DE102009003748B4

DE102009003748B4 - Bodenstaub-Aufsammelgerät sowie Verfahren eines solchen Geräts

Info

Publication number: DE102009003748B4
Application number: DE102009003748.9A
Authority: DE
Inventors: Frank Meyer; Dr. Zuber Daniel; Andres Sauerwald
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2009-04-06
Filing date: 2009-04-06
Publication date: 2022-06-09
Anticipated expiration: 2029-04-07
Also published as: IT1399123B1; ITMI20100556A1; DE102009003748A1

Abstract

Verfahren zum Betreiben eines Bodenstaub-Aufsammelgerätes (1), insbesondere eines selbsttätig verfahrbaren Bodenstaub-Aufsammelgerätes (1), wobei die Umgebung mittels einer Abtastvorrichtung des Bodenstaub-Aufsammelgerätes (1) sukzessive abgetastet wird, beispielsweise mittels Ultraschall und/oder Infrarot, wobei weiter innerhalb einer Einsatzumgebung des Gerätes (1) eine oder mehrere Positionsmarken (10) vorgesehen sind, wobei die Positionsmarke (10) hinsichtlich in Abtastrichtung (a) sich veränderbare, jedoch Wiederholungen aufweisende und durch das Abtastverfahren erkennbare Strukturen (11) abgetastet wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Struktur (11) einer bestimmten Verfahrensweise des Gerätes (1) zugeordnet wird, wobei über die erfasste Struktur (11) eine vorbestimmte Abreinigung in Abhängigkeit vom Bodenbelag erfolgt, beispielsweise eine Kehrabreinigung, eine Kehr- und Saugabreinigung oder eine Feuchtreinigung des Bodens, wobei die Struktur (11) aus einem Linienzug besteht, wobei durch den Linienzug eine allgemeine periodisch angeordnete Struktur (11) mit sich in Abtastrichtung (a) wiederholenden, gleich gestalteten Strukturabschnitten (12) vorgesehen ist, die durch die Abtastvorrichtung des Bodenstaub-Aufsammelgerätes (1) eindeutig identifizierbar ist.

Description

Die Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zum Betreiben eines Bodenstaub-Aufsammelgeräts, insbesondere eines selbsttätig verfahrbaren Bodenstaub-Aufsammelgeräts, wobei die Umgebung mittels einer Abtastvorrichtung des Bodenstaub-Aufsammelgerätes sukzessive abgetastet wird, beispielsweise mittels Ultraschall und/oder Infrarot, wobei weiter innerhalb einer Einsatzumgebung des Gerätes eine oder mehrere Positionsmarken vorgesehen sind, wobei die Positionsmarke hinsichtlich in Abtastrichtung sich veränderbare, jedoch Wiederholungen aufweisende und durch das Abtastverfahren erkennbare Strukturen abgetastet wird.
Weiter betrifft die Erfindung ein Bodenstaub-Aufsammelgerät, insbesondere selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät, welches zur Durchführung eines vorgenannten Verfahrens ausgebildet ist.
Verfahren sowie Bodenstaub-Aufsammelgeräte der in Rede stehenden Art sind bekannt. Diesbezüglich wird beispielsweise auf die DE 102 422 57 A1 verwiesen. In dieser ist ein Bodenstaub-Aufsammelgerät in Art eines autark arbeitenden, entsprechend selbsttätig verfahrbaren Geräts beschrieben, welches sich mit Hilfe von Abstandssensoren zur Hinderniserkennung im Raum bewegt. Darüber hinaus sind derartige Geräte sowie Verfahren zum Betreiben solcher Geräte bekannt, bei welchen mittels vom Gerät ausgesendeter Signale, wie Ultraschall und/ oder Infrarot die Umgebung sukzessive abgetastet wird, zur Planung der Reinigungsfahrt. Zudem sind zur Orientierung und/oder zum gezielten Anfahren von zu reinigenden Bereichen individuell im Raum anzuordnende Positionsmarken, sogenannte Landmarken bekannt.
Die DE 10 2005 046 813 A1 , US 5 202 742 A und US 5 812 267 A offenbaren sich selbsttätig fortbewegende Fahrzeuge, welche sich anhand von Strukturcodes orientieren.
Im Hinblick auf den zuvor beschriebenen Stand der Technik wird eine technische Problematik der Erfindung darin gesehen, ein Verfahren zum Betreiben eines Bodenstaub-Aufsammelgeräts bzw. ein solches Bodenstaub-Aufsammelgerät insbesondere hinsichtlich des Anfahrens vorbestimmter, markierter Bereiche weiter zu verbessern.
Diese Problematik ist zunächst und im Wesentlichen hinsichtlich des Verfahrens durch den Gegenstand des Anspruches 1 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, dass eine Struktur einer bestimmten Verfahrensweise des Gerätes zugeordnet wird, wobei über die erfasste Struktur eine vorbestimmte Abreinigung in Abhängigkeit vom Bodenbelag erfolgt, beispielsweise eine Kehrabreinigung, eine Kehr- und Saugabreinigung oder eine Feuchtreinigung des Bodens, wobei die Struktur aus einem Linienzug besteht, wobei durch den Linienzug eine allgemeine periodisch angeordnete Struktur mit sich in Abtastrichtung wiederholenden, gleich gestalteten Strukturabschnitten vorgesehen ist, die durch die Abtastvorrichtung des Bodenstaub-Aufsammelgerätes eindeutig identifizierbar ist Zufolge des vorgeschlagenen Verfahrens ist mittels an- bzw. in dem Aufsammelgerät vorgesehener Abtastmittel, wie insbesondere in Form einer Ultraschall- und/oder Infrarot-Abtastung eine eindeutigen Erkennung von, lediglich durch Abtastung ablesbare Strukturen aufweisenden Positionsmarken ermöglicht. Es ist so die Anordnung und Anwendung von passiven, das heißt nicht aktiv Signale abgebenden Positionsmarken ermöglicht. Diese weisen über die sukzessive Abtastung ablesbare Strukturen auf, die sich in Abtastrichtung betrachtet in ihrer Geometrie verändern, jedoch zur eindeutigen Identifizierung Wiederholungen aufweisen. Die erkennbaren Strukturen können hierbei weiter in geometrischer Form vorliegen, weiter auch in optisch erfassbaren Strukturen, beispielsweise in Form sich in Abtastrichtung wiederholender Feldern gleicher Farbe und/oder gleicher Hell-Dunkel-Abschnitte. Die Ausrichtung der Struktur-Wiederholungen an oder in den Positionsmarken ist angepasst an die Abtastrichtung der geräteseitigen Abtastvorrichtung, so weiter in bevorzugter Ausgestaltung in horizontaler Richtung, dies bei geräteseitigen Abtastvorrichtungen, die beispielsweise auf dem Aufsammelgerät angeordnet um eine vertikale Achse drehbar sind oder um die Vertikalachse alternierend drehen. Zufolge einer entsprechenden Informationsverarbeitung kann das Aufsammelgerät die abgetastete Positionsmarke von anderen Hindernissen und Gegenständen im abzufahrenden Raum unterscheiden, welche auch von der Abtastvorrichtung des Gerätes überstrichen werden. Bevorzugt wird eine charakteristisch geordnete Struktur, die regelmäßig, alternativ auch unregelmäßig ist, um so eine möglichst gute Unterscheidbarkeit gegenüber der Umgebung (beispielsweise Möbel, Stuhlbeine, Wände usw.) zu erreichen.
Weitere Merkmale der verfahrensmäßigen Erfindung sind nachstehend, auch in der Figurenbeschreibung, oftmals in ihrer bevorzugten Zuordnung zum Gegenstand des Anspruches 1 oder zu Merkmalen weiterer Ansprüche erläutert. Sie können aber auch in einer Zuordnung zu nur einzelnen Merkmalen des Anspruches 1 oder des jeweiligen weiteren Anspruches oder jeweils unabhängig von Bedeutung sein.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass eine Struktur der Positionsmarke einer bestimmten Verfahrensweise des Gerätes zugeordnet wird. Über eine entsprechende Informationsverarbeitung in dem Aufsammelgerät wird die abgetastete Positionsmarke bzw. deren Struktur eindeutig erkannt und mit abgelegten Strukturmustern abgeglichen. Zufolge der erfassten Struktur der Positionsmarke wird eine bestimmte Verfahrensweise des Aufsammelgeräts ausgelöst. So ist über die, eine bestimmte Struktur aufweisende Positionsmarke beispielsweise eine gezielte Reinigung von in ihrer Ausdehnung vorbestimmten Bereichen auslösbar, so weiter beispielsweise im Eingangsbereich von Wohnungen oder dergleichen. Über die erfasste Struktur erfolgt eine vorbestimmte Abreinigung in Abhängigkeit vom Bodenbelag, beispielsweise eine Kehrabreinigung, eine Kehr- und Saugabreinigung oder weiter beispielsweise eine Feuchtreinigung des Bodens. Auch können weiter beispielsweise über die erfasste Struktur der Positionsmarke bestimmte Raumbereiche von einer Reinigung ausgeschlossen werden. In einer weiter vorteilhaften Ausgestaltung ist die Positionsmarke mit einer entsprechend erfassbaren Struktur bei einem selbsttätig verfahrbaren Bodenstaub-Aufsammelgerät an der Basisstation angeordnet, so dass das Aufsammelgerät zufolge entsprechender Abtastung diese Basisstation eindeutig erkennt und diese gezielt zum Aufladen der Akkumulatoren und gegebenenfalls zur Entleerung des geräteseitigen Staubsammelbehälters anfährt. Hierzu ist die Positionsmarke beispielsweise in die Basisstation integriert, weiter beispielsweise durch Ausgestaltung als Teil des Gehäuses. Die Positionsmarke kann jedoch auch lösbar mit der Basisstation verbunden sein, weiter auch in unmittelbarem örtlichen Zusammenhang zur Basisstation auf einer separaten Vorrichtung aufgestellt sein. Zudem kann mit der Positionsmarke auch eine Tür gekennzeichnet sein, wobei mittels der abgetasteten Struktur dem Aufsammelgerät die Unterscheidung verschiedener Räume ermöglicht ist.
In einer Weiterbildung wird vorgeschlagen, dass eine Struktur so vorgesehen wird, dass ein unveränderter Strukturabschnitt im Zuge des Abtastens mindestens zweimal erfasst wird. Hierdurch ist eine eindeutige Abtastung der Struktur erreicht. Die Messung erfolgt je geometrischem oder optischem Strukturabschnitt an mindestens zwei Messpunkten, wozu jeder unveränderter Strukturabschnitt innerhalb einer positionsmarkenseitigen Struktur, die zur Identifikation verwendet wird, eine in Abtastrichtung betrachtete Grundabmessung besitzt, die bei einem Abtastwinkel insbesondere eines drehbaren oder alternierend drehenden Abtasters zu einer mindestens zweifachen Abtastung führt. So sind bei einem beispielsweise flächigen Strukturabschnitt mindestens zwei Messungen pro ebener Fläche erforderlich, bei Strukturabschnitten in Kreisbogenform mindestens drei Messungen pro Bogensegment. Liegt weiter beispielsweise der Strukturabschnitt in Form einer Sinuswelle vor, so sind weiter bevorzugt mindestens vier Messungen pro Halbwelle, entsprechend weiter acht Messungen pro kompletter Sinuswelle bevorzugt. Die eingangs gestellte Problematik ist bei einem Bodenstaub-Aufsammelgerät der in Rede stehenden Art durch den Gegenstand des Anspruches 3 gelöst.
Zufolge der vorgeschlagenen Ausgestaltung ist mittels an bzw. in dem Aufsammelgerät vorgesehener Abtastmittel, wie insbesondere in Form einer Ultraschall- und/oder Infrarot-Abtastung eine eindeutige Erkennung von, lediglich durch Abtastung ablesbare Strukturen aufweisenden Positionsmarken ermöglicht. Es ist so die Anordnung und Anwendung von passiven, das heißt nicht aktiv Signale abgebenden Positionsmarken ermöglicht. Diese weisen über die sukzessive Abtastung ablesbare Strukturen auf, die sich in Abtastrichtung betrachtet in ihrer Geometrie verändern, jedoch zur eindeutigen Identifizierung Wiederholungen aufweisen. Die erkennbaren Strukturen können hierbei weiter in geometrischer Form vorliegen, weiter auch in optisch erfassbaren Strukturen, beispielsweise in Form sich in Abtastrichtung wiederholender Felder. Die Ausrichtung der Struktur-Wiederholungen an oder in den Positionsmarken ist angepasst an die Abtastrichtung der geräteseitigen Abtastvorrichtung, so weiter in bevorzugter Ausgestaltung in horizontaler Richtung, dies bei geräteseitigen Abtastvorrichtungen, die beispielsweise auf dem Aufsammelgerät angeordnet um eine vertikale Achse drehbar sind oder um die Vertikalachse alternierend drehen. Zufolge einer entsprechenden Informationsverarbeitung kann das Aufsammelgerät die abgetastete Positionsmarke von anderen Hindernissen und Gegenständen im abzufahrenden Raum unterscheiden, welche auch von der Abtastvorrichtung des Gerätes überstrichen werden.
Weitere Merkmale der Erfindung sind nachstehend, auch in der Figurenbeschreibung, oftmals in ihrer bevorzugten Zuordnung zum Gegenstand des Anspruches 3 oder zu Merkmalen weiterer Ansprüche erläutert. Sie können aber auch in einer Zuordnung zu nur einzelnen Merkmalen des Anspruches 3 oder des jeweiligen weiteren Anspruches oder jeweils unabhängig von Bedeutung sein.
In einer bevorzugten Ausgestaltung des Erfindungsgegenstandes ist vorgesehen, dass die Struktur aus einem Linienzug besteht, weiter bevorzugt in dreidimensionaler Ausgestaltung, wobei weiter die Struktur insgesamt bevorzugt auf einer ebenen Fläche aufgebracht ist. Der Linienzug formt in einer Ausgestaltung eine sich in Abtastrichtung wiederholende Drei- oder Rechtecksstruktur. Auch kann der Linienzug so gebildet sein, dass sich in Abtastrichtung hintereinander angeordnete, sich wiederholende Kreisbögen oder Sinuswellen ausgebildet sind. Im Weiteren ist durch den Linienzug eine allgemeine periodisch angeordnete Struktur mit sich in Abtastrichtung wiederholenden, gleich gestalteten Strukturabschnitten vorgesehen, die durch die Abtastvorrichtung des Aufsammelgeräts eindeutig identifizierbar ist.
In einer Weiterbildung besteht die Struktur aus einem räumlichen Gebilde, weist entsprechend eine Dreidimensionalität auf, die insbesondere durch Ultraschall und/oder Infrarot abtastbar ist. Die Struktur der Positionsmarke weist entsprechend eine senkrecht zur Breiten- und Längserstreckung der gesamten Struktur gerichtete Tiefe auf, welche entsprechend der gewählten Strukturierung (beispielsweise Dreiecksstruktur, Kreisbogenstruktur oder Sinuswellenstruktur) in Abtastrichtung betrachtet unterschiedlich, sich wiederholend gewählt ist. Weiter ist in diesem Zusammenhang bevorzugt, dass die Struktur aus einer Gerätekante, Gerätenut und/oder einer Gerätevertiefung besteht, weiter bevorzugt im Zusammenhang mit einer Basisstation für das Bodenstaub-Aufsammelgerät, an welcher Basisstation bevorzugt eine Aufladung der Akkumulatoren und/oder des geräteseitigen Staubsammelbehälters erfolgt. Der entsprechende Geräteabschnitt ist zur eindeutigen Identifizierung des Gerätes mit einer sich veränderbaren, jedoch wiederholenden Struktur versehen gemäß den vorbeschriebenen Beispielen. So ist weiter beispielsweise eine Gerätenut nutbodenseitig mit einer sich in Abtastrichtung wiederholenden Wellenstrukturierung versehen. Wird diese Wellenstrukturierung durch die Abtastvorrichtung des Aufsammelgeräts erkannt, so ist das diese Strukturierung aufweisende Gerät oder dergleichen identifiziert, wonach entsprechend einer abgelegten Regel das Aufsammelgerät reagiert, beispielsweise die Basisstation gezielt anfährt.
In einer weiter günstigen Ausgestaltung ist die Struktur der Positionsmarken durch lokales Auflösen der Regelmäßigkeit verbessert hinsichtlich der Unterscheidbarkeit gegenüber anderen Objekten in dem zu bearbeitenden bzw. abzufahrenden Raum. Hierbei wird mindestens einer der regelmäßigen Strukturabschnitte in Form, Größe, Lage oder Höhe der Amplitude variiert.
Bei Anordnung eines optischen Abstandssensors an oder in dem Aufsammelgerät kann auch der Reflektionsgrad einer Oberfläche an der Messstelle ausgewertet werden. In diesem Zusammenhang bietet sich an, die Struktur durch Hell-Dunkel-Abschnitte zu bilden, weiter beispielsweise ähnlich einem Barcode. Die Hell-Dunkel-Abschnitte der Struktur sind an das verwendete Lichtsignal (Wellenlängenbereich) des Abstandssensors angepasst. Auch können bei Verwendung eines derartigen optischen Abstandssensors Strukturen mit sich in Abtastrichtung wiederholenden (unterschiedlichen) Farben Anwendung finden, die für das menschliche Auge nicht zu unterscheiden sind, sehr wohl jedoch für einen Abstandssensor, beispielsweise arbeitend mit Infrarotlicht. Weiter erweist sich eine Kombination von Hell-Dunkel-Abschnitten und der Ausformung der Struktur aus einem räumlichen Gebilde, so dass über den Abstandssensor sowohl eine kontrast- als auch eine geometrische Erkennung erfolgt.
Zur eindeutigen Erkennung werden bevorzugt mindestens zwei in Abtastrichtung hintereinander angeordnete, gleich gestaltete Strukturabschnitte vorgesehen. Eine größere Anzahl von sich in Abtastrichtung wiederholenden Strukturabschnitten erhöht die eindeutige Unterscheidbarkeit gegenüber weiteren Objekten in dem zu reinigenden bzw. abzufahrenden Raum. Weiter bevorzugt werden drei bis fünf derartiger, in Abtastrichtung sich veränderbare, jedoch wiederholende Strukturabschnitte.
Es ist eine Anordnung und Anwendung von passiven, das heißt nicht aktiv Signale abgebenden Positionsmarken ermöglicht. Diese weisen über sukzessive Abtastung ablesbare Strukturen auf, die sich in Abtastrichtung betrachtet in ihrer Geometrie verändern, jedoch zur eindeutigen Identifizierung Wiederholungen aufweisen. Die erkennbaren Strukturen können hierbei weiter in geometrischer Form vorliegen, weiter auch in optisch erfassbaren Strukturen, beispielsweise in Form sich in Abtastrichtung wiederholender Felder. Die Ausrichtung der Struktur-Wiederholungen an oder in den Positionsmarken ist angepasst an die Abtastrichtung der geräteseitigen Abtastvorrichtung, so weiter in bevorzugter Ausgestaltung in horizontaler Richtung, dies bei geräteseitigen Abtastvorrichtungen, die beispielsweise auf dem Aufsammelgerät angeordnet um eine vertikale Achse drehbar sind oder um die Vertikalachse alternierend drehen. Zufolge einer entsprechenden Informationsverarbeitung kann das Aufsammelgerät die abgetastete Positionsmarke von anderen Hindernissen und Gegenständen im abzufahrenden Raum unterscheiden, welche auch von der Abtastvorrichtung des Gerätes überstrichen werden.
Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Struktur aus einem Linienzug besteht, weiter bevorzugt in dreidimensionaler Ausgestaltung, wobei weiter die Struktur insgesamt bevorzugt auf einer ebenen Fläche aufgebracht ist. Der Linienzug formt in einer Ausgestaltung eine sich in Abtastrichtung wiederholende Drei- oder Rechtecksstruktur. Auch kann der Linienzug so gebildet sein, dass sich in Abtastrichtung hintereinander angeordnete, sich wiederholende Kreisbögen oder Sinuswellen ausgebildet sind. Im Weiteren ist durch den Linienzug eine allgemeine periodisch angeordnete Struktur mit sich in Abtastrichtung wiederholenden, gleich gestalteten Strukturabschnitten vorgesehen, die durch die Abtastvorrichtung des Aufsammelgeräts eindeutig identifizierbar ist. In einer Weiterbildung besteht die Struktur aus einem räumlichen Gebilde, weist entsprechend eine Dreidimensionalität auf, die insbesondere durch Ultraschall und/oder Infrarot abtastbar ist. Die Struktur der Positionsmarke weist entsprechend eine senkrecht zur Breiten- und Längserstreckung der gesamten Struktur gerichtete Tiefe auf, welche entsprechend der gewählten Strukturierung (beispielsweise Dreiecksstruktur, Kreisbogenstruktur oder Sinuswellenstruktur) in Abtastrichtung betrachtet unterschiedlich, sich wiederholend gewählt ist. Weiter ist in diesem Zusammenhang bevorzugt, dass die Struktur aus einer Gerätekante, Gerätenut und/oder einer Gerätevertiefung besteht, weiter bevorzugt im Zusammenhang mit einer Basisstation für das Bodenstaub-Aufsammelgerät, an welcher Basisstation bevorzugt eine Aufladung der Akkumulatoren und/oder des geräteseitigen Staubsammelbehälters erfolgt. Der entsprechende Geräteabschnitt ist zur eindeutigen Identifizierung des Gerätes mit einer sich veränderbaren, jedoch wiederholenden Struktur versehen gemäß den vorbeschriebenen Beispielen. So ist weiter beispielsweise eine Gerätenut nutbodenseitig mit einer sich in Abtastrichtung wiederholenden Wellenstrukturierung versehen. Wird diese Wellenstrukturierung durch die Abtastvorrichtung des Aufsammelgeräts erkannt, so ist das diese Strukturierung aufweisende Gerät oder dergleichen identifiziert, wonach entsprechend einer abgelegten Regel das Aufsammelgerät reagiert, beispielsweise die Basisstation gezielt anfährt.
In einer weiter günstigen Ausgestaltung ist die Struktur der Positionsmarken durch lokales Auflösen der Regelmäßigkeit verbessert hinsichtlich der Unterscheidbarkeit gegenüber anderen Objekten in dem zu bearbeitenden bzw. abzufahrenden Raum. Hierbei wird mindestens einer der regelmäßigen Strukturabschnitte in Form, Größe, Lage oder Höhe der Amplitude variiert.
Bei Anordnung eines optischen Abstandssensors an oder in dem Aufsammelgerät kann auch der Reflektionsgrad einer Oberfläche an der Messstelle ausgewertet werden. In diesem Zusammenhang bietet sich an, die Struktur durch Hell-Dunkel-Abschnitte zu bilden, weiter beispielsweise ähnlich einem Barcode. Die Hell-Dunkel-Abschnitte der Struktur sind an das verwendete Lichtsignal (Wellenlängenbereich) des Abstandssensors angepasst. Auch können bei Verwendung eines derartigen optischen Abstandssensors Strukturen mit sich in Abtastrichtung wiederholenden (unterschiedlichen) Farben Anwendung finden, die für das menschliche Auge nicht zu unterscheiden sind, sehr wohl jedoch für einen Abstandssensor, beispielsweise arbeitend mit Infrarotlicht.
Weiter erweist sich eine Kombination von Hell-Dunkel-Abschnitten und der Ausformung der Struktur aus einem räumlichen Gebilde, so dass über den Abstandssensor sowohl eine kontrast- als auch eine geometrische Erkennung erfolgt.
Zur eindeutigen Erkennung werden bevorzugt mindestens zwei in Abtastrichtung hintereinander angeordnete, gleich gestaltete Strukturabschnitte vorgesehen. Eine größere Anzahl von sich in Abtastrichtung wiederholenden Strukturabschnitten erhöht die eindeutige Unterscheidbarkeit gegenüber weiteren Objekten in dem zu reinigenden bzw. abzufahrenden Raum. Weiter bevorzugt werden drei bis fünf derartiger, in Abtastrichtung sich veränderbare, jedoch wiederholende Strukturabschnitte.
Die mit der Struktur versehene Positionsmarke bzw. die die Positionsmarke ausformende Struktur ist in einer Weiterbildung des Erfindungsgegenstandes ausgebildet zum Anschrauben, so weiter beispielsweise zum Anschrauben an einer Wand oder dergleichen, weiter beispielsweise zum Anschrauben an einen Standfuß, mittels welchem die Positionsmarke frei in dem Raum platziert werden kann. Weiter ist die Positionsmarke auch zum Anhaften ausgebildet, beispielsweise mittels einer Klebeverbindung. Hierzu kann rückseitig der Positionsmarke ein zunächst von einer silikonisierten Schutzlage zu befreiender Selbstklebestreifen vorgesehen sein. Auch kann die Positionsmarke beispielsweise durch Nageln, Tackern usw. in der gewünschten Position angeordnet werden. Darüber hinaus besteht die Möglichkeit, die Positionsmarke zum Klettverbinden auszubilden, wozu die Positionsmarke insbesondere rückseitig, das heißt abgewandt der die Struktur aufweisenden Seite mit einem Klettteil (Kletthakenteil oder Klettschlaufenteil) versehen ist.
Die vorbeschriebenen beispielhaften Ausführungsformen zum Festlegen der Positionsmarke bieten sich an insbesondere zum freien Platzieren derselben innerhalb des Raumes, um so besondere Orte zu markieren. Hierzu können weiter mehrere, unterschiedliche Strukturen aufweisende Positionsmarken im Raum verteilt werden, welche sich in ihrer Strukturausführung hinsichtlich ihrer Form, Lage, Anzahl der Strukturabschnitte, Farbgebung usw. unterscheiden.
Die Positionsmarke kann in ein Gerät integriert sein, so weiter beispielsweise durch entsprechende Strukturierung der Geräteoberfläche bzw. von Vertiefungen, Nuten oder Kanten des Gerätes.
Das Verfahren zum Betreiben eines Bodenstaub-Aufsammelgerätes, weiter das Bodenstaub-Aufsammelgerät sowie die Positionsmarke sind in weiter bevorzugter Ausgestaltung ausgelegt zur Erfassung mittels eines optischen Systems mit einer Lichtquelle und einem optischen Element in Form einer Empfängerlinse, welches an dem Aufsammelgerät angeordnet ist und der Hinderniserkennung dient. Weiter sind diesbezüglich Triangulationssysteme bekannt, bei denen ein Lichtpunkt aus unterschiedlichen Entfernungen durch ein optisches Element in Form einer Empfängerlinse auf unterschiedliche Stellen eines lichtempfindlichen Elements abgebildet wird. Aus dem elektrischen Ausgangssignal dieses Elements kann auf die Entfernung geschlossen werden. Ein derartiges System zur Hinderniserkennung bietet sich im Sinne der Erfindung insbesondere an bei Positionsmarken, deren Struktur aus einem räumlichen Gebilde, weiter alternativ oder zusätzlich durch Hell-Dunkel-Abschnitte gebildet ist. Zur Unterstützung dieser Erkennung können gegebenenfalls auch noch weiter vorgesehene Sensoren des Aufsammelgerätes wie Ultraschall- oder Infrarot-Abstandssensoren herangezogen werden, mittels welchen Sensoren die Identifikation der maßgeblichen Positionsmarken bzw. deren Strukturen weiter verbessert wird. Ist die Struktur beispielsweise derart gestaltet, dass diese für Infrarot oder Ultraschall gesondert gut sichtbar oder auch unsichtbar ist (beispielsweise Filter, waffelartige Struktur an der Oberfläche, Reflektoren) kann durch Kombination der Messsignale die Identifikation genauer bestimmt werden, dies auch bei geometrisch ähnlichen Objekten.
Nachstehend ist die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung, welche lediglich Ausführungsbeispiele darstellt, näher erläutert. Es zeigt:

1 in perspektivischer Darstellung ein Bodenstaub-Aufsammelgerät;
2 eine perspektivische Unteransicht des Bodenstaub-Aufsammelgerätes;
3 das Bodenstaub-Aufsammelgerät im Zuge einer Bodenbearbeitung bei Abtastung einer vorgesehenen Positionsmarke;
4 in perspektivischer Darstellung einer Positionsmarke, eine erste Ausführungsform mit einer sich wiederholenden Rechteckstrukturierung betreffend;
5 die Draufsicht auf die Positionsmarke gemäß Pfeil V in 4;
6 bis 6c weitere Positionsmarken in Draufsicht gemäß der Darstellung in 5, alternative Strukturen betreffend;
7 in Ansicht eine Positionsmarke, mit einer durch Hell-Dunkel-Abschnitte gebildeten Struktur;
8 die perspektivische Darstellung hierzu;
9 eine der 8 entsprechende perspektivische Darstellung einer Positionsmarke, in einer Kombination von Hell-Dunkel-Abschnitten und geometrischen Formen zur Ausbildung der Struktur;
10 eine der 5 entsprechende Darstellung einer sich wiederholenden Rechteckstrukturierung mit einer lokalen Auflösung der Regelmäßigkeit;
11 bis 11c in einer Ansicht gemäß 10 weitere lokal aufgelöste Strukturen von alternativen Positionsmarken;
12 in perspektivischer Darstellung eine Ausgestaltung einer Positionsmarke mit geometrischer Struktur, angeordnet auf einer Grundplatte zur Festlegung an einem frei aufstellbaren Standfuß;
13 eine Längs-Querschnittdarstellung durch eine Positionsmarke mit einer Selbstklebebeschichtung zur Ermöglichung einer Anhaftung der Positionsmarke;
14 in schematischer Seitenansichtsdarstellung das Aufsammelgerät sowie eine durch das Aufsammelgerät aufzufindende Basisstation;
15 die perspektivische Herausvergrößerung des Bereiches XV - XV in 14, eine in das Gehäuse des Basisgerätes integrierte Positionsmarke betreffend.

Dargestellt und beschrieben ist ein Bodenstaub-Aufsammelgerät 1 in Form eines Reinigungsroboters mit einem Chassis 2, welches unterseitig, dem zu pflegenden Boden zugewandt, elektromotorisch angetriebene Verfahrräder 3 sowie eine über die Unterkante des Chassisbodens 4 hinausragende, gleichfalls elektromotorisch angetriebene Bürste 5 trägt. Das Chassis 2 ist überfangen von einer Gerätehaube 6, wobei das Bodenreinigungsgerät 1 der dargestellten Ausführungsform einen kreisförmigen Grundriss aufweist.
Die Verfahrräder 3 sind in üblicher Verfahrrichtung r des Bodenstaub-Aufsammelgeräts 1 der Brüste 5 nachgeordnet, wobei weiter der Bürste 5 nachgeordnet eine kehrblechartige Schutzrampe 7 vorgesehen ist, über welche der abgebürstete Schmutz in eine nicht dargestellte behälterartige Aufnahme abgeworfen wird.
In üblicher Verfahrrichtung r ist der Bürste 5 vorgeordnet ein Stützrad in Form eines Mitlaufrades 8 positioniert, zufolge dessen eine Dreipunktauflage des Bodenstaub-Aufsammelgeräts 1 auf dem zu pflegenden Boden erreicht ist.
Weiter kann, wenngleich nicht dargestellt, das Bodenstaub-Aufsammelgerät 1 zusätzlich oder auch alternativ zur Bürste 5 eine Saugmundöffnung aufweisen.
In diesem Fall ist in dem Gerät 1 weiter ein Sauggebläsemotor angeordnet, der elektrisch betrieben ist.
Die Elektroversorgung der einzelnen Elektrokomponenten des Gerätes 1 wie für den Elektromotor für die Verfahrräder 3, für den Elektroantrieb für die Bürste 5, gegebenenfalls für das Sauggebläse und darüber für die weiter vorgesehene Elektronik in dem Gerät 1 zur Steuerung desselben erfolgt über einen nicht dargestellten, wieder aufladbaren Akkumulator.
Es besteht das Bedürfnis, bei derartigen Bodenstaub-Aufsammelgeräten 1 Hindernisse zu erkennen, um ein Festfahren des Gerätes 1 zu verhindern. Hierzu ist eine Sensoranordnung 9 vorgesehen. Diese besteht in der dargestellten Ausführungsform aus einem Triangulationssystem, welches deckenseitig der Gerätehaube 6 und um eine Vertikalachse x des Aufsammelgerätes 1 drehbar angeordnet ist.
Das Triangulationssystem der Sensoranordnung 9 besitzt einen Sender sowie einen Empfänger, wobei es sich weiter bei dem Triangulationssystem um ein optisches System handelt, weiter beispielsweise mit einer Lichtquelle in Form einer LED als Sender und einem PSD-Element oder auch CCD- bzw. CMOS-Element als Empfänger. Darüber hinaus ist zum Auffangen und Bündeln der von der Lichtquelle ausgesandten und von einem Objekt reflektierten Lichtstrahlen mindestens eine Linse in der Sensoranordnung 9 vorgesehen.
Eine wie vor beschriebene Sensoranordnung 9 ist aus der nicht vorveröffentlichten deutschen Patentanmeldung DE 102008014912 bekannt. Der Inhalt dieser Patentanmeldung wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zwecke, Merkmale dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen.
Zufolge der Sensoranordnung 9 ist über die Reflektion des ausgesandten Lichts und der Position des auf den Empfänger auftreffenden Lichtpunktes eine Entfernungsmessung zum abgetasteten Objekt erreicht. Erfindungsgemäß wird diese Sensoranordnung 9 neben der üblichen Hinderniserkennung zugleich auch zur Abtastung und Erkennung von gezielt im Raum verteilt angeordneten Positionsmarken 10 benutzt. Diese weist zunächst gemäß den Ausführungsbeispielen in den 5 bis 6 c geometrische Strukturen 11 auf, die von der Sensoranordnung 9 des Aufsammelgerätes 1 abgetastet werden.
Zufolge der sich drehenden bzw. sich alternierend drehenden Sensoranordnung 9 um die Vertikalachse x ergibt sich eine Abtastrichtung a, wobei weiter die Abtastung im wesentlichen in einer Horizontalebene bzw. in einer Parallelebene zum zu pflegenden Boden erfolgt, alternativ oder auch kombinativ hierzu bei entsprechender Auslegung der Sensoranordnung 9 in einer senkrechten Ebene.
Dargestellt und beschrieben ist eine horizontale Abtastung.
Die geometrische Struktur erstreckt sich in Abtastrichtung a der Sensoranordnung 9, wobei weiter die Anordnung der Positionsmarke 10 im Erfassungsbereich der Sensoranordnung 9 bzw. des ausgesandten Lichtstrahls gewählt ist, weiter entsprechend etwa auf vertikaler Höhe der geräteseitigen Sensoranordnung 9.
Die Struktur 11 der Positionsmarke 10 ist durch sich veränderbare, jedoch in Abtastrichtung a wiederholende Strukturabschnitte 12 gebildet, wobei die Strukturabschnitte 12 quer zur Abtastrichtung a betrachtet durch Vor- und Rücksprünge unterschiedliche Tiefen aufweisen, die durch die vorbeschriebene Sensoranordnung 9 zufolge differierender Entfernungsmessergebnisse im Zuge der Abtastung erfasst werden. Es ist entsprechend über die Sensoranordnung 9 zufolge der Abtastung der Positionsmarke 10 in Abhängigkeit von der Position des auf den Empfänger treffenden Lichtpunktes die Struktur 11 der Positionsmarke 10 registrierbar, welche Registrierung eine vorbestimmte Verfahrensweise des Aufsammelgeräts 1 auslöst. Entsprechend ist dem Aufsammelgerät 1 ein nicht flüchtiger Speicher zugeordnet, in welchem unterschiedliche Strukturen abgelegt sind und diesen Verfahrensbefehle für das Aufsammelgerät 1 zugeordnet sind. Beispielsweise kann die Erfassung und Auswertung einer abgetasteten Struktur 11 ein gezieltes Anfahren des, die Positionsmarke 10 aufweisenden bzw. tragenden Objekts auslösen oder weiter beispielsweise eine gezielte Arbeitsweise des Aufsammelgerätes 1 zum Abreinigen des Bodens auslösen. Entsprechend können zum Beispiel Positionsmarken 10 zufolge ihrer Struktur 11 bei Erfassung derselben das Aufsammelgerät 1 dazu veranlassen, einen in seiner Größe vorbestimmten, der Positionsmarke 10 zugeordneten Bodenbereich in einer zum restlichen Bodenbereich des abzufahrenden Raumes geänderten Arbeitsweise abzureinigen. So kann weiter beispielsweise bei einer für den restlichen Bodenbereich ausreichenden Saugbearbeitung des Bodens bei Erfassung einer entsprechenden Positionsmarke 10 zusätzlich die Kehrbürste 5 eingeschaltet werden, um so stärker verschmutzte Bereiche, beispielsweise Eingangsbereiche einer Wohnung oder dergleichen gezielt abzureinigen.
Auch können beispielsweise bei Erfassen einer Positionsmarke 10 entsprechende Bodenbereiche von der Reinigung ausgespart werden. Auch besteht die Möglichkeit, anhand derartiger Positionsmarken 10 dem Aufsammelgerät 1 eine Raumerkennung anzubieten, dies weiter beispielsweise zur Orientierung des Aufsammelgerätes 1 in einer, mehrere Räume aufweisenden Wohnung. Zudem können derartige Positionsmarken 10 auch im Bereich von Türen oder dergleichen angeordnet werden, um dem Aufsammelgerät 1 beispielsweise den Durchtritt in den benachbarten Raum zu verweigern.
Jedem in dem nicht flüchtigen Speicher des Aufsammelgerätes 1 abgelegten Befehl ist eine eindeutige Struktur 11 einer Positionsmarke 10 zugeordnet, so dass zum Auslösen gleicher Befehle gegebenenfalls mehrere Positionsmarken 10 mit gleicher Struktur 11 in einem Raum oder in einer Wohnung angeordnet sind, hingegen zur Auslösung unterschiedlicher Befehle Positionsmarken 10 mit unterschiedlichen Strukturen 11.
Der in dem Ausführungsbeispiel in Pfeilrichtung c rotierende Abstandssensor (Sensoranordnung 9) wird getaktet betrieben, so dass zwischen zwei einzelnen Messungen in Abtastrichtung a betrachtet ein Winkel α überstrichen wird. Die Erstreckung der in Abtastrichtung a sich wiederholenden Strukturabschnitte 12 ist dem Winkel α angepasst, wobei zur eindeutigen Erkennung der Struktur 11 eine Messung pro geometrischer Fläche an mindestens zwei Messpunkten erfolgt. Entsprechend besitzt jede abzutastende Fläche eines Strukturabschnittes 12, die zur Identifikation verwendet wird, eine in Abtastrichtung a betrachtete Grundabmessung b, die bei einem Winkel α zu einer mindestens zweifachen Abtastung führt.
Die 3 bis 5 zeigen eine erste Ausführungsform einer Positionsmarke 10 mit einer im Grundriss gemäß 5 einer Rechteckfrequenz angepassten Struktur 11. Ein Strukturabschnitt 12 besteht hierbei aus einem quer zur Abtastrichtung a betrachteten Rücksprung 13 und einem Vorsprung 14, wobei der Rücksprung 13 durch eine ebene, in einer Vertikalebene ausgerichteten Fläche gebildet ist, deren Grundriss gleich ist der parallel zu dieser versetzt ausgerichteten Fläche des Vorsprunges 14. Die Flächen von Rücksprung 13 und Vorsprung 14 sind jeweils endseitig der Flächen über senkrecht zu den Flächen ausgerichtete Wandungsabschnitte miteinander verbunden derart, dass diese Wandungsabschnitte in einem Grundriss gemäß 5 zu den jeweils endseitig zugeordneten Flächen der Rücksprünge 13 und Vorsprünge 14 einen rechten Winkel einschließen, wobei sich die Flächen des Vorsprunges 14 und des Rücksprunges 13 eines zugeordneten Wandungsabschnittes in, vom Wandungsabschnitt betrachtet entgegengesetzte Richtungen erstrecken.
Wie insbesondere aus der Darstellung in 3 zu erkennen, ist die Positionsmarke 10 gemäß den Darstellungen in den 4 und 5 an einer Wand oder dergleichen anordbar, wozu die sich in einer gemeinsamen, senkrechten Ebene erstreckenden Flächen der Rücksprünge 13 genutzt werden, weiter beispielsweise zum Ankleben der Positionsmarke 10 an der Wand, alternativ zum Anschrauben an derselben.
Zufolge der charakteristischen, regelmäßig geordneten Struktur 11 ist eine gute Unterscheidbarkeit der Positionsmarke 10 gegenüber der Umgebung bzw. gegenüber weiteren Objekten erreicht.
Die 6 bis 6c zeigen alternative Strukturausgestaltungen, jeweils in einer Draufsicht gemäß 5, wobei in 6 eine regelmäßige Dreieckstruktur vorgesehen ist, deren Strukturabschnitte 12 ein vollständiges Dreieck umfasst.
6a zeigt eine Positionsmarke 10 mit einer Struktur 11, deren in Abtastrichtung a hintereinander geschalteten, sich wiederholenden Strukturabschnitte 12 gleich gestaltete Kreisbögen ausbilden. Zur Identifizierung dieser Kreisbogenstruktur mittels der geräteseitigen Sensoranordnung 9 sind bevorzugt drei Messungen je Bogensegment bzw. je Strukturabschnitt 12 vorgesehen.
Gemäß der Darstellung in 6b ist in einer Ausführungsform eine Strukturierung vorgesehen, die in Draufsicht auf die Positionsmarke 10 bzw. auf die Struktur 11 einen sinuswellenartigen Verlauf aufweist, wobei jeder Strukturabschnitt 12 unter Einbindung eines Wellberges sich von einem Wellental bis zum in Abtastrichtung a nachfolgenden Wellental erstreckt. Über die in Abtastrichtung a betrachtete Grundabmessung b einer Halbwelle erfolgen bevorzugt im Zuge der Abtastung vier Messungen, um so die Struktur 11 eindeutig zu identifizieren. Entsprechend ist die Grundabmessung b in dieser Ausführungsform bevorzugt angepasst an den doppelten Wert des Abtastwinkels α der Sensoranordnung 9.
Weiter kann die Struktur 11 gemäß der Darstellung in 6c allgemein periodisch ausgebildet sein, wobei jeder Strukturabschnitt 12 in sich in Abtastrichtung a folgend unterschiedliche Tiefen aufweist.
Bei Anordnung einer optischen Sensoranordnung 9, die alternativ oder zusätzlich zu geometrischen Strukturen auch den Reflektionsgrad einer Oberfläche auswerten kann, bietet es sich weiter alternativ an, die Struktur 11 gemäß den Darstellungen in den 7 und 8 durch Hell-Dunkel-Abschnitte 15 zu bilden. Entsprechend weist ein Strukturabschnitt 12 jeweils einen Hell-Abschnitt 15' und einen in Abtastrichtung a folgenden bzw. diesem vorgeordneten Dunkel-Abschnitt 15" auf, so dass sich insgesamt über die gesamte Struktur 11 betrachtet eine barcodeartige Strukturierung ergibt.
In den 7 und 8 ist eine entsprechend mit Hell-Dunkel-Abschnitten 15 versehene, flächige Positionsmarke 10 dargestellt, die allein über den Reflektionsgrad ihrer Oberfläche detektiert wird. Alternativ zu den Hell-Dunkel-Abschnitten 15 im Schwarz-Weiß-Charakter können auch die einzelnen Abschnitte 15' und 15" eines Strukturabschnittes 12 mit unterschiedlichen oder in ihrer Intensität unterschiedlichen Farben versehen sein, welche Farben das menschliche Auge nicht unterscheiden kann, jedoch durch eine Sensorik mit Infrarotlicht.
9 zeigt eine Kombination aus einer geometrischen Struktur 11 gemäß dem in den 4 und 5 gezeigten Ausführungsbeispiel und einer Reflektionsstrukturierung gemäß dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel. So sind hier die Flächen der Rücksprünge als Dunkel-Abschnitte 15" und die Flächen der Vorsprünge 14 als Hell-Abschnitte 15' gestaltet, so dass mit Abtasten der so gebildeten Positionsmarke 10 in Abtastrichtung a neben der geometrischen Struktur 11 infolge der Entfernungsmessung der Sensoranordnung 9 gleichzeitig auch der unterschiedliche Reflektionsgrad der Rück- und Vorsprünge 13 und 14 erfasst wird.
Bei einer dreidimensionalen Strukturierung, bspw. gemäß den Ausführungsformen der 4 bis 6 c sowie 9, ist bevorzugt die quer zur Abtastrichtung a gemessene Tiefe gering bemessen, so bevorzugt im Millimeterbereich, weiter bevorzugt bis hin zu 10mm, darüber hinaus bevorzugt weniger als 5mm.
Die Positionsmarken 10 weisen zur eindeutigen Erkennung mindestens zwei in Abtastrichtung a aufeinander folgende Strukturabschnitte 12 auf. Weiter bevorzugt sind drei bis fünf solcher Strukturabschnitte 12 je Struktur 11.
Eine weitere Verbesserung der Unterscheidbarkeit gegenüber Objekten in dem abzufahrenden Raum kann durch lokales Auflösen der Regelmäßigkeit der Struktur 11 erzielt werden. Hierbei wird mindestens einer der regelmäßigen Strukturabschnitte 12 in Form, Größe, Lage oder Höhe der Amplitude verändert.
So zeigt 10 eine entsprechende Abwandlung der Struktur 11 einer Positionsmarke 10 in Anlehnung an die Rechteckstruktur gemäß den 4 und 5, bei welcher ein zwischen zwei Strukturabschnitten 12 angeordneter Strukturabschnitt 12' gegenüber den benachbarten Strukturabschnitten 12 eine im Grundriss betrachtete Negativform aufweist, so dass sich in diesem Strukturabschnitt 12' eine gegenüber der Fläche des Rücksprunges 13 weiter tiefer liegende, entsprechend eine größere Abstandsmessung auslösende Fläche ausbildet. Hierbei ist weiter der geänderte Strukturabschnitt 12' im Symmetriezentrum angeordnet, so dass die gesamte Struktur 11 symmetrisch aufgebaut ist.
Die 11 bis 11c zeigen lokale Auflösungen der Regelmäßigkeit der Strukturen 11 gemäß den Beispielen in den 6 bis 6 c. So ist in 11 die Lage bzw. die quer zur Abtastrichtung a betrachtete Tiefe eines dreieckigen Strukturabschnittes 12' variiert.
Gemäß 11 a ist im Symmetriezentrum der gesamten Struktur 11 ein Strukturabschnitt 12' als Kreisbogen mit gegenüber den weiteren Strukturabschnitten 12 vergrößertem Radius ausgeformt.
Bei einer Struktur 11 in Sinuswellenform ist in einer beispielhaften Ausgestaltung gemäß der Darstellung in 11 b der geänderte Strukturabschnitte 12' als Rechteckwelle mit gleicher Amplitudenhöhe wie die benachbarten Strukturabschnitte 12 gestaltet.
Bei einer allgemein periodisch angeordneten Struktur 11 gemäß der Darstellung in 11 c ist die Amplitudenhöhe des geänderten Strukturabschnittes 12', das heißt die Erstreckungshöhe in Sichtrichtung des Aufsammelgerätes 1 variiert.
Die vorbeschriebenen Positionsmarken 10 sind als in Abtastrichtung a betrachtete, zur dreidimensionalen Strukturierung in Form gebrachte, bandartige Elemente gebildet, die geeignet sind zur Festlegung an Objekten oder dergleichen. Alternativ sind auch im Querschnitt betrachtet massiv ausgeformte Positionsmarken 10 möglich, deren Strukturierung durch entsprechende Erhebungen und Vertiefungen geformt sind. Dies weiter beispielsweise im Zusammenhang mit der Anordnung einer so gebildeten Positionsmarke 10 auf einer Basisplatte 16 gemäß der Ausführungsform in 12. Die Struktur 11 kann hierbei auf der Basisplatte 16 befestigt sein, beispielsweise durch Klebeverbindung. Alternativ sind die Basisplatte 16 und die Struktur 11 materialeinheitlich, einstückig ausgebildet.
In bevorzugter Ausgestaltung besteht die Positionsmarke 10 mit ihrer Struktur 11, gegebenenfalls zusammen mit der Basisplatte 16 aus einem Kunststoffspritzteil, weiter alternativ aus einem Metallteil, welches weiter insbesondere bei einer bandartigen Ausgestaltung der Struktur 11, weiter beispielsweise gemäß den Ausführungsformen in den 4 bis 6 gefaltet ist.
Auch kann die Struktur 11 durch Prägen oder Oberflächenbehandeln einer Basisplatte 16 oder dergleichen, weiter beispielsweise durch Fräsen, gestaltet sein.
In einer Ausführungsform gemäß 12 ist die Positionsmarke 10 ausgebildet zum Anschrauben, hier weiter zum Anschrauben an einem frei im Raum positionierbaren Standfuß 17.
Weiter alternativ ist die Positionsmarke 10 ausgebildet zum Anhaften, wozu rückseitig, das heißt auf der der Struktur 11 abgewandten Fläche der Positionsmarke 10 bzw. einer eventuell vorgesehenen Basisplatte 16 eine Selbstklebeschicht 18 vorgesehen ist, die vor Festlegung der Positionsmarke 10 durch eine insbesondere silikonisierte Schutzlage 19 überdeckt ist.
Auch kann die Positionsmarke 10 in einem Gerät 20 integriert sein, so weiter gemäß den Darstellungen in den 14 und 15 integriert in ein Basisgerät 20. Ein solches Basisgerät 20 ist auf dem Fußboden angeordnet und ist weiter von dem Aufsammelgerät 1 anfahrbar zum Andocken desselben, in welcher Andockstellung in bevorzugter Ausgestaltung über das Basisgerät 20 eine Aufladung des aufsammelgeräteseitigen Akkumulators erfolgt, weiter gegebenenfalls auch eine selbsttätige Entleerung des aufsammelgeräteseitigen Schmutzbehälters.
In der Wandung des Gehäuses 21 des Basisgerätes 20 ist die das Basisgerät 20 identifizierende Positionsmarke 10 integriert, dies durch Anordnung einer hier aus in Abtastrichtung a sich wiederholenden, dreieckförmigen Strukturabschnitten bestehenden Struktur 11 in einer Gerätevertiefung 22. Alternativ kann die Struktur 11 zur Ausformung der Positionsmarke 10 auch auf der Gehäusewandung aufgebracht sein oder weiter alternativ durch entsprechende geformte Vertiefungen in der Wandung, die eine abzutastende Strukturierung bilden.
Die dem Basisgerät 20 zugeordnete Positionsmarke 10 weist eine eindeutig erfassbare Struktur 11 auf, so dass das Aufsammelgerät 1 bei entsprechender Erfassung der Struktur 11 über die Sensoranordnung 9 das Basisgerät 20 erkennt und dieses bei Bedarf gezielt anfahren kann. Das Basisgerät 20 sendet entsprechend kein Steuersignal für das Aufsammelgerät 1 zum gezielten Anfahren des Basisgerätes 20.
Bezugszeichenliste

1: Aufsammelgerät
2: Chassis
3: Verfahrräder
4: Chassisboden
5: Bürste
6: Gerätehaube
7: Schmutzrampe
8: Mitlaufrad
9: Sensoranordnung
10: Positionsmarke
11: Struktur
12: Strukturabschnitte
12': geänderte Strukturabschnitte
13: Rücksprung
14: Vorsprung
15: Hell-Dunkel-Abschnitte
15': Hell-Abschnitt
15": Dunkel-Abschnitt
16: Basisplatte
17: Standfuß
18: Selbstklebeschicht
19: Schutzlage
20: Basisgerät
21: Gehäuse
22: Gerätevertiefung
a: Abtastrichtung
b: Grundabmessung
c: Drehrichtung
r: Verfahrrichtung
x: Vertikalachse
Alpha: Winkel

Claims

Verfahren zum Betreiben eines Bodenstaub-Aufsammelgerätes (1), insbesondere eines selbsttätig verfahrbaren Bodenstaub-Aufsammelgerätes (1), wobei die Umgebung mittels einer Abtastvorrichtung des Bodenstaub-Aufsammelgerätes (1) sukzessive abgetastet wird, beispielsweise mittels Ultraschall und/oder Infrarot, wobei weiter innerhalb einer Einsatzumgebung des Gerätes (1) eine oder mehrere Positionsmarken (10) vorgesehen sind, wobei die Positionsmarke (10) hinsichtlich in Abtastrichtung (a) sich veränderbare, jedoch Wiederholungen aufweisende und durch das Abtastverfahren erkennbare Strukturen (11) abgetastet wird, dadurch gekennzeichnet, dass eine Struktur (11) einer bestimmten Verfahrensweise des Gerätes (1) zugeordnet wird, wobei über die erfasste Struktur (11) eine vorbestimmte Abreinigung in Abhängigkeit vom Bodenbelag erfolgt, beispielsweise eine Kehrabreinigung, eine Kehr- und Saugabreinigung oder eine Feuchtreinigung des Bodens, wobei die Struktur (11) aus einem Linienzug besteht, wobei durch den Linienzug eine allgemeine periodisch angeordnete Struktur (11) mit sich in Abtastrichtung (a) wiederholenden, gleich gestalteten Strukturabschnitten (12) vorgesehen ist, die durch die Abtastvorrichtung des Bodenstaub-Aufsammelgerätes (1) eindeutig identifizierbar ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Struktur (11) so vorgesehen wird, dass ein unveränderter Strukturabschnitt (12) im Zuge des Abtastens mindestens zweimal erfasst wird.
Bodenstaub-Aufsammelgerät (1), insbesondere selbsttätig verfahrbares Bodenstaub-Aufsammelgerät (1), dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenstaub-Aufsammelgerät (1) zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche ausgebildet ist..
Bodenstaub-Aufsammelgerät (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Struktur (11) aus einem räumlichen Gebilde besteht.
Bodenstaub-Aufsammelgerät (1) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Struktur (11) aus einer Gerätekante, einer Gerätenut und/oder einer Gerätevertiefung (22) besteht.
Bodenstaub-Aufsammelgerät (1) nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Struktur (11) durch Hell-Dunkel-Abschnitte (15) gebildet ist.