旋转，以实现对待清洁表面的拖地操作。当完成拖地操作后，利用第二驱动组件132驱动第一清洁元件133上升，即可使第一清洁元件133与待清洁表面分离，将第一清洁元件133进行收纳，使得自动清洁设备100移动的过程中，第一清洁元件133不会与待清洁表面接触，由此可以避免在不需要拖地的场景下，如自动清洁设备100往返基站、或者进行地毯清洁的情况下，第一清洁元件133与待清洁表面接触而使待清洁表面二次污染的情况，有利于提高自动清洁设备100的清洁性，提高清洁效率和使用体验。

也就是说，第二驱动组件132可以根据第一清洁元件133是否与待清洁表面接触的需求，即第一清洁元件133需要实现清洁功能或收纳功能，驱动第一清洁元件133的升降和旋转操作，以满足第一清洁元件133的不同功能需求，即能够实现第一清洁元件133清洁或收纳的区分策略的处理，提高了自动清洁设备的清洁性能。可以理解的是，即第一清洁元件133在第一操作位置，既可以实现清洁功能，也可以实现收纳功能。

其中，第二驱动组件132还用于带动第一清洁元件133振动，例如在水平方向振动，可以进一步提高清洁效果。

由此，本公开实施例提供的自动清洁设备100，利用第一驱动组件131驱动第一清洁元件133在第一操作位置和第二操作位置之间进行切换，利用第二驱动组件132驱动第一清洁元件133升降、振动和旋转，通过第一驱动组件131和第二驱动组件132相配合，即可满足对不同湿式清洁范围的湿式清洁操作，扩大了自动清洁设备100的清洁范围，提高清洁效果。同时，能够满足第一清洁元件133是否需要与待清洁表面接触的需求，即能够满足第一清洁元件133清洁或收纳不同功能的需求，提高了自动清洁设备100的清洁性能，提高用户使用体验。

其中，本实施例中，利用一个第二驱动组件132，即可驱动第一清洁元件133的升降和旋转，与相关技术中需要利用两个第二驱动组件分别驱动清洁元件升降和旋转相比，简化了一个驱动组件的设置，由此，能够满足结构紧凑、体积较小的设计需求，有利于减小占用空间，且降低成本，适于推广应用。

如图10和图11所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第二驱动组件132包括：升降驱动部1321、传动部1322，传动部1322的至少一部分设置在转臂1313内，并与第一清洁元件133连接，升降驱动部1321通过传动部1322驱动第一清洁元件133升降和旋转。

在该实施例中，由于传动部1322与转臂1313和第一清洁元件133连接，使得传动部1322在升降驱动部1321的作用下，能够驱动第一清洁元件133升降和旋转，在转臂1313的作用下，能够带动第一清洁元件133在第一操作位置和第二操作位置之间切换。

其中，第二驱动组件132包括一个升降驱动部1321，通过一个升降驱动部1321即可驱动第一清洁元件133的升降和旋转，与相关技术中需要利用两个驱动部分别驱动清洁元件升降和旋转相比，简化了一个驱动部的设置，由此，能够满足结构紧凑、体积较小的设计需求，有利于减小占用空间，且降低成本，适于推广应用。

如图10和图11所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，传动部1322包括：升降驱动部1321、传动部1322，传动部1322的至少一部分设置在转臂1313内，并与第一清洁元件133连接，升降驱动部1321通过传动部1322驱动第一清洁元件133升降和旋转。

由此，通过蜗杆1323将升降驱动部1321的动力传递至齿轮组1324，通过齿轮组1324驱动套筒1325升降和旋转，以带动第一清洁元件133升降和旋转，其中，蜗杆1323与齿轮组1324配合，其机械结构紧凑、体积小、传动准确，有利于减小传动部1322的体积，进而减小第二驱动组件132的体积，能够满足结构紧凑、体积较小的设计需求。

如图10、图11和图12所示，在上述实施例中，齿轮组1324包括：

涡轮13241、第一子齿轮13242、第二子齿轮、第三子齿轮13245和连接筒13246，其中，

涡轮13241和第一子齿轮13242同轴设置，涡轮13241位于转臂1313的外部并与蜗杆1323啮合，第一子齿轮13242、第二子齿轮、第三子齿轮13245均位于转臂1313的内部，第二子齿轮包括同轴设置的第一齿盘13243和第二齿盘13244，第一子齿轮13242与第一齿盘13243啮合，第二齿盘13244与第三子齿轮13245啮合，连接筒13246与第三子齿轮13245同轴设置并位于转臂1313的外部，连接筒13246与套筒1325螺纹连接，齿轮组1324旋转，以使套筒1325和连接筒13246相对旋转，以带动套筒1325相对于连接筒13246上升或下降。

由此，升降驱动部1321转动驱动蜗杆1323转动，由于涡轮13241与蜗杆1323啮合，会驱动涡轮13241转动，进而带动与涡轮13241同轴设置的第一子齿轮13242转动，由于第一子齿轮13242与第一齿盘13243啮合，会带动第一齿盘13243以及与第一齿盘13243同轴设置的第二齿盘13244转动，由于第二齿盘13244与第三子齿轮13245啮合，会带动第三子齿轮13245转动，进而带动与第三子齿轮13245同轴设置的连接筒13246转动。由于连接筒13246和套筒1325螺纹连接，使得套筒1325和连接筒13246相对旋转以带动套筒1325相对于连接部13162上升或下降，进而带动安装在套筒1325内的第一清洁元件133升降和旋转。该种设置，结构简单，传动精度高。

其中，第一子齿轮13242、第二子齿轮、第三子齿轮13245均位于转臂1313的内部，由此，利用转臂1313为第一子齿轮13242、第二子齿轮、第三子齿轮13245提供了安装空间和一定的保护作用，能够延长第一子齿轮13242、第二子齿轮、第三子齿轮13245的使用寿命，进而提高第二驱动组件132的可靠性，同时，能够满足结构紧凑、体积较小的设计需求。可以理解的是，连接第一子齿轮13242和涡轮13241的转轴穿设于转臂1313，连接第三子齿轮13245和连接筒13246的转轴穿设于转臂1313，以将升降驱动部1321的动力由转臂1313的外部经蜗杆1323和涡轮13241传递至转臂1313内部，并由连接筒13246再次传递至转臂1313外部，经套筒1325带动第一清洁元件133的升降和旋转。

如图10和图11所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，连接筒13246的筒壁设置有呈螺旋方向布置的导向部13247；套筒1325的筒壁开设有用于容纳连接筒13246的插槽13251，插槽13251的槽壁设置有用于容纳导向部13247的螺旋状导向槽13252。

该实施例中，套筒1325的顶端开设有插槽13251，套筒1325的插槽13251插入连接筒13246的筒壁，将连接筒13246的筒壁上的导向部13247容纳在插槽13251的导向槽13252内，由于导向部13247呈螺旋状布置，导向槽13252呈螺旋状，因此，导向部13247沿导向槽13252呈螺旋状移动，能够实现套筒1325相对于连接筒13246的旋转和升降，即套筒1325和连接筒13246的连接方式可以视为丝杆螺母的连接方式，该种设置，结构简单，易于实现，且能够利用一组结构实现套筒1325的升降和旋转，有利于减小第二驱动组件的体积。

进一步地，如图10和图11所示，导向部13247设置在连接筒13246的外壁上，导向槽13252设置在插槽13251远离套筒1325内部的槽壁上，或者，导向部13247设置在连接筒13246的内壁上，导向槽13252设置在插槽13251靠近套筒1325内部的槽壁上。

其中，导向部13247为螺旋状凸台，如导向部13247为外凸的螺纹，由此，有利于提高导向部13247和导向槽13252相互限位、导向的准确性和可靠性，以提高套筒1325相对于连接筒13246升降旋转的稳定性。

或者，如图11所示，导向部13247为间隔分布的多个凸起，即多个凸起沿螺旋状间隔分布，由此，可以简化导向部13247的结构，有利于减少导向部13247的用料，节约制造成本。具体地，凸起的数量可以为两个、三个、四个或其他数量个。

在本公开提供的一些可能实现的实施例种，插槽13251的槽壁靠近开口处设置有挡筋，挡筋用于与导向部13247抵接以对套筒1325相对于连接筒13246的升降运动进行限位，即挡筋与导向部13247配合，能够对套筒1325相对于连接筒13246下降的极限位置进行限制。由此，能够避免导向部13247从导向槽13252中脱离出去以使套筒1325和连接筒13246分离，进而使得套筒1325能够可靠与连接筒13246连接。同时，使得与套筒1325连接的第一清洁元件133能够可靠、充分与待清洁表面接触。

其中，导向部13247与插槽13251的槽底抵接以对套筒1325相对于连接筒13246的升降运动进行限位，即导向部13247与插槽13251的槽底配合，能够对套筒1325相对于连接筒13246上升的极限位置进行限制，以避免第一清洁元件133上升至极限位置后继续上升而损坏第二驱动组件，以提高可靠性。同时，使得处于上升极限位置的第一清洁元件133与待清洁表面之间保持一定的距离，以降低对自动清洁设备爬坡、越障的影响、以及对待清洁表面二次污染的影响。

如图12所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，套筒1325的内壁设置有与第一清洁元件133相匹配的限位平面13253，限位平面13253的设置，能够确保第一清洁元件133随着套筒1325的旋转而旋转，第一清洁元件133相对于套筒1325不会旋转，以确保第一清洁元件133具有良好的清洁能力。

其中，套筒1325的轴向截面为六边形，即套筒1325的内壁设置有六个平面，可以理解的是，这六个平面可以均为限位平面13253，或者，六个平面中的一部分为限位平面13253。具体地，第一清洁元件133与套筒1325连接的部分可以设置为六棱柱结构，由此，利用六棱柱结构与套筒1325内壁的六个平面相配合，即可对第一清洁元件133相对于套筒1325的旋转进行限位，结构简单，易于加工，限位可靠。

如图10、图11、图12所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第二驱动组件132还包括一端开口的第二壳体1326，当自动清洁设备包括第一壳体1318时，第二壳体1326与第一壳体1318相扣合，蜗杆1323、涡轮13241、转臂1313和连接筒13246位于第二壳体1326和第一壳体1318围合成的空间内，第二壳体1326的开口位于远离第一壳体1318的一侧，套筒1325的底端适于伸出第二壳体1326的开口外部，升降驱动部1321位于第二壳体1326外，蜗杆1323穿设于第二壳体1326与升降驱动部1321连接。

其中，套筒1325的底端适于伸出第二壳体1326的开口外部，以确保与套筒1325连接的第一清洁元件133能够下降至与待清洁表面接触，同时，能够使第二壳体1326的底端与待清洁表面保持一定距离，以避免第二壳体1326对自动清洁设备爬坡、越障的影响。

其中，升降驱动部1321位于第二壳体1326外，蜗杆1323穿设于第二壳体1326与升降驱动部1321连接，由此，能够将升降驱动部1321的动力由第二壳体1326的外部传递至第二壳体1326的内部。

如图12、图13和图14所示，在上述实施例中，第二壳体1326分隔为第一安装腔13261和第二安装腔13262，涡轮13241位于第一安装腔13261内，套筒1325位于第二安装腔13262内，转臂1313延伸至第一安装腔13261和第二安装腔13262，转臂1313内的第一子齿轮13242与第一安装腔13261内的涡轮13241同轴设置，第二安装腔13262内的套筒1325与转臂1313上的连接筒13246连接，由此，能够将升降驱动部1321的动力经第一安装腔13261、第二安装腔13262传递给套筒1325，以带动第一清洁元件133升降和旋转。

其中，第二安装腔13262的形状与转臂1313的运动空间相适配，由此，使得第二安装腔13262的腔壁不会阻碍转臂1313的运动，同时，对转臂1313起到了良好的保护作用，并尽可能地减小了第二驱动组件132的体积，以满足结构紧凑、体积较小的设计需求。

其中，第二壳体1326还包括底板13263，底板13263与第一安装腔13261的腔壁可拆卸连接以将涡轮13241围设在第一安装腔13261内，底板13263的设置，对涡轮13241起到了良好的保护作用，能够降低污液对涡轮13241的污染，由此，能够提高涡轮13241的使用寿命，提高第二驱动组件132的可靠性。

具体地，底板13263可以通过螺丝、卡接结构、榫卯结构、磁吸结构等与第一安装腔13261的腔壁可拆卸连接。

如图5所示，在本公开提供的一些可能实现的实施例中，自动清洁设备还包括第二清洁组件140，第二清洁组件140可以包括第二清洁元件141，也即第二清洁元件141为第二清洁组件140中的一部分。

第二清洁元件141与机器主体110活动连接，第二清洁元件141和第一清洁元件133分布在机器主体110的纵向中心线的两侧，第二清洁元件141相对于机器主体110可升降和旋转。

其中，第二清洁组件140为湿式清洁件，第二清洁元件141通常可以是织物、海绵等具有吸水性的柔性物质。在本方案中，第二清洁元件141可以为自旋转的清洁元件，其也可以为振动的清洁元件，其也可以为固定的清洁元件。具体地，第二清洁元件141可以为拖盘、第二清洁元件141通过旋转运动将地面上的污渍清除。具体地，第二清洁元件141与第一清洁元件133的结构相同。

其中，第二清洁组件140和第一清洁组件130分布在机器主体110的纵向中心线的两侧，由此，在自动清洁设备100移动过程中，会利用第一清洁组件130和第二清洁组件140同时对待清洁表面进行清洁，以扩大清洁范围，或者，有选择地利用第一清洁组件130和第二清洁组件140进行清洁操作，以有针对性对指定的待清洁表面进行清洁，使得清洁操作能够灵活选择，提升用户的清洁体验。

在该实施例中，第二清洁元件141相对于机器主体110可升降和旋转，具体地，第二清洁组件140还包括第三驱动组件，第三驱动组件驱动第二清洁元件141升降和旋转，由此，可以根据第二清洁元件141是否需要与待清洁表面接触的需求，驱动第二清洁元件141升降和旋转，以实现第二清洁元件141下降至与待清洁表面接触并旋转，以实现对待清洁表面的拖地操作。或者，当完成拖地操作后，利用第三驱动组件驱动第二清洁元件141上升使第二清洁元件141与待清洁表面分离，将第二清洁元件141进行收纳，使得自动清洁设备100移动的过程中，第二清洁元件141不会与待清洁表面接触，由此可以避免在不需要拖地的场景下，如自动清洁设备100往返基站、或者进行地毯清洁的情况下，第二清洁元件141与待清洁表面接触而使待清洁表面二次污染的情况，有利于提高自动清洁设备100的清洁性，提高清洁效率和使用体验。

也就是说，第三驱动组件可以根据第二清洁元件141是否与待清洁表面接触的需求，即第二清洁元件141需要实现清洁功能或收纳功能，驱动第二清洁元件141的升降和旋转操作，以满足第二清洁元件141的不同功能需求，即能够实现第二清洁元件141清洁或收纳的区分策略的处理，提高了自动清洁设备的清洁性能。可以理解的是，即第二清洁组件140的第三驱动组件可以与第一清洁组件130的第二驱动组件132的结构相同，在此不再赘述。或者，第三驱动组件也可以与第二驱动组件132的结构不同，但是能够满足第二清洁元件141的升降和旋转即可。

可以理解的是，在一些实施例中，第二清洁组件140也可以包括第四驱动组件，第二清洁组件140的第四驱动组件和第三驱动组件对应第一清洁组件130的第一驱动组件131和第二驱动组件132，即第二清洁组件140和第一清洁组件130的结构相同，由此，能够进一步扩大清洁功能，满足不同清洁范围的需求，提高清洁效果。

如图5所示，在上述实施例中，第二清洁元件141与机器主体110的边缘投影区域的相对位置固定，第二清洁元件141的至少部分位于机器主体110的边缘投影区域内。

在该实施例中，第二清洁元件141与机器主体110的边缘投影区域的相对位置固定，即在水平方向上，第二清洁元件141相对于机器主体110不可以进行伸缩操作，使得第二清洁元件141能够对机器主体110运动范围内的指定区域进行清洁操作。同时，使得第二清洁组件140与第一清洁组件130可以是不同的结构，由此，可以在一定程度上简化第二清洁组件140的结构，进而简化整个自动清洁设备100的结构，降低成本，且扩大清洁范围，确保良好的清洁效果。

其中，第二清洁元件141的至少部分位于机器主体110的边缘投影区域内，可以是整个第二清洁元件141位于机器主体110的边缘投影区域内，由此，能够降低第二清洁元件141与障碍物碰撞的可能性，有利于提高第二清洁元件141的使用寿命。或者，可以是第二清洁元件141的部分位于机器主体110的边缘投影区域外，第二清洁元件141的另一部分位于机器主体110的边缘投影区域内，以实现对机器主体110外的部分的区域进行清洁，扩大清洁范围。

在本公开提供的一些可能实现的实施例中，第三清洁组件160的边刷161与第一清洁组件130位于机器主体110的同一侧，并前后布置，由此，能够确保机器主体110在进行沿边运动时，边刷161能够对边角位置进行干式清洁，处于第二操作位置的第一清洁件能够对边角位置进行湿式清洁，以确保先吸后拖的操作，并确保良好的清洁效果。

进一步地，送水机构可以同时为第一清洁元件133、第二清洁元件141、清洁头供水。送水机构包括分别与第一清洁元件133、第二清洁元件141、清洁头连接的送水驱动部，由此，通过不同的送水驱动部进行分别控制，如送水驱动部可以为蠕动泵、水泵或其他结构，一个送水驱动部的一端通过管路与储液箱连通，另一端与第一清洁元件133连通，以将储液箱中的清洁液输送至第一清洁元件133，实现为第一清洁元件133供水。另一个送水驱动部的一端通过管路与储液箱连通，另一端与第二清洁元件141连通，以将储液箱中的清洁液输送至第二清洁元件141，实现为第二清洁元件141供水。再一个送水驱动部的一端通过管路与储液箱连通，另一端与清洁头连通，以将储液箱中的清洁液输送至清洁头，实现为清洁头供水。

本公开已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本公开限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本公开并不局限于上述实施例，根据本公开的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本公开所要求保护的范围以内。本公开的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (10)

1.一种传动装置，其特征在于，应用于自动清洁设备，所述自动清洁设备包括机器主体(110)和第一清洁元件(133)，所述传动装置包括第一驱动组件(131)、转臂(1313)和弹性件(1317)，所述转臂(1313)转动连接在所述机器主体(110)上，所述弹性件(1317)的第一端与所述转臂(1313)相连接，所述弹性件(1317)的第二端与所述机器主体(110)相对固定，所述第一清洁元件(133)设置在所述转臂(1313)上，所述第一驱动组件(131)用于与所述弹性件(1317)相配合，以使所述转臂(1313)转动，以带动所述第一清洁元件(133)在第一操作位置与第二操作位置之间切换。

2.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，

所述第一清洁元件(133)在第一操作位置和第二操作位置之间切换过程中，所述第一驱动组件(131)与所述转臂(1313)相抵接，以使所述转臂(1313)转动。

3.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，

所述转臂(1313)的一端连接有第一凸轮(1316)，另一端连接所述第一清洁元件(133)，所述第一清洁元件(133)在第一操作位置和第二操作位置之间切换过程中，所述第一驱动组件(131)与所述第一凸轮(1316)的凸部(13161)相抵接以使所述转臂(1313)转动。

4.根据权利要求3所述的传动装置，其特征在于，

所述弹性件(1317)的第一端连接在所述第一凸轮(1316)上；

和/或

所述弹性件(1317)的第一端连接在所述转臂(1313)上。

5.根据权利要求4所述的传动装置，其特征在于，

所述弹性件(1317)为拉簧，所述拉簧的第一端与所述第一凸轮(1316)相连接，所述拉簧的第二端与所述机器主体(110)相对固定；

或，所述弹性件(1317)为扭簧，所述扭簧设置在所述第一凸轮(1316)的转轴处，所述扭簧的第一端与所述第一凸轮(1316)相连接，所述扭簧的第二端与所述机器主体(110)相对固定；

或，所述弹性件(1317)为弹性片，所述弹性片的第一端与所述第一凸轮(1316)相连接，所述弹性片的第二端与所述机器主体(110)相对固定。

6.根据权利要求1所述的传动装置，其特征在于，

所述第一清洁元件(133)活动连接或传动连接或固定连接在所述转臂(1313)上。

7.根据权利要求3所述的传动装置，其特征在于，

所述第一驱动组件(131)用于驱动所述第一凸轮(1316)沿第一方向转动，以使所述第一清洁元件(133)从第二操作位置切换到第一操作位置。

8.根据权利要求3所述的传动装置，其特征在于，

所述弹性件(1317)用于驱动所述第一凸轮(1316)沿第二方向转动，以使所述第一清洁元件(133)从第一操作位置切换到第二操作位置。

9.一种自动清洁设备，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的传动装置，所述自动清洁设备包括机器主体(110)，处于所述第二操作位置的所述第一清洁元件(133)的至少部分在水平方向上位于所述机器主体(110)外,处于所述第一操作位置的所述第一清洁元件(133)的至少部分在水平方向上位于所述机器主体(110)内，处于第二操作位置的第一清洁元件在机器主体(110)水平方向以外的面积大于处于第一操作位置的第一清洁元件在机器主体(110)水平方向以外的面积。

10.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括如权利要求1至8中任一项所述的传动装置；

或，

包括基站以及如权利要求9中所述的自动清洁设备，所述自动清洁设备(100)适于停靠至所述基站上。