JP7234359B2

JP7234359B2 - ムーバブル電動装置

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Publication number: JP7234359B2
Application number: JP2021524450A
Authority: JP
Inventors: 成▲鎮▼ 金; 品 ▲楊▼; 叔云伍; 新建黄; 光立 ▲許▼; ▲軍▼歌 ▲張▼; 庚余; 杰▲鋒▼ 程
Original assignee: Midea Group Co Ltd; Guangdong Midea White Goods Technology Innovation Center Co Ltd
Current assignee: Midea Group Co Ltd; Guangdong Midea White Goods Technology Innovation Center Co Ltd
Priority date: 2018-11-09
Filing date: 2018-11-09
Publication date: 2023-03-07
Anticipated expiration: 2038-11-09
Also published as: JP2022510558A; EP3858211A4; EP3858211A1; US20210389772A1; KR102464233B1; CN111492234A; KR20210072803A; WO2020093381A1

Description

本願は汚れ物検出技術分野に関し、特にムーバブル電動装置に関する。

電動技術の発展に伴って、多くの電動機器、例えば電動おもちゃ、床面清掃用ロボットなどが現れてきて、人々の生活がますます便利になってきた。

床面清掃用ロボットを例として、今までの床面清掃用ロボットは汚れ物検出機能を有しないため、床面に拡散性の汚れ物、例えばペットの排泄物、流動媒体（例えばスープ、かゆ、トマトソースなどのソース）、液体（例えば水、油）などの一定の粘性又は拡散性を有する物体がある場合、もし床面清掃用ロボットで床面を清掃すると、床面清掃用ロボットにこれらの汚れ物が貼り付けられるようになり、汚れ物をその周囲スペース領域へ拡散させて汚染面積が大きくなってしまう。

本願の主な目的は、汚れ物をその周囲スペース領域へ拡散させて汚染面積が大きくなるという問題を回避できるタッチ式検出装置を提供することにある。

本願は、上記した目的を実現するために、
電気駆動部材を有し、前記電気駆動部材により駆動されて移動する移動装置本体と、
前記移動装置本体に取り付けられ、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する電気信号が変化するように設けられるタッチ式検出装置と、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記タッチ式検出装置から出力された電気信号の変化量の大きさに基づいて拡散可能な汚れ物を検出したかどうかを確定するように設けられ、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、前記移動装置本体を駆動して汚れ物の拡散の防止動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御する制御回路と、
を備えるムーバブル電動装置を開示した。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置は、検出出力回路、及び前記検出出力回路に接続される正電極と負電極を含み、
前記検出出力回路は、前記正電極に正電気信号を供給し、前記負電極に負電気信号を供給し、
前記検出出力回路は更に、拡散可能な汚れ物が前記正電極と前記負電極との間に通過して電気的導通になった場合、出力する電気信号が変化する。

１つの実施例において、前記検出出力回路は、前記正電極と前記負電極との間のインピーダンスの大きさに基づいて対応する電気信号を出力するインピーダンス検出回路である。

１つの実施例において、前記検出出力回路は、前記正電極と前記負電極との間の電気抵抗の大きさに基づいて対応する電気信号を出力する電気抵抗検出回路である。

１つの実施例において、前記検出出力回路は、前記正電極と前記負電極との間の容量の大きさに基づいて対応する電気信号を出力する容量検出回路である。

１つの実施例において、前記容量検出回路は、水晶発振回路、第１の抵抗体、第１のインダクタ、第１のキャパシタ、及び第１の検出信号出力端を含み、
前記第１の抵抗体の第１の端が前記水晶発振回路の出力端に接続され、前記第１の抵抗体の第２の端が前記第１の検出信号出力端に接続され、また前記第１のインダクタの第１の端に接続され、前記第１のインダクタの第２の端が接地され、前記第１のキャパシタが前記第１のインダクタの両端に並列的に接続され、前記正電極が前記第１のインダクタの第１の端に接続され、前記負電極が前記第１のインダクタの第２の端に接続される。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられ、前記制御回路に接続される第１の匂いセンサを含み、
前記第１の匂いセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する匂い検出信号が変化するように設けられる。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置は更に、
前記移動装置本体の頂部に取り付けられ、前記制御回路に接続される第２の匂いセンサを含み、
前記第２の匂いセンサは、匂いを検出した場合、前記第２の匂いセンサから出力された匂い検出信号が変化するように設けられ、
前記制御回路はまた、前記第１の匂いセンサと前記第２の匂いセンサとの検出信号の差分に基づいて拡散可能な汚れ物を検出したかどうかを確定するように設けられる。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される加熱部材を含み、
前記制御回路はまた、前記第１の匂いセンサが拡散可能な汚れ物に接触した場合、前記拡散可能な汚れ物を加熱するように加熱部材を制御するように設けられる。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる湿度センサを含み、
前記湿度センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する湿度検出信号が変化するように設けられる。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる温度センサを含み、
前記温度センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する温度検出信号が変化するように設けられる。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる硬さセンサを含み、
前記硬さセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する硬さ検出信号が変化するように設けられる。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる重量センサを含み、
前記重量センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する重量検出信号が変化するように設けられる。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる圧電センサを含み、
前記圧電センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する圧電検出信号が変化するように設けられる。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる歪みセンサを含み、
前記歪みセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する応力検出信号が変化するように設けられる。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる光電検知センサを含み、
前記光電検知センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する光電検出信号が変化するように設けられる。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられ、前記制御回路に接続されるスペクトル解析センサを含み、
前記スペクトル解析センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力するスペクトル信号が変化するように設けられる。

１つの実施例において、前記移動装置本体は、清掃部材を有し、
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される画像採取装置を含み、
前記画像採取装置は、前記清掃部材が拡散可能な汚れ物に接触した場合、前記清掃部材の画像を採取して検出信号を出力するように設けられる。

１つの実施例において、前記移動装置本体を駆動して汚れ物の拡散の防止動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御することは、具体的に、前記移動装置本体を駆動してその移動を停止させるように前記電気駆動部材を制御することである。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される方向付け装置を含み、
前記方向付け装置は、拡散可能な汚れ物の位置情報を取得するように設けられ、
前記制御回路はまた、前記拡散可能な汚れ物の位置情報に基づいて、前記移動装置本体を駆動して前記拡散可能な汚れ物の位置まで移動させるように前記電気駆動部材を制御し、前記タッチ式検出装置によって拡散可能な汚れ物をタッチ式検出するように設けられ、
及び／又は、
前記タッチ式検出装置によって前記移動装置本体に複数の検出領域を形成し、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、複数の前記検出領域の位置に基づいて方向付けるように設けられる。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続されるシャワー装置を含み、
前記シャワー装置は、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけるように設けられ、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけるように前記シャワー装置を制御するように設けられる。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される無線通信モジュールを含み、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、前記無線通信モジュールによってユーザ移動端末に検出情報をフィードバックし、ユーザにより検出情報を確認して確認結果を返却し、また、ユーザ移動端末から返却された確認結果に基づいて前記移動装置本体の前記電気駆動部材に対する制御を実行するように設けられる。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される提示装置を含み、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、提示信号を出力する又はユーザ移動端末に提示信号を送信するように前記提示装置を制御するように設けられる。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される整理部材を含み、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、拡散可能な汚れ物を整理するように前記整理部材を制御するように設けられる。

１つの実施例において、前記制御回路はまた、前記タッチ式検出装置から出力された電気信号の変化量が予め定められた閾値以上である場合、前記移動装置本体を駆動して検出動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御し、前記タッチ式検出装置を複数回で拡散可能な汚れ物に接触させるように設けられる。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は床面清掃用ロボットである。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続されるレーザレーダを含み、
前記制御回路は、障害回避モデルを有し、また、障害回避モデルで、前記レーザレーダにより検知された拡散可能な汚れ物に基づいて退避するように設けられる。

本願によれば、移動装置本体にタッチ式検出装置を設置して拡散可能な汚れ物（油、スープ、かゆ、動物糞便、かゆ、ソース等）をタッチ式検出することによって、汚れ物を検出したと確定した場合、即時に処理する又はムーバブル電動装置を制御して汚れ物の拡散の防止動作を実行させるようにユーザに提示することができ、汚れ物がムーバブル電動装置に貼り付けられて他の領域へ拡散して汚染面積が大きくなることを防止でき、タッチ式検出を利用するため、検出の正確性が向上し、誤制御という状況が出現し難いようになる。

本願にかかるムーバブル電動装置の１つの実施例の構造模式図である。図１に示すムーバブル電動装置のもう１つの視野角からの図である。本願にかかるタッチ式検出装置と制御回路の機能モジュール模式図である。本願にかかるタッチ式検出装置の正電極と負電極の１つの実施例の構造模式図である。本願にかかるタッチ式検出装置の正電極と負電極のもう１つの実施例の構造模式図である。本願にかかるタッチ式検出装置の回路構造模式図である。本願にかかる光学窓の移動装置本体におけるレーアウト模式図である。

以下、本願の実施例又は従来技術における手段を更に明らかに説明するために、実施例又は従来技術の記載に利用必要である添付図面を簡単に紹介するが、明らかであるように、以下に記載される添付図面はただ本願の一部の実施例であり、業者は創造的労働をしない限り、これらの添付図面に示す構造に基づいて他の添付図面を得ることができる。

実施例に基づいて、添付図面を参照して本願目的の実現、機能特徴及び利点を更に説明する。

以下、本願実施例における添付図面に基づいて、本願に係る実施例の技術手段を明らかで完璧に記載する。明らかであるように、記載された実施例は全部の実施例ではなく、ただ本願の一部の実施例である。業者が本願における実施例に基づいて創造的労働をしない限り得られた他の実施例は、いずれも本願の保護範囲に属する。

説明する必要があるように、本願に係る実施例において、全ての方向的な指示（例えば上、下、左、右、前、後…）は、ある特定の姿態（例えば、添付図面に示す）で各部材の間の相対位置関係、運転状況などを解釈するためのものであり、もし当該特定の姿態が変更すると、当該方向的な指示も対応的に変更するようになる。

また、本願にかかる「第１」、「第２」という記載はただ記述のためのものであり、相対重要性を指示・示唆し、又は指示された技術特徴の数を隠蔽的に指定すると理解できない。そのため、「第１」、「第２」という限定を有する特徴は、少なくとも１つの当該特徴を明示的又は隠蔽的に含むことができる。また、各実施例の間の技術手段は、当業者によって実現できる限り互いに組み合わせてもよいが、技術手段の組み合わせが互いに矛盾する又は実現できない場合、このような技術手段の組み合わせは存在しないと考えるべきであり、また、本願の請求する保護範囲に含まない。

人々の日常生活にこのような悩みがあり、部屋の床面に粘性又は拡散性を有する汚れ物（例えば、動物排泄物、流動媒体（例えばスープ、かゆ、トマトソースなどソース）、液体（例えば水、油））が存在して即時に整理しない場合、家の子供が電動おもちゃで遊ぶ又は床面清掃用ロボットによって床面を清掃する時、これらの汚れ物を周囲領域へ拡散させ、大面積の汚染を引き起こして多量の細菌を生成する可能性がある。特に、ペットを有する家庭では、床面清掃用ロボットで清掃する場合、部屋全体を清掃し、ペットからの排泄物、例えば糞便を部屋全体に連れるようになり、清潔の難しさとコストを増加するだけでなく、生成された匂いと細菌も家庭メンバーの生活にひどい影響を与える。特に、家にモニターする人が無くて床面清掃用ロボットを起動させて部屋を自動的に清掃する場合、この問題は特にひどくなる。このように、ペット飼育と、床面清掃用ロボットなどのムーバブル電動装置の利用は互いに矛盾する。

本願は上記問題に対して、ムーバブル電動装置を開示し、ムーバブル電動装置は、廃棄物（ここでの廃棄物は塵埃、果物の皮、紙屑などのゴミである）を清掃するための床面清掃用ロボットであってもよいし、電動おもちゃであってもよく、又は拡散性の汚れ物を専門的に検出するための移動装置であってもよく、汚れ物などを検出するために部屋に絶えずに運動していて、汚れ物を接触する検出方式によって汚れ物を正確的に検出し、更にユーザに提示し、又はムーバブル電動装置を制御して動作を停止させ、汚れ物を拡散させて汚染面積が大きくなることを防止する。以下、主にムーバブル電動装置の具体的な実施構造を記述する。

図１～図３を参照し、本願の１つの実施例において、本願により開示されたムーバブル電動装置は、移動装置本体１００と、タッチ式検出装置２００と、制御回路３００を備え、前記移動装置本体１００が電気駆動部材を有し、当該電気駆動部材により駆動されて移動し、前記タッチ式検出装置２００と制御回路３００が前記移動装置本体に取り付けられる。その中、電気駆動部材は、電池（図示せず）、モータ（図示せず）及び駆動ホイール１１０を含み、モータによって駆動ホイール１１０を駆動して回動させて制御移動装置本体１００の移動を実現してもよく、もちろん、移動装置本体１００を駆動して移動させることができる他の部材であってもよく、制御回路３００は、マイクロプロセッサ又はシングルチップ回路などであってもよい。

本実施例において、タッチ式検出装置２００は、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する電気信号が変化するように設けられる。

タッチ式検出装置２００から出力された電気信号の変化は、タッチ式検出装置２００のインピーダンス、電気抵抗、容量、インダクタンス、圧力、温度、湿度などの変化による出力電気信号の変化であってもよい。理解できるように、タッチ式検出装置２００は拡散可能な汚れ物に接触しない場合、その出力が基本的に一定の値であるが、拡散可能な汚れ物に接触した場合、その内部インピーダンス、電気抵抗、容量、インダクタンス、圧力、温度、湿度などは対応的に変化し、出力された電気信号も変化し、このように、タッチ式検出装置２００から出力された電気信号が変化したと確定すれば、拡散可能な汚れ物を検出したと確定でき、もちろん、検出の正確性を保証するために、検出結果を解析する時に、対応する参照値又は閾値を設置して対比し、他の要素による誤検出を回避してもよい。

本実施例において、制御回路３００は、前記タッチ式検出装置２００から出力された電気信号の変化量の大きさに基づいて拡散可能な汚れ物を検出したかどうかを確定するように設けられる。タッチ式検出装置２００から出力された電気信号の変化量が予め定められた閾値よりも小さい場合、拡散可能な汚れ物を検出しないと確定し、前記タッチ式検出装置２００から出力された電気信号変化量が予め定められた閾値以上である場合、拡散可能な汚れ物を検出したと確定する。制御回路３００は、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、前記移動装置本体１００を駆動して汚れ物の拡散の防止動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御し、このように、汚れ物がムーバブル電動装置に貼り付けられて他の領域へ拡散して汚染面積が大きくなるという問題を回避する。このようにして、細菌の生成や、清潔の難しさの増加と清潔コストの増加の問題も更に低減され、人々の生活が便利になり、また、ペット飼育と、床面清掃用ロボットなどのムーバブル電動装置の利用が互いに矛盾するという問題を解決できる。その中、前記移動装置本体１００を駆動して汚れ物の拡散の防止動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御することは、前記移動装置本体１００を駆動してその移動を停止させるように前記電気駆動部材を制御してもよいし、汚れ物を清掃処理してもよく、又は急速凍結剤を吹きかけて凝固させ、拡散しないようにしてもよく、もちろん、汚れ物を制御して継続に拡散しないような他の反応であってもよいが、これに制限されない。

１つの実施例において、図３を参照し、前記タッチ式検出装置２００は、検出出力回路２１０、及び前記検出出力回路２１０に接続される正電極２２０と負電極２３０を含む。

前記検出出力回路２１０は、前記正電極２２０に正電気信号を供給し、前記負電極２３０に負電気信号を供給するためのものである。
前記検出出力回路２１０はまた、拡散可能な汚れ物が前記正電極２２０と負電極２３０との間に通過して電気的導通になった場合、出力する電気信号が変化する。

本実施例において、正電極２２０と負電極２３０はいずれの態様の導電体であってもよく、かとう性の素材であってもよいし、かとう性を有しない素材であってもよい。理解できるように、タッチ式検出装置２００がムーバブル電動装置に装備される場合、もし導電体がかとう性を有しない素材であれば、正電極２２０及び負電極２３０と床面又は所定のテーブルとの間に一定の距離を確保する必要がある。これによって、ムーバブル電動装置が移動している過程において、正電極２２０及び負電極２３０は床面又は所定のテーブルに対して抵抗を生成しなく、また、正電極２２０及び負電極２３０が床面又は所定のテーブルに接触して摩耗することを回避する。しかしながら、液体の汚れ物又はサイズが極めて小さいペレット状の汚れ物はかとう性を有しない正電極２２０及び負電極２３０により検知され難いようになる。かとう性の正電極２２０及び負電極２３０は床面又は所定のテーブルに直接的に接触して検知することができる。このように、床面又は所定のテーブルでの液体汚れ物及びサイズが極めて小さいペレット状の汚れ物も、正電極２２０及び負電極２３０が接触して検知できる。かとう性の正電極２２０及び負電極２３０は床面又は所定のテーブルに接触する場合、その摩擦が小さくて、余分な抵抗を生成することも基本的になく、摩耗され難い。その中、正電極２２０及び負電極２３０は、それぞれ担体２０１に敷設されるシート状構造であってもよく、図４のように、担体は移動装置本体１００であってもよく、又は、正電極２２０及び負電極２３０は、ロッド構造又は細毛状構造の細毛状であってもよく、ムーバブル電動装置が床面清掃用ロボットである場合、清掃部材１２０に設置されてもよく、図５のように、ブラシ毛構造として設計されて担体２０１にも取り付けられる。説明する必要があるように、正電極２２０と負電極２３０は離間するとともに互いに近接するように設けられるため、拡散可能な汚れ物に接触した場合、汚れ物によって電気的通路を形成でき、例えば、正電極２２０と負電極２３０とのピッチは４ｍｍ、５ｍｍ又は６ｍｍに設けられてもよいが、これに制限されない。

動作の時、検出出力回路２１０によって正電極２２０に正電気信号を供給し、負電極２３０に負電気信号を供給する。床面清掃用ロボットの移動過程において正電極２２０及び負電極２３０が汚れ物に当たった場合、汚れ物によって通路が形成され、その時、正電極２２０と負電極２３０との間の電気信号は、正電極２２０と負電極２３０が連通していない場合よりも変化し、変化量の大きさを判別すれば汚れ物を検出したかどうかを確定できる。

本実施例において、正電極２２０と負電極２３０との間の電気信号が変化することは、具体的に、正電極２２０と負電極２３０との間の電気抵抗、容量、インピーダンス又はインダクタンスが変化することである。

１つの実施例において、前記検出出力回路２１０は、前記正電極２２０と負電極２３０との間の電気抵抗の大きさに基づいて対応する電気信号を出力する電気抵抗検出回路である。

理解できるように、正電極２２０及び負電極２３０が汚れ物に当たって通路を形成する場合、正電極２２０と負電極２３０との間は電気抵抗に等価でき、回路によって当該等価電気抵抗を検出すれば、汚れ物を検出したかどうかを確定できる。電気抵抗検出の実現方法は複数あり、抵抗体及び正電極２２０と負電極２３０との間に形成された電気抵抗を利用して分圧回路を構成して分圧検出を実現してもよく、電気抵抗検出回路としてダブルスレッショルド比較回路を利用して電気抵抗を検出してもよい。上下のスレッショルドはペット糞便の電気抵抗範囲に基づいて、対応的に比例分圧によって得られてもよい。電極がペット糞便に接触した場合、ダブルスレッショルド比較回路出力の比較電圧は上下のスレッショルドの間にあるため、制御回路３００によってペット糞便を検出できる。シングルチップを利用してダブルスレッショルド比較回路の出力信号をサンプリングし、上下のスレッショルドと比較して同様の機能を実現してもよい。ダブルスレッショルド比較回路としては、シュミットコンパレータにより実現してもよい。ダブルスレッショルド比較回路を利用する場合、検出精度が高くて正確性が高い。説明する必要があるように、抵抗体は、拡散可能な汚れ物の電気抵抗属性によって確定して選択する必要があり、例えばペット糞便の場合、一般のペット糞便の電気抵抗は数十～数百千オーム範囲にあるが、若干の日放置して乾燥すると、電気抵抗は数十兆オーム区間に増加する可能性がある。この実施例において、正電極２２０と負電極２３０との間のピッチとして５ｍｍを採用し、ペット糞便の電気抵抗により良くマッチングして検出の正確性を向上する。

１つの実施例において、前記検出出力回路２１０は、前記正電極２２０と負電極２３０との間の容量の大きさに基づいて対応する電気信号を出力する容量検出回路である。

理解できるように、正電極２２０及び負電極２３０が汚れ物に当たって通路を形成する場合、正電極２２０と負電極２３０との間は容量に等価できる。正負電極が汚れ物に接触した場合、正負電極両端等価容量Ｃ２は正常の場合よりも変化するため、容量検出回路から最終に出力された信号も異なり、この原理を利用して汚れ物検知を実現できる。即ち、本実施例において、床面清掃用ロボットの表面における、汚れ物に接触する可能性がある処に、一定の幾何構造を有する電極を配列して容量式センサを形成してもよく、一定周波数の信号で電極を励起する場合、その容量は、両極の間に接触した汚れ物の誘電率に比例となる。常温下、水の誘電率は約８１であり、一般物質の誘電率よりも非常に大きいため、汚れ物における水分が多い場合、その誘電率は対応的に増加し、計測の時、湿度センサによる容量値もそれに伴って増加し、センサの容量と汚れ物水分との間の対応関係に基づいて一定の閾値を設定することによって、湿潤汚れ物の検知を実現でき、また、位相情報によって、金属と非金属汚れ物を区別できる。

１つの実施例において、図６を参照し、前記容量検出回路は、水晶発振回路２１０１、第１の抵抗体Ｒ１、第１のインダクタＬ１、第１のキャパシタＣ１、及び第１の検出信号出力端Ｖｏを含み、
前記第１の抵抗体Ｒ１の第１の端が前記水晶発振回路２１０１の出力端に接続され、前記第１の抵抗体Ｒ１の第２の端が前記第１の検出信号出力端Ｖｏに接続され、また、前記第１のインダクタＬ１の第１の端に接続され、前記第１のインダクタＬ１の第２の端が接地され、前記第１のキャパシタＣ１が前記第１のインダクタＬ１の両端に並列的に接続され、前記正電極２２０が前記第１のインダクタＬ１の第１の端に接続され、前記負電極２３０が前記第１のインダクタＬ１の第２の端に接続される。

当該回路において、Ｖ＋、Ｖ－という記号で正負電極を示し、その中、水晶発振回路２１０１により発信信号を供給し、キャパシタの正負電極Ｖ＋、Ｖ－に接触する又は近づく汚れ物が無い場合、第１のキャパシタＣ１の値を調節することによって、第１のインダクタＬ１と第１のキャパシタＣ１からなる並列接続共振回路の固有周波数が水晶発振発信周波数に等しくなり、回路に現わされたインピーダンスは最も大きい。水分を含む汚れ物がキャパシタの正負電極Ｖ＋、Ｖ－に接触した又は近づいた場合、正負電極容量（等価容量Ｃ２）の値が変化し、回路をミスマッチさせ、出力電圧が低減され、正負電極容量の値が汚れ物湿度の変化に伴って変化し、出力電圧も汚れ物湿度の変化に伴って変化する。そのため、一定の閾値を設定することによって、水分を含む汚れ物の容量式検知を実現できる。

なお、当該容量検出回路の実施例を基にしてフィルタ回路２１０２を追加してもよく、フィルタ回路２１０２は前記第１の検出信号出力端Ｖｏに接続し、出力された電気信号をフィルタして検出の正確性を向上した。

１つの実施例において、検出出力回路２１０は、前記正電極２２０と負電極２３０との間のインピーダンスの大きさに基づいて対応する電気信号を出力するインピーダンス検出回路である。インピーダンスは、容量、電気抵抗及びインダクタンスの成分を含む。容量、電気抵抗及びインダクタンスのいずれか２つを検出し、総合的に解析して検出の正確性を向上してもよく、具体的には電気抵抗と容量検出の原理を参照して実現でき、ここでは繰り返して記述しない。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置２００は、
前記移動装置本体１００の底部又は外周部に取り付けられ、前記制御回路３００に接続される第１の匂いセンサ（図示せず）を含み、
前記第１の匂いセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する匂い検出信号が変化するように設けられる。

本実施例に採用される匂いセンサは、拡散可能な汚れ物に接触することによって検出を実現するものであり、匂いが小さくて一定の距離で離間して正確に検出できる汚れ物があり、また、空気には他の匂いがあるため、誤検出になる可能性がある。匂いセンサが拡散可能な汚れ物に当たった場合、一方、検出距離が近くなり、もう一方、拡散可能な汚れ物に当たってその匂いを発散させ、検出に便利である。

ムーバブル電動装置が進行している過程において、第１の匂いセンサは拡散可能な汚れ物に接触した場合、電圧信号として匂い検出信号を出力し、もし電圧信号が閾値電圧又は参照電圧値よりも一定の量で変化すれば、拡散可能な汚れ物と検出したと考えられる。制御回路３００は、前記第１の匂いセンサによる電圧検出信号を取得し、また、参照電圧を予め設置してもよく、即ち、前記匂いセンサの電圧検出値が予め定められた電圧値よりも大きい場合、拡散可能な汚れ物を検出したと確定する。本実施例において、第１の匂いセンサで汚れ物に接触して検出することによって、検出の正確性が高い。

更に、前記タッチ式検出装置２００は更に、
前記移動装置本体１００の頂部に取り付けられ、前記制御回路３００に接続される第２の匂いセンサ（図示せず）を含み、
前記第２の匂いセンサは、匂いを検出した場合、出力する匂い検出信号が変化するように設けられる。

前記制御回路３００はまた、前記第１の匂いセンサと第２の匂いセンサとの検出信号の差分に基づいて拡散可能な汚れ物を検出したかどうかを確定するように設けられる。

本実施例の目的は、空気における他の匂いを検出した場合、誤った検出信号を出力して誤検出になることを防止することにあり、空気に拡散できない汚れ物から発散された気体がある場合、第１の匂いセンサもこれを検出でき、もし汚れ物を検出したと判定すれば、出力による誤制御になり、ムーバブル電動装置は継続的に動作できない。

本実施例において、移動装置本体１００の頂部に第２の匂いセンサを設置することによって、第１の匂いセンサとの差分を検出する構成になり、その後、制御回路３００に出力して比較制御し、両方の出力信号の電圧差だけでは誤検出になったかどうかを認識できる。その中、第２の匂いセンサは、拡散可能な汚れ物に接触することを回避するために、前記移動装置本体１００の頂部に取り付けられる。

更に、前記タッチ式検出装置２００は、
前記移動装置本体１００に取り付けられ、前記制御回路３００に接続される加熱部材（図示せず）を含み、
前記制御回路３００はまた、前記第１の匂いセンサが拡散可能な汚れ物に接触した場合、前記拡散可能な汚れ物を加熱するように加熱部材を制御するように設けられる。加熱部材は、電気抵抗で加熱するものであってもよいし、熱風を吹く装置によって加熱を実現するものであってもよく、他の物理的加熱素子であってもよいが、これに制限されない。

拡散可能な汚れ物には一定の水分があるから、拡散可能な汚れ物をより良く検出するために、加熱部材で拡散可能な汚れ物を加熱処理することによって、汚れ物における水分を蒸発させて気体を形成することができ、このようにして、汚れ物を容易に検出し、検出の正確性が向上した。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置２００は、
前記移動装置本体１００の底部又は外周部に取り付けられる湿度センサ（図示せず）を含み、
前記湿度センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する湿度検出信号が変化するように設けられる。

拡散可能な汚れ物には一定の水分があるから、湿度センサで拡散可能な汚れ物に接触してから拡散可能な汚れ物における水分を検出することによって、拡散可能な汚れ物が存在するかどうかを確定できる。

本実施例において、湿度センサとしては、ノボラック樹脂、ポリ電解質などの高分子化合物の電気抵抗式湿度センサが用いられ、移動装置本体１００における、汚れ物に接触する可能性がある表面に配列されていて、拡散可能な汚れ物、例えばペット排泄物などの湿潤汚れ物が移動装置本体１００表面の湿度センサに接触した場合、湿度電気抵抗値が変化し、汚れ物の検出を実現する。

床面清掃用ロボットを例とし、外形を円形として説明すると、その底部外周又は側面の下縁に１周の湿度電気抵抗が配置されている。湿度電気抵抗のいずれかの部位が拡散可能な汚れ物に接した場合、湿度電気抵抗は拡散可能な汚れ物の特性、例えば湿度又は導電率などのため変わり、出力電気信号が変化する。制御回路３００によりペット排泄物を検出したと認識して指令を電気駆動部材に送信することによって、ムーバブル電動装置の動作を停止させ、排泄物の拡散・伝播を防止する。湿度センサで汚れ物に接触して検出することによって、検出の正確性が高い。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置２００は、
前記移動装置本体１００の底部又は外周部に取り付けられる温度センサ（図示せず）を含み、
前記温度センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する温度検出信号が変化するように設けられる。

ペットから排泄された糞便又はホットスープなどの拡散可能な汚れ物は床面に零れて一定の期間内、やはり一定の温度を有する。ムーバブル電動装置が一定の期間内進行している過程において、その温度センサは拡散可能な汚れ物に接触した場合、電圧信号として温度検出信号を出力し、もし電圧信号が閾値電圧又は参照電圧値よりも一定の量で変化すれば、拡散可能な汚れ物を検出したと考えられる。このように、制御回路３００に参照電圧を予め設置してもよく、制御回路３００により電圧検出信号を取得した場合、温度センサの電圧検出値が予め定められた電圧値よりも大きいかを判断し、前記温度センサの電圧検出値が予め定められた電圧値よりも大きい場合、拡散可能な汚れ物を検出したと確定する。温度センサで汚れ物に接触して検出することによって、検出の正確性が高い。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置２００は、
前記移動装置本体１００の底部又は外周部に取り付けられる硬さセンサ（図示せず）を含み、
前記硬さセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する硬さ検出信号が変化するように設けられる。

ムーバブル電動装置における、汚れ物に接触する可能性がある表面に、ＰＶＤＦ圧電材による触手式プローブが配列されている。汚れ物、例えばペット排泄物の硬さが低いため、接触して生成された圧応力も低く、出力された電圧範囲に基づいて汚れ物の検出を実現する。硬さセンサで汚れ物に接触して検出することによって、検出の正確性が高い。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置２００は、
前記移動装置本体１００の底部又は外周部に取り付けられる重量センサ（図示せず）を含み、
前記重量センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する重量検出信号が変化するように設けられる。

ムーバブル電動装置における、汚れ物に接触する可能性がある表面に、重量センサが設けられる。底部が汚れ物、例えばペット排泄物に接触した場合、排泄物の粘着性のため、重量センサから出力された検出信号が変化し、汚れ物の検出を実現する。重量センサで汚れ物に接触して検出することによって、検出の正確性が高い。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置２００は、
前記移動装置本体１００の底部又は外周部に取り付けられる圧電センサ（図示せず）を含み、
前記圧電センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する圧電検出信号が変化するように設けられる。

圧電センサは、圧電発信器素子であってもよく、ムーバブル電動装置における、汚れ物に接触する可能性がある表面に、圧電発信器素子が配列されている。ムーバブル電動装置における圧電発信器素子が汚れ物、例えばペット排泄物に接触した場合、排泄物の粘着性のため、発信器素子の周波数が変化し、汚れ物の検出を実現する。圧電センサで汚れ物に接触して検出することによって、検出の正確性が高い。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置２００は、
前記移動装置本体１００の底部又は外周部に取り付けられる歪みセンサ（図示せず）を含み、
前記歪みセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する応力検出信号が変化するように設けられる。歪みセンサは、歪みシートであってもよく、ムーバブル電動装置における、汚れ物に接触する可能性がある表面に、歪みシートが配列されている。汚れ物が粘着された歪みシートは等価電気抵抗が変化し、汚れ物の検知を実現する。歪みシートは、検出精度を高めて摩耗を回避するために、かとう性の材料で作成してもよい。歪みセンサで汚れ物に接触して検出することによって、検出の正確性が高い。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置２００は、
前記移動装置本体１００の底部又は外周部に取り付けられる光電検知センサ（図示せず）を含み、
前記光電検知センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する光電検出信号が変化するように設けられる。

ペットから排泄された糞便又はホットスープなどの拡散可能な汚れ物は粘着性を有する。ムーバブル電動装置における、汚れ物に接触する可能性がある表面に、光電検知センサが配列されている。ムーバブル電動装置が移動して光電検知センサが汚れ物に当たった場合、汚れ物が光電検知センサに粘着され、光電検知センサから出力された光信号強度が変化し、汚れ物に対する検知を実現する。また、図７に示すように、移動装置本体１００の底側面に光学窓１０１を開け、複数の光学窓１０１を光ファイバーによって並列接続して同一の光電検知端に入力してもよく、光学窓１０１は移動装置本体１００の側面下縁又は底部外周に位置してもよいが、外周に制限されなく、移動装置本体１００底側面の内周にレーアウトされてもよい。光電検知センサで汚れ物に接触して検出することによって、検出の正確性が高い。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置２００は、
前記移動装置本体１００の底部又は外周部に取り付けられ、前記制御回路３００に接続されるスペクトル解析センサを含み、
前記スペクトル解析センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力するスペクトル信号が変化するように設けられる。

ペットから排泄された糞便又はホットスープなどの拡散可能な汚れ物は粘着性を有する。ムーバブル電動装置における、汚れ物に接触する可能性がある表面に、スペクトル解析センサが配列されている。ムーバブル電動装置が移動してスペクトル解析センサが汚れ物に当たった場合、汚れ物がスペクトル解析センサに粘着されたため、スペクトル解析センサから出力されたスペクトル信号が変化する。制御回路３００は、前記スペクトル解析センサが走査したスペクトル情報に基づいて拡散可能な汚れ物を検出したかどうかを確定する。スペクトル解析センサで汚れ物に接触して検出することによって、検出の正確性が高い。

１つの実施例において、前記移動装置本体１００は清掃部材１２０を有し、
前記タッチ式検出装置２００は、
前記移動装置本体１００に取り付けられ、前記制御回路３００に接続される画像採取装置を含み、
前記画像採取装置は、前記清掃部材１２０が拡散可能な汚れ物に接触した場合、前記清掃部材１２０の画像を採取して検出信号を出力するように設けられる。

本実施例において、清掃部材１２０はブラシであってもよい。画像採取装置は、各種の撮像装置であってもよい。可視光カメラで清掃部材１２０の汚れ処を画像識別し、清掃部材１２０が汚れ物に接触した場合、その画像が異常になるため、汚れ物を検知したと認識する。清掃部材１２０で汚れ物に接触し、そして画像採取装置で特定的に清掃部材１２０の汚れ処を画像識別することによって、検出の正確性が高い。

説明する必要があるように、上記した汚れ物を検出する装置はいずれもタッチ式検出装置２００であり、汚れ物に接触して検出するため、正確度がもっと高い。また、上記したそれぞれのタッチ式検出装置２００の実施例を互いに組み合わせて検出精度を向上してもよい。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体１００に取り付けられ、前記制御回路３００に接続されるレーザレーダを含み、
前記制御回路３００は障害回避モデルを有し、障害回避モデルで、前記レーザレーダにより検知された拡散可能な汚れ物に基づいて退避するように設けられる。

理論的に、ムーバブル電動装置は完璧に障害回避を実現すれば、排泄物に接触することを回避できる。レーザレーダによる障害回避機能は、超音波又は赤外による距離よりも遠く、位置づけの判断がより一層正確的であり、１群のレーザレーダによる障害回避機能は、複数群の超音波又は複数群の赤外センサによるものに相当する。前側に小型レーザレーダを取り付けて設備進行方向での障害検知を実現してもよい。３６０°で障害回避の機能を実現すれば、外周部にレーザレーダセンサを取り付けるように選択してもよい。

理解できるように、本実施例において、ムーバブル電動装置は障害回避モデルで、汚れ物に接触することを回避でき、非障害回避モデルで、上記した汚れ物のタッチ式検出を実行し、このようにして、ムーバブル電動装置に対する制御は弾力的である。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体１００に取り付けられ、前記制御回路３００に接続される方向付け装置を含み、
前記方向付け装置は、拡散可能な汚れ物の位置情報を取得するように設けられ、
前記制御回路３００はまた、前記拡散可能な汚れ物の位置情報に基づいて、前記移動装置本体１００を駆動して前記拡散可能な汚れ物の位置に移動させるように電気駆動部材を制御し、前記タッチ式検出装置２００によって拡散可能な汚れ物をタッチ式検出するように設けられる。

本実施例の目的は、汚れ物を容易に位置付けて、正確検出を実現してムーバブル電動装置の進行経路を制御し、その同時に、ムーバブル電動装置が複数回汚れ物に接触しようとして汚れ物を他の領域へ拡散させることを回避することにある。

１つの実施例において、前記タッチ式検出装置２００によって前記移動装置本体１００に複数の検出領域を形成し、
前記制御回路３００はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、複数の前記検出領域の位置に基づいて方向付けるように設けられる。

例えば、移動装置本体１００では、電気駆動部材の駆動ホイール１１０を座標原点として仮想座標軸指示方向を作り、仮想座標軸における対応する位置にタッチ式検出装置２００を取り付けてもよい。このようにして、仮想座標軸における対応するタッチ式検出装置２００によって汚れ物を検出すれば、汚れ物が移動装置本体１００のその方位にあると確定でき、そしてムーバブル電動装置全体の進行方向を制御することが実現できる。

本実施例の目的は、汚れ物を容易に位置付けて、正確検出を実現してムーバブル電動装置の進行経路を制御し、その同時に、ムーバブル電動装置が複数回汚れ物に接触しようとして汚れ物を他の領域へ拡散させることを回避することにある。本実施例において、専用の位置付け装置で位置付ける必要があり、コストを低減した。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体１００に取り付けられ、前記制御回路３００に接続されるシャワー装置を含み、
前記シャワー装置は、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけるように設けられ、
前記制御回路３００はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけるように前記シャワー装置を制御するように設けられる。

本実施例において、汚れ物から放出された匂い又は細菌の生成を低減するために、更にムーバブル電動装置にシャワー装置を追加し、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけることができ、その中の１種又は複数種を選択して配置してもよい。このようにして、拡散可能な汚れ物を検出した場合、消臭剤で匂いを除去し、又は香味剤、例えば香水を吹きかけて匂いを除去することができ、また、汚れ物の所に殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけて殺菌又は急速凍結し、細菌生成を回避し、又は急速凍結後匂いの拡散を低減することができる。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体１００に取り付けられ、前記制御回路３００に接続される無線通信モジュールを含み、
前記制御回路３００はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、前記無線通信モジュールによってユーザ移動端末に検出情報をフィードバックし、ユーザにより検出情報を確認して確認結果を返却し、また、ユーザ移動端末から返却された確認結果に基づいて前記移動装置本体１００の電気駆動部材に対する制御を実行するように設けられる。

無線通信モジュールは遠距離伝送の移動ネットであってもよいし、近距離のＷＩＦＩ、ブルートゥース（登録商標）などであってもよく、ユーザの選択に基づいて設定してもよい。本実施例の目的は、ムーバブル電動装置とユーザとの通信にある。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体１００に取り付けられ、前記制御回路３００に接続される提示装置を含み、
前記制御回路３００はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、提示信号を出力する又はユーザ移動端末に提示信号を送信するように前記提示装置を制御するように設けられる。

前記提示信号は音声情報、予め定められた周波数のブザー信号又はライト信号であってもよいし、これらの複数種の組み合わせであってもよい。提示装置で提示することによって、ユーザは即時に処理必要がある汚れ物があると認識でき、時間が長過ぎて細菌を生成して臭いを発散することを回避できる。

１つの実施例において、前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体１００に取り付けられ、前記制御回路３００に接続される整理部材を含み、
前記制御回路３００はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、拡散可能な汚れ物を整理するように前記整理部材を制御するように設けられる。

整理部材は、雑巾又はジャンベルなどであってもよく、汚れ物を収集して所定の位置に動き、スマートゴミ箱に関連して信号を受送信し、収集された汚れ物を自動的にゴミ箱に入れてもよい。もちろん、汚れ物をユーザ端末にフィードバックし、ユーザによりリモート制御し、収集できる汚れ物をゴミ箱に入れてもよい。収集し難いものは、他の方法、例えば殺菌、消臭などで処理してもよい。

１つの実施例において、検出精度を向上するために、前記制御回路３００はまた、前記タッチ式検出装置２００から出力された電気信号変化量が予め定められた閾値以上である場合、前記移動装置本体１００を駆動して検出動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御し、前記タッチ式検出装置２００を複数回拡散可能な汚れ物に接触させるように設けられる。その中、検出動作は、制御移動装置本体１００の後進又は回転、衝撃又は往復移動による汚れ物の潰しを含んでもよく、又はこれらの複数種の組み合わせの動作であってもよい。往復移動の距離は予め設定してもよく、５～２０ｃｍ以内にあってもよく、距離が短いと検出が正確的ではなく、距離が大き過ぎると汚れ物を拡散させるためである。

以上に記載されたのは本願の好ましい実施例であって、本願の特許範囲はこれに制限されない。本願の発明構想で本願の明細書及び添付図面の内容に基づいて成された等価構造変換、又は他の関連する技術分野における直接／間接的な適用は、いずれも本願の特許の保護範囲内にある。

１００移動装置本体
１２０清掃部材
２００タッチ式検出装置
２１０検出出力回路
２２０正電極
２３０負電極
３００制御回路
２１０１水晶発振回路

Claims

電気駆動部材を有し、前記電気駆動部材により駆動されて移動する移動装置本体と、
前記移動装置本体に取り付けられ、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する電気信号が変化するように設けられるタッチ式検出装置と、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記タッチ式検出装置から出力された電気信号の変化量の大きさに基づいて拡散可能な汚れ物を検出したかどうかを確定するように設けられ、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、前記移動装置本体を駆動して汚れ物の拡散の防止動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御する制御回路と、
を備え、
前記タッチ式検出装置は、検出出力回路、及び前記検出出力回路に接続される正電極と負電極を含み、
前記検出出力回路は、前記正電極に正電気信号を供給し、前記負電極に負電気信号を供給し、
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられ、前記制御回路に接続される第１の匂いセンサを含み、
前記第１の匂いセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する匂い検出信号が変化するように設けられ、
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される加熱部材を含み、
前記制御回路はまた、前記第１の匂いセンサが拡散可能な汚れ物に接触した場合、前記拡散可能な汚れ物を加熱するように加熱部材を制御するように設けられ、
前記タッチ式検出装置は、加熱部材で拡散可能な汚れ物を加熱処理することによって、拡散可能な汚れ物における水分を蒸発させて生成される気体により、拡散可能な汚れ物を検出し、
拡散可能な汚れ物は、ペットの排泄物、流動媒体、及び液体の少なくとも一種以上を含むことを特徴とするムーバブル電動装置。
前記検出出力回路は更に、拡散可能な汚れ物が前記正電極と前記負電極との間に通過して電気的導通になった場合、出力する電気信号が変化することを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記検出出力回路は、前記正電極と前記負電極との間のインピーダンスの大きさに基づいて対応する電気信号を出力するインピーダンス検出回路であることを特徴とする請求項２に記載のムーバブル電動装置。
前記検出出力回路は、前記正電極と前記負電極との間の電気抵抗の大きさに基づいて対応する電気信号を出力する電気抵抗検出回路であることを特徴とする請求項２に記載のムーバブル電動装置。
前記検出出力回路は、前記正電極と前記負電極との間の容量の大きさに基づいて対応する電気信号を出力する容量検出回路であることを特徴とする請求項２に記載のムーバブル電動装置。
前記容量検出回路は、水晶発振回路、第１の抵抗体、第１のインダクタ、第１のキャパシタ、及び第１の検出信号出力端を含み、
前記第１の抵抗体の第１の端が前記水晶発振回路の出力端に接続され、前記第１の抵抗体の第２の端が前記第１の検出信号出力端に接続され、また前記第１のインダクタの第１の端に接続され、前記第１のインダクタの第２の端が接地され、前記第１のキャパシタが前記第１のインダクタの両端に並列的に接続され、前記正電極が前記第１のインダクタの第１の端に接続され、前記負電極が前記第１のインダクタの第２の端に接続されることを特徴とする請求項５に記載のムーバブル電動装置。
前記タッチ式検出装置は更に、
前記移動装置本体の頂部に取り付けられ、前記制御回路に接続される第２の匂いセンサを含み、
前記第２の匂いセンサは、匂いを検出した場合、前記第２の匂いセンサから出力された匂い検出信号が変化するように設けられ、
前記制御回路はまた、前記第１の匂いセンサと前記第２の匂いセンサとの検出信号の差分に基づいて拡散可能な汚れ物を検出したかどうかを確定するように設けられることを特徴とする請求項６に記載のムーバブル電動装置。
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる湿度センサを含み、
前記湿度センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する湿度検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる温度センサを含み、
前記温度センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する温度検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる硬さセンサを含み、
前記硬さセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する硬さ検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる重量センサを含み、
前記重量センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する重量検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる圧電センサを含み、
前記圧電センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する圧電検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる歪みセンサを含み、
前記歪みセンサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する応力検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられる光電検知センサを含み、
前記光電検知センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力する光電検出信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体の底部又は外周部に取り付けられ、前記制御回路に接続されるスペクトル解析センサを含み、
前記スペクトル解析センサは、拡散可能な汚れ物に接触した場合、出力するスペクトル信号が変化するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記移動装置本体は、清掃部材を有し、
前記タッチ式検出装置は、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される画像採取装置を含み、
前記画像採取装置は、前記清掃部材が拡散可能な汚れ物に接触した場合、前記清掃部材の画像を採取して検出信号を出力するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記移動装置本体を駆動して汚れ物の拡散の防止動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御することは、具体的に、前記移動装置本体を駆動してその移動を停止させるように前記電気駆動部材を制御することであることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される方向付け装置を含み、
前記方向付け装置は、拡散可能な汚れ物の位置情報を取得するように設けられ、
前記制御回路はまた、前記拡散可能な汚れ物の位置情報に基づいて、前記移動装置本体を駆動して前記拡散可能な汚れ物の位置まで移動させるように前記電気駆動部材を制御し、前記タッチ式検出装置によって拡散可能な汚れ物をタッチ式検出するように設けられ、
及び／又は、
前記タッチ式検出装置によって前記移動装置本体に複数の検出領域を形成し、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、複数の前記検出領域の位置に基づいて方向付けるように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続されるシャワー装置を含み、
前記シャワー装置は、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけるように設けられ、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、消臭剤、香味剤、殺菌剤又は急速凍結剤を吹きかけるように前記シャワー装置を制御するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される無線通信モジュールを含み、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、前記無線通信モジュールによってユーザ移動端末に検出情報をフィードバックし、ユーザにより検出情報を確認して確認結果を返却し、また、ユーザ移動端末から返却された確認結果に基づいて前記移動装置本体の前記電気駆動部材に対する制御を実行するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される提示装置を含み、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、提示信号を出力する又はユーザ移動端末に提示信号を送信するように前記提示装置を制御するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記ムーバブル電動装置は更に、
前記移動装置本体に取り付けられ、前記制御回路に接続される整理部材を含み、
前記制御回路はまた、拡散可能な汚れ物を検出したと確定した場合、拡散可能な汚れ物を整理するように前記整理部材を制御するように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記制御回路はまた、前記タッチ式検出装置から出力された電気信号の変化量が予め定められた閾値以上である場合、前記移動装置本体を駆動して検出動作を実行させるように前記電気駆動部材を制御し、前記タッチ式検出装置を複数回で拡散可能な汚れ物に接触させるように設けられることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。
前記ムーバブル電動装置は床面清掃用ロボットであることを特徴とする請求項１に記載のムーバブル電動装置。