KR101670419B1

KR101670419B1 - 걸레 교체 로봇 청소기

Info

Publication number: KR101670419B1
Application number: KR1020150149016A
Authority: KR
Inventors: 김영진
Original assignee: 아주대학교산학협력단
Priority date: 2015-10-26
Filing date: 2015-10-26
Publication date: 2016-10-28

Abstract

본 발명의 일 측면에 따르면, 청소면을 자율주행하며, 먼지를 흡입하는 집진구가 마련되는 로봇 본체와; 상기 로봇 본체에 결합되며 자율주행에 따라 청소면을 닦아 내는 걸레 청소 유닛을 포함하며, 상기 걸레 청소 유닛은, 서로 인접하여 배치되는 복수의 풀리(pulley)와; 상기 복수의 풀리를 포위하여 감기는 구동 벨트와; 외주에 걸레가 결합되며, 상기 구동 벨트에 서로 이격되어 탈착가능하게 결합되는 복수의 결합로드를 포함하는, 걸레 교체 로봇 청소기가 제공된다.

Description

걸레 교체 로봇 청소기 {Robot cleaner capable of dustcloth replacement}

본 발명은 걸레 교체 로봇 청소기에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 로봇 청소기에 걸레가 장착되어 걸레의 교체를 자동적으로 수행할 수 있는 걸레 교체 로봇 청소기에 관한 것이다.

로봇 청소기는 사용자의 별도의 조작 없이 청소영역을 스스로 주행하면서 이물질을 청소하는 장치로, 미리 설정된 주행 패턴에 따라 주행하면서 청소 작업을 수행한다.

1세대 로봇 청소기는 2000년대 초에 등장하였다. 초보적인 장애물 회피 기술이 탑재되었지만 지나치게 비싼 가격과 빈약한 성능으로 시장에서 사장되었다. 2006년 이후 충전 스테이션을 스스로 찾아가는 기능과 예약 청소기능 등이 추가되었고, 3세대에 이르러 매핑기능 탑재로 청소 구역을 식별하여 효율적인 청소작업을 수행할 수 있게 되었다. 로봇 청소기 시장은 3세대가 등장한 2009년 이후 지속적으로 성장세를 이어오고 있다. 전체 청소기 시장에서 로봇 청소기가 차지하는 비중은 앞으로 출시될 4세대 로봇 청소기 등장 이후로도 더욱 증가할 것으로 보인다.

근래에 로봇 청소기는 걸레를 장착하여 청소의 품질을 높이고 있는데 걸레가 더러운 경우 이를 교체하는 시점의 선택과 실제 교체는 여전히 사용자에 의해 직접 이루어지고 있다.

또한, 로봇 청소기가 자율주행하면서 이물질을 제거하는 과정에서 이물질의 종류를 판별하는 것은 매우 중요하다. 예를 들어, 청소면에 애완동물의 오줌, 물, 주스 등의 다량의 액체가 존재하는 경우 이를 구분하지 않고 빨아들이는 경우, 액체가 로봇 청소기 내부로 유입되어 각종 고장을 일으키는 요인이 될 수 있다.

이에, 로봇 청소기를 구동함에 있어 전방의 액체의 존재여부의 감지하여 이물질을 선택적으로 흡입할 수 있는 기술 개발이 요구되고 있는 실정이다.

대한민국 공개특허공보 제2006-0027206호(2006.03.27 공개)

본 발명은 로봇 청소기에 걸레가 장착되어 걸레의 교체를 자동적으로 수행할 수 있는 걸레 교체 로봇 청소기를 제공하는 것이다.

또한, 로봇 청소기의 자율이동에 따른 이물질 제거 과정에서 청소면의 액체를 감지하고 선택적으로 제거할 수 있는 걸레 교체 로봇 청소기를 제공하는 것이다.

상기 결합로드에는 단면이 다각형을 이루도록 걸레결합부가 형성될 수 있다.

상기 걸레 청소 유닛은, 상기 결합로드의 길이 방향에 대해 상기 결합로드를 회전시키는 회전모터를 더 포함할 수 있다.

상기 걸레 교체 로봇 청소기는, 상기 로봇 본체의 선단에 설치되며 상기 청소면의 액체를 감지하는 액체감지부와; 상기 로봇 본체에 형성되며 상기 액체를 흡입하는 액체흡입구와; 상기 액체흡입구와 연통되어 상기 액체가 수용되며, 상기 로봇 본체의 내부에 설치되는 액체저장탱크를 더 포함할 수 있다.

상기 액체감지부는, 상기 로봇 본체의 선단에 방사상으로 연장되는 복수의 전극과; 상기 복수의 전극과 전기적으로 연결되어 상기 액체의 존부를 검출하는 컨트롤러를 포함할 수 있다.

상기 걸레 교체 로봇 청소기는, 상기 집진구와 연통되며 상기 로봇 본체의 내부에 설치되는 집진탱크를 더 포함할 수 있다.

상기 액체흡입구는, 신축 가능한 튜브 형태의 흡입관를 포함할 수 있다.

상기 액체흡입구는, 상기 집진구의 전방에 배치될 수 있다.

상기 걸레 교체 로봇 청소기는, 상기 집진구와 상기 액체흡입구에 대해 선택적으로 흡입력을 제공하는 흡입모터를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기는, 걸레를 자동적으로 교체하여 사용자의 편의를 증대시킬 수 있다.

또한, 자율이동에 따른 이물질 제거 과정에서 청소면의 액체를 감지하고 이를 별도의 탱크로 수거하여 액체의 흡입에 따른 로봇 청소기의 고장을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 외관을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 배면을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 걸레 청소 유닛을 간략히 도시한 사시도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 걸레 청소 유닛을 간략히 도시한 정면도.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 걸레 교체 과정을 설명하기 위한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 걸레 부착 과정을 설명하기 위한 도면.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

이하, 본 발명에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 외관을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 배면을 도시한 도면이다. 그리고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 걸레 청소 유닛을 간략히 도시한 사시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 걸레 청소 유닛을 간략히 도시한 정면도이다. 그리고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 걸레 교체 과정을 설명하기 위한 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 걸레 부착 과정을 설명하기 위한 도면이다.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 청소면(10), 로봇 본체(12), 집진구(14), 집진탱크(16), 액체감지부(18), 액체(20), 흡입관(21), 전극(22), 액체감지센서(23), 액체흡입구(24), 컨트롤러(25), 액체저장탱크(26), 걸레 청소 유닛(28), 개구부(29), 걸레(30), 뒷바퀴(36), 앞바퀴(38), 풀리(pulley)(40), 구동 벨트(42), 결합로드 고정부(43), 결합로드(44), 걸레결합부(46), 걸레면(49), 종동기어(50), 결합로드 회전부(51), 주동기어(52), 회전모터(54), 하우징(56)이 도시되어 있다.

본 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기는, 청소면(10)을 자율주행하며, 먼지를 흡입하는 집진구(14)가 마련되는 로봇 본체(12)와; 상기 로봇 본체(12)에 결합되며 자율주행에 따라 청소면(10)을 닦아 내는 걸레 청소 유닛(28)을 포함한다. 상기 걸레 청소 유닛(28)은, 서로 인접하여 배치되는 복수의 풀리(pulley)(40)와; 상기 복수의 풀리(40)를 포위하여 감기는 구동 벨트(42)와; 외주에 걸레(30)가 결합되며, 상기 구동 벨트(42)에 서로 이격되어 탈착가능하게 결합되는 복수의 결합로드(44)를 포함한다.

로봇 본체(12)는, 청소면(10)을 자율주행하면서, 청소면(10)에 존재하는 먼지를 흡입하여 집진하게 된다. 로봇 본체(12)에는 뒷바퀴(36)와 앞바퀴(38)가 달려 있어 바퀴의 회전에 따라 청소면(10)을 자율주행하면서 집진구(14)를 통해 먼지를 흡입한다.

로봇 본체(12)의 하면에는 집진구(14)가 마련되어 있고, 집진구(14)를 통해 먼지가 흡입되어 로봇 본체(12)의 내부에 배치되어 있는 집진탱크(16)로 먼지가 수거된다. 로봇 본체(12)의 내부에는 바퀴, 모터 등 각 구성부품의 동작을 제어하기 위한 제어수단(미도시)이 설치된다.

그리고, 로봇 본체(12)의 하부에는 청소면(10)을 닦아 내기 위한 걸레 청소 유닛(28)이 결합될 수 있다. 걸레 청소 유닛(28)은 로봇 청소기의 자율주행에 따라 걸레(30)을 이용하여 청소면(10)을 닦아 낸다. 걸레 청소 유닛(28)은, 로봇 본체(12)와 별도로 모듈 형태로 구성하여 로봇 본체(12)에 탈부착되도록 구성하거나, 로봇 본체(12)와 일체로 구성할 수 있다. 본 실시예에서는 별도 하우징(56)의 내부에 각 구성을 배치하여 로봇 본체(28)와 별도로 모듈 형태로 구성한 형태를 제시한다.

본 실시예에 따른 걸레 청소 유닛(28)은, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 서로 인접하여 배치되는 복수의 풀리(40)와, 복수의 풀리(40)를 포위하여 감기는 구동 벨트(42)와, 외주를 따라 걸레(30)가 결합되며, 구동 벨트(42)에 서로 이격되어 탈착가능하게 결합되는 복수의 결합로드(44)를 포함한다.

풀리(40)는 복수 개가 구비되어 서로 인접하게 배치되고, 구동 벨트(42)는 서로 인접하게 배치되는 복수의 풀리(40)를 포위하여 감긴다. 본 실시예에서는 세 개의 풀리(40)가 삼각형 형태로 배치되고, 구동 벨트(42)가 삼각형을 이루는 세 개의 풀리(40)를 포위하여 감긴 형태를 제시하고 있다. 구동 벨트(42)를 회전시키는 구동부(미도시)의 작동에 따라 풀리(40)가 제자리에서 회전하면서, 복수 개의 풀리(40)를 따라 구동 벨트(42)가 회전하게 된다.

풀리(40)의 외주면과 구동 벨트(42)의 내주면에는 서로 맞물리는 기어 톱니(gear tooth)를 형성하여 미끌림 없이 회전되도록 구성할 수 있다. 이 경우, 복수의 풀리(40) 중 어느 하나의 회전축에 모터를 결합하여 구동부를 구성하고, 모터의 회전에 따라 구동 벨트(42)가 회전되도록 할 수 있다.

결합로드(44)는 구동 벨트(42)에 탈착가능하게 결합되고, 걸레(30)는 결합로드(44)의 외주를 따라 부착된다. 결합로드(44)의 외주면에는 헝겊 형태의 걸레(30)가 감겨 결합될 수 있고, 걸레(30)가 감긴 복수 개의 결합로드(44)가 구동 벨트(42)에 일정 간격 이격되어 결합된다. 헝겊 형태의 걸레(30)의 양단부에 벨크로 등의 체결수단을 형성하여 걸레(30)를 교체 가능하게 결합로드(44)에 탈부착시킬 수 있다. 결합로드(44)는 구동 벨트(42)의 결합로드 고정부(43)에 탈부착이 가능하기 때문에, 구동 벨트(42)에서 결합로드(44)를 분리시킨 상태에서 더러워진 걸레(30)를 용이하게 교체할 수 있다.

로봇 본체(12)의 하면 또는 걸레 청소 유닛(28)의 하우징(56)에는 걸레(30)를 노출시키는 개구부(29)가 형성될 수 있고, 구동 벨트(42)의 회전에 따라 구동 벨트(42)에 결합되어 있는 복수의 결합로드(44)가 순차적으로 회전하여 복수의 결합로드(44) 중 하나가 개구부(29) 상에 위치하면서 결합로드(44)에 결합된 걸레(30)가 개구부(29)를 통해 노출된다.

한편, 도 6에 도시된 바와 같이, 결합로드(44)에는 단면이 다각형을 이루도록 걸레결합부(46)가 형성될 수 있다. 걸레결합부(46)에는 헝겊 형태의 걸레(30)가 감겨 결합되는데, 이에 따라 다각형의 각변을 따라 다각형의 변의 수만큼 일정 면적을 갖는 걸레면(49)이 형성된다. 이러한 걸레면(49)은 청소면(10)과 접하여 청소를 수행하는 면으로서, 이러한 걸레면(49)을 선택하여 걸레(30)의 교체 주기를 늘릴 수 있다.

본 실시예에서는 사각형 단면을 갖는 걸레결합부(46)를 제시하고 있는데, 사각형 단면의 걸레결합부(46)에 헝겊 형태의 걸레(30)를 감은 경우, 각 결합로드(44)에 대해 4개의 걸레면(49)을 얻을 수 있다. 이러한 결합로드(44)를 길이 방향으로 대해 회전시킴으로써 4개의 걸레면(49) 중 하나가 개구부(29)에 노출되도록 선택할 수 있다.

본 실시예에서는 결합로드(44)의 단부에 종동기어(50)를 두고 종동기어(50)에 치합되는 주동기어(52)에 회전모터(54)의 회전축을 결합하여 회전모터(54)의 회전에 따라 결합로드(44)가 회전되도록 결합로드 회전부(51)를 구성하였다.

본 실시예에 따르면 세 개의 결합로드(44) 각각에 대해 4개의 걸레면(49)을 선정할 수 있기 때문에, 3개의 결합로드(44)에 대해서는 총 12개의 걸레면(49)을 얻을 수 있다. 이에 따라 걸레(30)의 교체 주기를 늘릴 수 있다.

한편, 본 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기에는, 후술할 액체감지부(18), 액체흡입구(24), 액체저장탱크(26)가 결합될 수 있는데, 액체감지부(18)에 의해 액체(20)가 감지된 경우 액체흡입구(24)를 통해 일차적으로 액체(20)를 제거한 후, 걸레 청소 유닛(28)의 걸레(30)로 청소면(10)에 남아 있는 수분을 제거할 수 있다. 또한, 걸레 청소 유닛(28)에 물걸레(30)를 결합하는 경우 먼지를 집진하여 제거한 후 로봇 청소기의 이동에 따라 청소면(10)을 물걸레(30)로 닦아 낼 수 있다.

액체감지부(18)는, 로봇 본체(12)의 선단에 설치되며 청소면(10)의 액체(20)를 감지한다. 로봇 본체(12)의 선단에는 청소면(10)의 액체(20)를 감지할 수 있는 액체감지부(18)가 설치되는데, 액체감지부(18)는 로봇 청소기의 자율이동 중에 로봇 청소기의 전방에 위치하는 액체(20)를 감지하기 위하여 로봇 본체(12)의 선단에 설치되게 된다.

실내의 청소면(10)에는 애완 동물의 오줌, 물, 주스 등의 액체(20)가 떨어져 위치할 수 있고, 로봇 청소기의 자율이동 중에 이러한 액체(20)가 집진구(14)를 통해 로봇 본체(12)의 내부로 유입되는 경우, 집진구(14)나 집진로에 액체(20)에 의해 먼지가 굳어 집진 효율이 떨어지거나 수분 유입에 따른 전자 부품의 오작동 등으로 로봇 청소기의 고장을 유발할 수 있다.

본 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기는 액체감지부(18)를 통해 로봇 청소기의 전방에 위치한 액체(20)를 미리 감지하고 집진 전에 제거함으로써 액체(20)에 의한 로봇 청소기의 고장을 미연에 방지할 수 있다.

본 실시예에 따른 액체감지부(18)는, 로봇 본체(12)의 선단에 방사상으로 연장되는 복수의 전극(22)과, 복수의 전극(22)과 전기적으로 연결되어 액체(20)의 존부를 검출하는 컨트롤러(25)를 구비하는 액체감지센서(23)를 포함한다. 복수의 전극(22)은, 도 2에 도시된 바와 같이, 로봇 본체(12)의 선단에 방사상으로 연장되어 배치된다. 복수의 전극(22)을 방사상으로 배치함으로써 로봇 본체(12)의 전방에 위치하는 액체(20)를 보다 넓게 감지할 수 있다. 복수의 전극(22) 중 일부가 액체(20)에 닿으면 전극(22) 간에 전류값의 변동되어 이를 통해 컨트롤러(25)가 액체(20)의 존부를 검출하게 된다.

액체흡입구(24)는, 로봇 본체(12)에 형성되며 액체(20)를 흡입한다. 액체흡입구(24)는 먼지를 흡입하는 집진구(14)의 전방에 위치하도록 로봇 본체(12)의 하면에 설치될 수 있다. 액체흡입구(24)는 로봇 본체(12)의 하면에 개구된 형태로 형성되거나, 튜브 형태의 흡입관(21)으로 구성될 수 있다. 튜브 형태의 흡입관(21)은 로봇 본체(12)의 하면에서 신장되도록 구성될 수 있는데, 이에 따라 액체감지부(18)가 액체(20)를 감지하면 흡입관(21)의 단부가 청소면(10)에 인접하도록 신장된 후 액체(20)를 흡입하고, 액체(20)의 흡입이 완료되면 다시 축소된다. 흡입관(21)를 청소면(10)까지 인접하여 신장시킴으로써 액체(20)의 흡입을 용이하게 할 수 있다.

액체저장탱크(26)는, 액체흡입구(24)와 연통되어 액체(20)가 수용되며, 로봇 본체(12)의 내부에 설치된다. 액체흡입구(24)를 통해 흡입된 액체(20)는 로봇 본체(12)의 내부에 위치하는 액체저장탱크(26)에 수용된다. 액체저장탱크(26)는 집진구(14)로부터 집진된 먼지가 수용되는 집진탱크(16)와 별도로 설치되어 액체(20)와 먼지가 혼합되어 저장되지 않도록 한다. 액체저장탱크(26)는 액체(20)의 누수가 방지되도록 밀폐된 형태의 탱크로 구성되는데, 밀폐된 액체저장탱크(26)에 액체(20)를 별도로 저장하여 둠으로써 액체(20)의 접촉에 따른 전자 부품의 오작동을 방지할 수 있다.

먼지의 집진 및 액체(20)의 흡입을 위해서는 집진구(14)와 액체흡입구(24)에 흡입력을 제공해야 하는데, 하나의 흡입모터(미도시)로 집진구(14)와 액체흡입구(24)에 대해 선택적으로 흡입력을 제공하도록 구성할 수 있다. 액체감지부(18)에 의해 액체(20)가 감지되는 경우 로봇 청소기의 집진 동작을 중지시킨 상태에서 액체(20)를 흡입하게 되는데 먼지의 집진에 흡입력을 제공하고 있던 흡입모터(미도시)를 스위칭하여 액체흡입구(24)에 흡입력을 제공하도록 한다. 그리고, 액체(20)의 흡입이 완료되면 액체(20)의 흡입 동작을 중지시킨 상태에서 다시 흡입모터를 스위칭하여 집진구(14)에 흡입력을 제공하도록 구성한다.

이하에서는 본 실시예에 따른 걸레 교체 로봇 청소기의 작동 과정을 설명하기로 한다. 먼저, 걸레 청소 유닛(28)에서 결합로드(44)를 분리하고 각 결합로드(44)에 걸레(30)를 결합한다. 걸레(30)가 결합된 결합로드(44)를 걸레 청소 유닛(28)에 다시 부착한다. 제어수단의 제어에 따라 결합로드(44)를 회전시켜 깨끗한 걸레면(49)을 개구부(29)에 노출시킨다. 필요 시, 구동 벨트(42)를 회전시켜 다른 결합로드(44)를 선택할 수 있다. 그리고, 로봇 청소기가 자율주행하면서 먼지를 청소할 수 있도록 로봇 청소기를 청소면(10)에 놓아 작동시킨다. 로봇 청소기의 자율주행 과정에서 로봇 청소기의 전방에 존재할 수도 있는 액체(20)를 액체감지부(18)가 지속적 검출한다. 액체감지부(18)가 액체(20)를 감지한 경우, 먼지의 집진을 중지하고 액체흡입구(24)에 흡입력을 제공하여 액체(20)를 흡입한다. 이때, 액체(20)의 흡입과정에서 액체감지부(18)는 액체(20)의 존부를 계속 감지한다. 액체(20)의 흡입이 완료되면 액체(20)의 흡입을 중지시키고 로봇 청소기를 이동시켜 걸레 청소 유닛(28)의 걸레(30)로 액체(20)를 제거한 면을 닦아 낸다. 이후, 다시 로봇 청소기를 자율이동시켜 먼지를 청소한다.

이상에서 본 발명의 실시예들에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.

10: 청소면 12: 로봇 본체
14: 집진구 16: 집진탱크
18: 액체감지부 20: 액체
21: 흡입관 22: 전극
23: 액체감지센서 24: 액체흡입구
25: 컨트롤러 26: 액체저장탱크
28: 걸레 청소 유닛 29: 개구부
30: 걸레 36: 뒷바퀴
38: 앞바퀴 40: 풀리(pulley)
42: 구동 벨트 43: 결합로드 고정부
44: 결합로드 46: 걸레결합부
49: 걸레면 50: 종동기어
51: 결합로드 회전부 52: 주동기어
54: 회전모터 56: 하우징

Claims

청소면을 자율주행하며, 먼지를 흡입하는 집진구가 마련되는 로봇 본체와;
상기 로봇 본체에 결합되며 자율주행에 따라 청소면을 닦아 내는 걸레 청소 유닛을 포함하며,
상기 걸레 청소 유닛은,
서로 인접하여 배치되는 복수의 풀리(pulley)와;
상기 복수의 풀리를 포위하여 감기는 구동 벨트와;
외주에 걸레가 결합되며, 상기 구동 벨트에 서로 이격되어 탈착가능하게 결합되는 복수의 결합로드를 포함하는 것을 특징으로 하는, 걸레 교체 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 결합로드에는 단면이 다각형을 이루도록 걸레결합부가 형성되는 것을 특징으로 하는, 걸레 교체 로봇 청소기.
제2항에 있어서,
상기 걸레 청소 유닛은,
상기 결합로드의 길이 방향에 대해 상기 결합로드를 회전시키는 회전모터를 더 포함하는, 걸레 교체 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 로봇 본체의 선단에 설치되며 상기 청소면의 액체를 감지하는 액체감지부와;
상기 로봇 본체에 형성되며 상기 액체를 흡입하는 액체흡입구와;
상기 액체흡입구와 연통되어 상기 액체가 수용되며, 상기 로봇 본체의 내부에 설치되는 액체저장탱크를 더 포함하는, 걸레 교체 로봇 청소기.
제4항에 있어서,
상기 액체감지부는,
상기 로봇 본체의 선단에 방사상으로 연장되는 복수의 전극과;
상기 복수의 전극과 전기적으로 연결되어 상기 액체의 존부를 검출하는 컨트롤러를 포함하는 것을 특징으로 하는, 걸레 교체 로봇 청소기.
제1항에 있어서,
상기 집진구와 연통되며 상기 로봇 본체의 내부에 설치되는 집진탱크를 더 포함하는, 걸레 교체 로봇 청소기.
제4항에 있어서,
상기 액체흡입구는,
신축 가능한 튜브 형태의 흡입관를 포함하는 것을 특징으로 하는, 걸레 교체 로봇 청소기.
제4항에 있어서,
상기 액체흡입구는,
상기 집진구의 전방에 배치되는 것을 특징으로 하는, 걸레 교체 로봇 청소기.
제4항에 있어서,
상기 집진구와 상기 액체흡입구에 대해 선택적으로 흡입력을 제공하는 흡입모터를 더 포함하는 것을 특징으로, 걸레 교체 로봇 청소기.