CN110403530A - 摆臂式扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明请求保护一种摆臂式扫地机器人，属于扫地机器人技术领域，包括机体，机体的前端部连接有两个相向摆动或相离摆动的摆动臂，两个摆动臂与机体的前端部之间围合形成包围区域；摆动臂的转动轮的外周设置有多个转动刷毛；机体的内部设置有底容纳腔，机体的前端部具有容纳开口，容纳开口设置有滚动轴，滚动轴的外周设置有滚动刷毛；摆动臂的中部设置有侧容纳腔，摆动臂的内端侧壁中具有吸尘孔；机体在行走中，转动刷毛将垃圾扫入包围区域内，吸尘孔将垃圾吸进侧容纳腔中，滚动刷毛将垃圾通过容纳开口吸至底容纳腔中；摆动臂进入狭窄的空间内吸走垃圾，两个摆动臂可以包围在障碍物的外周，对障碍物的周边清扫以及吸尘，扫地效果更佳、更方便。

Description

摆臂式扫地机器人

技术领域

本发明属于扫地机器人的技术领域，具体而言，涉及摆臂式扫地机器人。

背景技术

随着科学技术的逐步发展，以及人们日常需要的需求，越来越多的自动化操作的机器人运用在生活中，例如机器人等。目前各行各业中都涌现出大量的机器人，取代以往人们的认为操作。

目前，在家庭生活中，已经大范围的出现扫地机器人，利用扫地机器人在地面上的自动行走，从而实现自动扫地的效果。

扫地机器人包括板状的机体，机体的下方设置有滚轮，利用滚轮的滚动，实现机体的行走，在机体的底部设置有两个转动轮，转动轮上设置有转动刷毛，利用转动刷毛将地面的垃圾等卷入机体的底部，利用机体底部的吸尘孔吸走垃圾。

现有技术中，由于转动刷毛直接设置在机体的底部，这样，受到机体形状的限制，对于一些拐角处或者阻挡处，则难以将垃圾扫至机体的底部内，且两个转动刷毛形成的是敞开式区域，扫地效果比较差。

发明内容

本发明旨在解决以上现有技术的问题。提出了一种扫地效果更佳、更方便的摆臂式扫地机器人。本发明的技术方案如下：

一种摆臂式扫地机器人，其包括：呈板状的机体(201)，所述机体(201)具有朝上的上端面，所述机体的上端面设置有水平转动且可收纳的转动盘(207)，所述转动盘(207)上设置摄像头；所述机体(201)的底部设置有两个并排布置的滚轮(204)；所述机体(201)具有朝前布置的前端部，所述机体的前端部连接有两个相向摆动或相离摆动的摆动臂(101)，所述摆动臂(101)的后端与机体(201)的前端部铰接，所述摆动臂的前端朝前延伸，两个摆动臂(101)与机体的前端部之间围合形成包围区域(100)，所述两个摆动臂(101)的前端之间具有间隔，所述间隔连通所述包围区域(100)；所述摆动臂(101)的前端部的底部设置有转动轮，转动轮的外周设置有多个转动刷毛(101)，转动刷毛(101)沿所述机体(201)自后朝前的方向布置，所述转动轮逆时针转动；所述机体(201)的内部设置有底容纳腔，所述机体(201)的前端部具有横状布置且连通底容纳腔的容纳开口，所述容纳开口布置在两个摆动臂(101)的后端之间；所述容纳开口设置有滚动轴(205)，所述滚动轴(205)沿着所述容纳开口的横向方向延伸布置，所述滚动轴(205)的外周设置有滚动刷毛(206)；所述摆动臂(101)的中部设置有侧容纳腔(102)，所述侧容纳腔(102)沿着所述摆动臂的长度方向延伸，所述摆动臂(101)具有朝向所述包围区域(100)的内端侧壁，所述内端侧壁中具有连通所述侧容纳腔的吸尘孔(103)；通过设置吸尘孔(103)以及滚动轴(205)，除了两个摆动臂(101)前端之间形成的间隔，整个包围区域(100)则形成三面吸尘的结构。

进一步的，所述机体(201)的底部具有朝下布置的抹地区域(202)，抹地区域(202)覆盖有抹布；机体(201)内设置有喷雾器，喷雾器具有多个喷雾口(203)，多个喷雾口(203)形成在抹地区域(202)中，所述喷雾器内具有喷剂，所述喷剂内混合有识别剂；所述机体的前端部具有识别剂感应器，识别剂感应器识别地面是否有识别剂，并将检测信息反馈给控制器，控制器根据检测信息，控制所述滚轮的行走路径。

进一步的，多个转动刷毛(104)环绕在转动轮的外周布置，转动刷毛(104)沿着转动轮的转动方向弯曲。

进一步的，所述机体(201)的上端面设置有用于容纳转动盘(207)的凹槽，凹槽中设置有升降轴，转动盘(207)的中部转动连接在升降轴的顶部，当不需要使用摄像头时，可以将转动盘(207)收纳在凹槽中，当需要使用摄像头时，摄像头随着升降轴升起，且随着转动盘(207)而转动。

进一步的，沿摆动臂(101)自后而前的方向，摆动臂(101)朝向包围区域(100)弯曲布置；沿摆动臂(101)自前而后的方向，侧容纳腔(102)的底部朝下倾斜布置，通过吸尘孔(103)进来的垃圾，顺着侧容纳腔(102)的底部朝下移动。

进一步的，沿滚动轴(205)的端部至中部的方向，滚动刷毛(206)背离机体(201)的前端部弯曲形成弧条状，随着滚动轴(205)的滚动，滚动刷毛(206)将垃圾扫至容纳开口处，将垃圾集中至滚动轴(205)的中间位置。

进一步的，沿背离机体(201)的前端部的方向，底容纳腔的底部朝下倾斜布置，底容纳腔具有背离机体(201)前端部的后端部，底容纳腔的后端部朝下凹陷，形成有位于底容纳腔下方的底收集腔。

进一步的，抹地区域(202)的外周围合形成有封闭弹性圈，抹布围合在封闭弹性圈内，封闭弹性圈朝下突出至抹布的下方，喷雾口(203)喷出的喷剂限制在抹地区域(202)内；

抹布朝下突出有多个凸条，凸条突出至封闭包围圈的下方；多个凸条交叉布置，形成网状；凸条的端部分别对接至封闭弹性圈的侧壁，将封闭弹性圈与抹布的多个凸条直接形成整体。

进一步的，机体(201)的外周具有弧形侧壁，弧形侧壁背离机体(201)的前端部布置，机体(201)的弧形侧壁设置有磁性条(302)，磁性条(302)沿着弧形侧壁的圆周方向布置；所述机体(202)的弧形侧壁朝内凹陷，形成有沿着弧形侧壁延伸布置凹陷槽条(301)，该凹陷槽条(301)的外侧形成有外侧开口，凹陷槽条(301)具有朝向外侧开口布置的内侧壁，磁性条(302)设置在凹陷槽条(301)的内侧壁上。

进一步的，在机体(201)的底部朝下延伸有两个伸缩臂(401)，两个伸缩臂(401)分别布置在两个滚轮(401)的外侧，伸缩臂(401)的顶部置于机体201的内部，与机体201内的伸缩动力件连接，由伸缩动力件驱动伸缩臂(401)的上下伸缩；

伸缩臂(401)的底部置于机体(201)的下方，伸缩臂(401)的底部连接有摆动板(403)，摆动板(403)的中间与伸缩臂(401)的底部铰接，摆动板(403)的两端分别延伸至伸缩臂(401)的前侧及后侧，且摆动板(403)的两端分别与伸缩臂(401)的中部之间连接有弹簧(402)。

本发明的优点及有益效果如下：

本发明提供的摆臂式扫地机器人，通过在机体的前端部铰接两个摆动臂，摆动臂与机体的前端部围合形成包围区域，机体在行走的过程中，转动刷毛可以将垃圾扫入包围区域内，进而通过吸尘孔将垃圾吸进侧容纳腔中，或者通过滚动刷毛，将垃圾通过容纳开口吸至底容纳腔中；另外，摆动臂可以进入狭窄的空间内吸走垃圾；在扫地过程中，遇到障碍物时，两个摆动臂可以包围在障碍物的外周，也就是障碍物可以置于包围区域内，这样，利用吸尘孔以及滚动刷毛等，可以对障碍物的周边进行清扫以及吸尘，扫地效果更佳、更方便。

附图说明

图1是本发明提供优选实施例提供的摆臂式扫地机器人的仰视示意图；

图2是本发明提供的摆臂式扫地机器人的俯视示意图；

图3是本发明提供的机体的凹陷槽条以及磁性条的结构示意图；

图4是本发明提供的伸缩臂的主视示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、详细地描述。所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例。

本发明解决上述技术问题的技术方案是：

本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

参照图1-4所示，为本发明提供的较佳实施例。

本实施例提供的扫地机器人，可以运用在家庭中，也可以运用在各种办公场合，其用于进行扫地。

摆臂式扫地机器人，包括呈板状的机体201，机体201具有朝上的上端面，机体201的上端面设置有水平转动的转动盘207，转动盘207上设置摄像头，这样，随着转动盘207的转动，摄像头也可以在机体201的上方，进行360°拍摄扫描。

机体201的底部设置有两个并排布置的滚轮204，滚轮204有电机等动力元件驱动滚动，这样，通过两个滚轮204的滚动，则可以控制整个机体201在地面上行走；当然，通过控制两个滚轮204的转向，或者滚动速度差异，则可以控制机体201的转弯移动。

机体201具有朝前布置的前端部，机体201的前端部连接有两个相向摆动或相离摆动的摆动臂101，摆动臂101的后端与机体201的前端部铰接，摆动臂101的前端朝前延伸，两个摆动臂101与机体201的前端部之间围合形成包围区域100，两个所述摆动臂101的前端之间具有间隔，间隔连通包围区域100。这样，通过摆动臂101的摆动，则可以控制包围区域100的大小，且可以控制两个摆动臂101之间的间隔大小。

摆动臂101的后端与机体201的前端部铰接，可以直接通过铰接轴进行铰接，或者，也可以通过万向头等进行铰接，且可以通过电机等动力元件驱动摆动臂101的摆动，具体设置可视实际需要而定。

摆动臂101的前端部的底部设置有转动轮，转动轮的外周设置有多个转动刷毛104，沿机体201自后朝前的方向，转动轮逆时针转动；机体201的内部设置有底容纳腔，机体201的前端部具有横状布置且连通底容纳腔的容纳开口，容纳开口布置在两个摆动臂101的后端之间；容纳开口设置有滚动轴205，滚动轴205沿着容纳开口的横向方向延伸布置，滚动轴205的外周设置有滚动刷毛206。

这样，机体201的行走的过程中，通过转动轮的转动，转动轮可以通过电机等动力元件驱动，具体设置可视实际需要而定，将包围区域100外的垃圾等通过间隔扫入包围区域100内，同时，随着机体201的行走，滚动轴205通过滚动，滚动刷毛206则可以将包围区域100中，靠近容纳开口的垃圾带动如底容纳腔中。

摆动臂101的中部设置有侧容纳腔102，侧容纳腔102沿着摆动臂101的长度方向延伸，摆动臂101具有朝向包围区域100的内端侧壁，内端侧壁中具有连通侧容纳腔102的吸尘孔103；机体201内设置有真空发生器，真空发生器通过管道分别与底容纳腔及侧容纳腔102连通。

通过设置吸尘孔103以及滚动轴205，这样，除了两个摆动臂101前端之间形成的间隔，整个包围区域100则形成三面吸尘的效果，保证进入包围区域100内的垃圾都可以被吸走。

上述提供的摆臂式扫地机器人，通过在机体201的前端部铰接两个摆动臂101，摆动臂101与机体201的前端部围合形成包围区域100，机体201在行走的过程中，转动刷毛104可以将垃圾扫入包围区域100内，进而通过吸尘孔103将垃圾吸进侧容纳腔102中，或者通过滚动刷毛206，将垃圾通过容纳开口吸至底容纳腔中；另外，摆动臂101可以进入狭窄的空间内吸走垃圾；在扫地过程中，遇到障碍物时，两个摆动臂101可以包围在障碍物的外周，也就是障碍物可以置于包围区域100内，这样，利用吸尘孔103以及滚动刷毛206等，可以对障碍物的周边进行清扫以及吸尘，扫地效果更佳、更方便。

在实际操作中，在扫地之前，摄像头可以通过转动，对扫地的环境进行全范围摄像，并将摄像的信息给控制器进行处理，然后，控制器则可以对扫地机器人的行走路径等进行规划，控制扫地机器人的行走路径。当然，扫地机器人在行走的过程中，摄像头也随时进行拍摄，并不断反馈信息给机体201内的控制器，这样，控制器也可以随时进行行走路径规划等等。

机体201的底部具有朝下布置的抹地区域202，抹地区域202覆盖有抹布；机体201内设置有喷雾器，喷雾器具有多个喷雾口203，多个喷雾口203形成在抹地区域202中。这样，在扫地的过程中，还可以通过抹布对地面进行清洁，且利用喷雾器的喷雾口203，可以将喷剂等喷至地面上，机体201在行走的过程中，抹布则可以更好的清洁地面。

喷雾器内具有喷剂，喷剂内混合有识别剂；机体201的前端部具有识别剂感应器，识别剂感应器识别地面是否有识别剂，并将检测信息反馈给控制器，控制器根据检测信息，控制滚轮204的行走路径。

为了更好的高效扫地，通过识别剂感应器对地面上进行识别，从而，对于地面上已经清洁过的区域，则无需进行重复的扫地，大大提高扫地的效率。

当然，随着时间的推移，识别剂则挥发，不会残留在地面上，且识别剂可以多种类型，其不会存在不好的副作用，在现有技术中，关于识别剂的技术已经很多了，此处不再一一赘述。

例如，上述的识别剂可以是消毒液或酒精或双氧水或三氯生等等，其混合在喷剂中，随着喷剂喷涂在地面上，对地面起到消毒的作用，且容易挥发，不会对人体造成危害，另外，便于后续识别剂感应器对识别剂喷涂过的区域的检测。

多个转动刷毛104环绕在转动轮的外周布置，转动刷毛104沿着转动轮的转动方向弯曲，这样，通过弯曲状设置，可以使得转动刷毛104的刷动能力更强，可以高效的将垃圾以及垃圾等扫至包围区域100内。

机体201的上端面设置有用于容纳转动盘207的凹槽，凹槽中设置有升降轴，转动盘207的中部转动连接在升降轴的顶部。这样，当不需要使用摄像头时，可以将转动盘207收纳在凹槽中，对摄像头起到保护的作用，当需要使用摄像头时，摄像头随着升降轴升起，且随着转动盘207而转动。

沿摆动臂101自后而前的方向，摆动臂101朝向包围区域100弯曲布置，这样，可以使得包围区域100尽可能大，且可以避免进入包围区域100内的垃圾容易从两个摆动臂101的间隔中出去，另外，摆动臂101为弯曲状，从而摆动臂101可以更好的绕着障碍物的外周。

沿摆动臂101自前而后的方向，侧容纳腔102的底部朝下倾斜布置，从而，通过吸尘孔103进来的垃圾，可以顺着侧容纳腔102的底部朝下移动，避免垃圾堆积或从吸尘孔103中倒出。容纳腔的后端部朝下凹陷，形成侧收集腔，侧收集腔位于侧容纳腔102的下方，这样，从吸尘孔103进入的垃圾，则可以被收集到侧收集腔中，用户通过清空侧收集腔则可。

滚动轴205的侧边显露出机体201的前端部外，这样，便于滚动轴205上的滚动刷毛206将包围区域100内的垃圾收集到容纳开口处，进而进入底容纳腔中。

为了使得滚动刷毛206更好的清扫垃圾，沿滚动轴205的端部至中部的方向，滚动刷毛206背离机体201的前端部弯曲形成弧条状。这样，随着滚动轴205的滚动，滚动刷毛206可以更加高效的将垃圾扫至容纳开口处。且避免滚动刷毛206在扫垃圾的过程中，垃圾朝两侧移动，可以将垃圾集中至滚动轴205的中间位置。

沿背离机体201的前端部的方向，底容纳腔的底部朝下倾斜布置，这样，进入底容纳腔的垃圾则可以顺着底容纳腔的底部朝下移动，避免垃圾推挤在底容纳腔的容纳开口处，且随着垃圾的移动，可以更好的带动容纳开口处的垃圾进入底容纳腔中。

底容纳腔具有背离机体201前端部的后端部，底容纳腔的后端部朝下凹陷，形成有位于底容纳腔下方的底收集腔，这样，底容纳腔内的垃圾则会被收集到底收集腔中，用户可以通过清理底收集腔清除垃圾。

摆动臂101具有朝下布置的底部端面，摆动臂101的底部端面凸设有阻挡刷毛，所述阻挡刷毛沿着摆动臂101的长度方向延伸布置，且阻挡刷毛抵接着地面。通过阻挡刷毛可以对包围区域100的侧边形成封堵，这样，扫地机器人在行走的过程中，可以避免垃圾由包围区域100的侧边出去，使得摆动臂101的吸尘孔103可以更好的吸走垃圾，另外，阻挡刷毛也可以对地面进行二次清洁。

抹地区域202的外周围合形成有封闭弹性圈，抹布围合在封闭弹性圈内，封闭弹性圈朝下突出至抹布的下方，这样，封闭弹性圈抵接在地面上，对抹地区域202形成密封的作用，且封闭弹性圈为弹性作用，在机体201的重量的作用下，其受压变形，抹布也可以与地面接触；另外，喷雾口203喷出的喷剂限制在抹地区域202内，不会泄露到抹地区域202外。

抹布朝下突出有多个凸条，凸条突出至封闭包围圈的下方；多个凸条交叉布置，形成网状；凸条的端部分别对接至封闭弹性圈的侧壁。通过设置多个凸条，这样，可以保证抹布对地面的清洁，且凸条的端部对接在封闭弹性圈的侧壁，可以保证抹布的清洁区域，并且，将封闭弹性圈与抹布的多个凸条直接形成整体，保证抹地区域202内的抹地效果，以及对抹地的范围进行限制。

机体201的外周具有弧形侧壁，弧形侧壁背离机体201的前端部布置，机体201的弧形侧壁设置有磁性条302，磁性条302沿着弧形侧壁的圆周方向布置，这样，扫地机器人的机体201在行走的过程中，可以通过磁性条302吸取一些遗落在角落处的金属物件，例如螺丝以及贴片等等。

本实施例中，机体201的弧形侧壁朝内凹陷，形成有沿着弧形侧壁延伸布置凹陷槽条301，该凹陷槽条301的外侧形成有外侧开口，凹陷槽条301具有朝向外侧开口布置的内侧壁，上述的磁性条302设置在凹陷槽条301的内侧壁上，这样，当机体201在行走的过程中，被磁性条302吸取的金属件置于凹陷槽条301中，且可以避免磁性条302与其他大件的金属件出现吸附作用，而导致机体201难以行走的问题。

凹陷槽条301具有底侧壁303以及位于底侧壁303上方的顶侧壁304，内侧壁、底侧壁303以及顶侧壁304围合形成上述的凹陷槽条301，本实施例中，底侧壁303呈平整状，沿凹陷槽条301自外而内的方向，顶侧壁304朝上倾斜布置，这样，可以将吸附的金属件置于凹陷槽条301内，底侧壁303起到支撑的作用，顶侧壁304可以对金属件起到限位的作用，避免吸附在凹陷槽条301内的金属件轻易脱离出去。

作为更佳的实施例，底侧壁303朝外延伸的长度大于顶侧壁304朝外延伸的长度，也就是说，底侧壁303延伸至顶侧壁304的外周外，这样，使得底侧壁303可以更好的支撑吸附收集的金属件，且可以避免金属件容易从凹陷槽条301中脱离出来。

机体201的上端面设置有显示屏208，该显示屏208可以显示扫地时间、途径等等。

本实施例中，滚轮204的外周设置有沟槽，沟槽沿着滚轮204的轴向横向延伸布置，且贯穿滚轮204的两侧，这样，当滚轮204在地面上行走的过程中，遇到障碍物阻挡的时候，利用沟槽卡着障碍物，可以越过障碍物，而不会发生原地空转的现象。

在机体201的底部朝下延伸有两个伸缩臂401，两个伸缩臂401分别布置在两个滚轮204的外侧，伸缩臂401的顶部置于机体201的内部，与机体201内的伸缩动力件连接，由伸缩动力件驱动伸缩臂401的上下伸缩。

伸缩臂401的底部置于机体201的下方，伸缩臂401的底部连接有摆动板403，摆动板403的中间与伸缩臂401的底部铰接，摆动板403的两端分别延伸至伸缩臂401的前侧及后侧，且摆动板403的两端分别与伸缩臂401的中部之间连接有弹簧402。这样，当机体201在行走的过程中，遇到机体201左右倾斜的情况时，可以通过调节伸缩臂401的伸缩长度，保证机体201处于水平状，避免发生倾覆的现象；另外，通过摆动板403的前后摆动，则可以调节机体201前后倾斜，从而也有助于机体201越过障碍物，且利用弹簧402可以使得摆动板403自动复位，使得机体201处于水平状。

当然，在正常使用的过程中，伸缩臂401是朝上缩起的，处于滚轮204的上方，避免对滚轮204的滚动造成干涉，当遇到障碍物时，滚轮204难以逾越，或者机体201发生倾斜的时候，控制器则可以对应控制伸缩臂401的伸缩移动，以便滚轮204越过障碍物。

本实施例中，整个扫地机器人的行为控制，均有控制器进行控制，例如滚轮的行走途径的规划等等；在现有技术中，控制对滚轮的行走途径进行规划控制已经是常规知识，例如，现在市场上所售卖的扫地机器人，都是属于控制器自行控制滚轮行走的，另外，如中国专利号为CN201810705397.2的专利文件，也已经公开了“一种扫地机器人障碍判定并沿边行走装置及方法”，该专利所公开的技术内容，适用于本实施例中控制器对滚轮的控制。

以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (10)

1.一种摆臂式扫地机器人，其特征在于，包括：呈板状的机体(201)，所述机体(201)具有朝上的上端面，所述机体的上端面设置有水平转动且可收纳的转动盘(207)，所述转动盘(207)上设置摄像头；所述机体(201)的底部设置有两个并排布置的滚轮(204)；所述机体(201)具有朝前布置的前端部，所述机体的前端部连接有两个相向摆动或相离摆动的摆动臂(101)，所述摆动臂(101)的后端与机体(201)的前端部铰接，所述摆动臂的前端朝前延伸，两个摆动臂(101)与机体的前端部之间围合形成包围区域(100)，所述两个摆动臂(101)的前端之间具有间隔，所述间隔连通所述包围区域(100)；所述摆动臂(101)的前端部的底部设置有转动轮，转动轮的外周设置有多个转动刷毛(101)，转动刷毛(101)沿所述机体(201)自后朝前的方向布置，所述转动轮逆时针转动；所述机体(201)的内部设置有底容纳腔，所述机体(201)的前端部具有横状布置且连通底容纳腔的容纳开口，所述容纳开口布置在两个摆动臂(101)的后端之间；所述容纳开口设置有滚动轴(205)，所述滚动轴(205)沿着所述容纳开口的横向方向延伸布置，所述滚动轴(205)的外周设置有滚动刷毛(206)；所述摆动臂(101)的中部设置有侧容纳腔(102)，所述侧容纳腔(102)沿着所述摆动臂的长度方向延伸，所述摆动臂(101)具有朝向所述包围区域(100)的内端侧壁，所述内端侧壁中具有连通所述侧容纳腔的吸尘孔(103)；通过设置吸尘孔(103)以及滚动轴(205)，除了两个摆动臂(101)前端之间形成的间隔，整个包围区域(100)则形成三面吸尘的结构。

2.根据权利要求1所述的一种摆臂式扫地机器人，其特征在于，所述机体(201)的底部具有朝下布置的抹地区域(202)，抹地区域(202)覆盖有抹布；机体(201)内设置有喷雾器，喷雾器具有多个喷雾口(203)，多个喷雾口(203)形成在抹地区域(202)中，所述喷雾器内具有喷剂，所述喷剂内混合有识别剂；所述机体的前端部具有识别剂感应器，识别剂感应器识别地面是否有识别剂，并将检测信息反馈给控制器，控制器根据检测信息，控制所述滚轮的行走路径。

3.根据权利要求1所述的一种摆臂式扫地机器人，其特征在于，多个转动刷毛(104)环绕在转动轮的外周布置，转动刷毛(104)沿着转动轮的转动方向弯曲。

4.根据权利要求1所述的一种摆臂式扫地机器人，其特征在于，所述机体(201)的上端面设置有用于容纳转动盘(207)的凹槽，凹槽中设置有升降轴，转动盘(207)的中部转动连接在升降轴的顶部，当不需要使用摄像头时，可以将转动盘(207)收纳在凹槽中，当需要使用摄像头时，摄像头随着升降轴升起，且随着转动盘(207)而转动。

5.根据权利要求1所述的一种摆臂式扫地机器人，其特征在于，沿摆动臂(101)自后而前的方向，摆动臂(101)朝向包围区域(100)弯曲布置；沿摆动臂(101)自前而后的方向，侧容纳腔(102)的底部朝下倾斜布置，通过吸尘孔(103)进来的垃圾，顺着侧容纳腔(102)的底部朝下移动。

6.根据权利要求1所述的一种摆臂式扫地机器人，其特征在于，沿滚动轴(205)的端部至中部的方向，滚动刷毛(206)背离机体(201)的前端部弯曲形成弧条状，随着滚动轴(205)的滚动，滚动刷毛(206)将垃圾扫至容纳开口处，将垃圾集中至滚动轴(205)的中间位置。

7.根据权利要求5所述的一种摆臂式扫地机器人，其特征在于，沿背离机体(201)的前端部的方向，底容纳腔的底部朝下倾斜布置，底容纳腔具有背离机体(201)前端部的后端部，底容纳腔的后端部朝下凹陷，形成有位于底容纳腔下方的底收集腔。

8.根据权利要求5所述的一种摆臂式扫地机器人，其特征在于，抹地区域(202)的外周围合形成有封闭弹性圈，抹布围合在封闭弹性圈内，封闭弹性圈朝下突出至抹布的下方，喷雾口(203)喷出的喷剂限制在抹地区域(202)内；

抹布朝下突出有多个凸条，凸条突出至封闭包围圈的下方；多个凸条交叉布置，形成网状；凸条的端部分别对接至封闭弹性圈的侧壁，将封闭弹性圈与抹布的多个凸条直接形成整体。

9.根据权利要求1所述的一种摆臂式扫地机器人，其特征在于，机体(201)的外周具有弧形侧壁，弧形侧壁背离机体(201)的前端部布置，机体(201)的弧形侧壁设置有磁性条(302)，磁性条(302)沿着弧形侧壁的圆周方向布置；所述机体(202)的弧形侧壁朝内凹陷，形成有沿着弧形侧壁延伸布置凹陷槽条(301)，该凹陷槽条(301)的外侧形成有外侧开口，凹陷槽条(301)具有朝向外侧开口布置的内侧壁，磁性条(302)设置在凹陷槽条(301)的内侧壁上。

10.根据权利要求1所述的一种摆臂式扫地机器人，其特征在于，在机体(201)的底部朝下延伸有两个伸缩臂(401)，两个伸缩臂(401)分别布置在两个滚轮(401)的外侧，伸缩臂(401)的顶部置于机体201的内部，与机体201内的伸缩动力件连接，由伸缩动力件驱动伸缩臂(401)的上下伸缩；

伸缩臂(401)的底部置于机体(201)的下方，伸缩臂(401)的底部连接有摆动板(403)，摆动板(403)的中间与伸缩臂(401)的底部铰接，摆动板(403)的两端分别延伸至伸缩臂(401)的前侧及后侧，且摆动板(403)的两端分别与伸缩臂(401)的中部之间连接有弹簧(402)。